CN204382287U - 一种抓瓶机械手 - Google Patents

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    • B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
    • B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
    • B25J15/00—Gripping heads and other end effectors
    • B25J15/08—Gripping heads and other end effectors having finger members

Abstract

本实用新型公开了一种抓瓶机械手，包括底座、左卡爪、右卡爪、步进电机、左卡爪连接件、右卡爪连接件、滑轨、滑块、定位片及检测开关。所述左卡爪与右卡爪相互对称，且相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，并与瓶身的形状相对应。所述左卡爪向右移为机械手“合”过程，机械手“合”过程抓瓶子的定位精度是通过合定位片触发合检测开关动作来完成的，所述左卡爪向左移为机械手“开”过程，机械手“开”过程松瓶子的定位精度是通过开定位片触发开检测开关动作来完成的，本实用新型的优点是，通过步进电机丝杆螺母副来带动卡爪的开合，并通过定位片触发检测开关来控制其定位精度，本实用新型结构简单、控制准确、安全性能高，便于普及推广。

Description

一种抓瓶机械手
技术领域
本发明涉及一种机械手，尤其涉及一种抓瓶机械手。
背景技术
近年来，在食品、药品等灌装领域，瓶子的传递、旋转等动作都是通过机械手操作完成的，如中国专利文献CN 103786158A公开一种“抓瓶机械手”，其抓瓶子卡爪的开合及精度是通过齿轮和齿条的啮合来完成的，这种结构的抓瓶机械手，对齿轮和齿条的精度要求很高，因此在加工制作过程中，相对难度较大，成本也高，不利用在市场上推广使用。
发明内容
本发明的目的是在于解决现有技术所存在的不足，从而提供一种抓瓶机械手。
本发明解决其技术问题所采取的技术方案是：
一种抓瓶机械手，其特征在于包括底座、左卡爪、右卡爪、步进电机、左卡爪连接件、右卡爪连接件、滑轨、滑块、合定位片、开定位片、开检测开关及合检测开关。
所述底座为T形结构，起支撑、连接及固定作用。
所述左卡爪与右卡爪相互对称，且相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，并与瓶身的形状相对应。所述左卡爪设与左卡爪连接件上，所述右卡爪设与右卡爪连接件上，所述左卡爪为执行件，所述右卡爪为固定件。
所述步进电机固定在右卡爪连接件上且输出轴为丝杆，所述丝杆穿过右卡爪连接件且导程为2毫米，所述丝杆上套有丝杆螺母，所述丝杆螺母固定在左卡爪连接件上。所述丝杆与丝杆螺母构成丝杆螺母副。
所述左卡爪连接件与滑块相连接，所述滑块与滑轨相连接，所述滑轨固定在底座上，所述左卡爪连接件在步进电机丝杆螺母副的驱动下带动左卡爪在滑轨上左右滑动。
所述左卡爪向右移为机械手“合”过程，机械手“合”过程抓瓶子的定位精度是通过合定位片触发合检测开关动作来完成的，所述左卡爪向左移为机械手“开”过程，机械手“开”过程松瓶子的定位精度是通过开定位片触发开检测开关动作来完成的，所述合定位片、开定位片固定在左卡爪连接件上，所述合检测开关固定在右卡爪连接件上，所述开检测开关固定在底座侧面上。
对比现有技术，本发明的有益效果是：通过步进电机丝杆螺母副来带动卡爪的开合，并 通过定位片触发检测开关来控制其定位精度，其结构简单、控制准确、安全性能高，便于普及推广。
附图说明
图1是本发明的结构图A。
图2是本发明的结构图B。
其中：1、底座，2、左卡爪，3、右卡爪，4、步进电机，401、丝杆，402、丝杆螺母，5、左卡爪连接件，6、右卡爪连接件，7、滑轨，8、滑块，9、合定位片，10、开定位片，11、开检测开关，12、合检测开关。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。
一种抓瓶机械手，其特征在于包括底座1、左卡爪2、右卡爪3、步进电机4、左卡爪连接件5、右卡爪连接件6、滑轨7、滑块8、合定位片9、开定位片10、开检测开关11及合检测开关12。
所述底座1为T形结构，起支撑、连接及固定作用。
所述左卡爪2与右卡爪3相互对称，且相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，并与瓶身的形状相对应。所述左卡爪2设与左卡爪连接件5上，所述右卡爪3设与右卡爪连接件6上，所述左卡爪2为执行件，所述右卡爪3为固定件。
所述步进电机4固定在右卡爪连接件6上且输出轴为丝杆401，所述丝杆401穿过右卡爪连接件6且导程为2毫米，所述丝杆401上套有丝杆螺母402，所述丝杆螺母402固定在左卡爪连接件5上，所述丝杆401与丝杆螺母402构成丝杆螺母副。
所述左卡爪连接件5与滑块8相连接，所述滑块8与滑轨7相连接，所述滑轨7固定在底座1上，所述左卡爪连接件5在步进电机4丝杆螺母副的驱动下带动左卡爪2在滑轨7上左右滑动。 
所述左卡爪2向右移动为机械手“合”过程，机械手“合”过程抓瓶子的定位精度是通过合定位片9触发合检测开关12动作来完成的，所述左卡爪2向左移动为机械手“开”过程，机械手“开”过程松瓶子的定位精度是通过开定位片10触发开检测开关11动作来完成的，所述合定位片9、开定位片10固定在左卡爪连接件5上，所述合检测开关12固定在右卡爪连接件6上，所述开检测开关11固定在底座1侧面上。
以上仅仅以一个实施方式来说明本发明的设计思路，在系统允许的情况下，本发明还可 以扩展为同时外接更多的功能模块，从而最大限度扩展其功能。
以上结合具体实施例描述了本发明的技术原理。这些描述只是为了解释本发明的原理，而不能以任何方式解释为对本发明保护范围的限制。基于此处的解释，本领域的技术人员不需要付出创造性的劳动即可联想到本发明的其它具体实施方式，这些方式都将落入本发明的保护范围之内。

Claims (4)

1.一种抓瓶机械手，包括底座(1)、左卡爪(2)、右卡爪(3)、步进电机(4)、丝杆(401)、丝杆螺母(402)、左卡爪连接件(5)、右卡爪连接件(6)、滑轨(7)、滑块(8)、合定位片(9)、开定位片(10)、开检测开关(11)及合检测开关(12)，其特征在于：所述底座(1)为T形结构，所述左卡爪(2)与右卡爪(3)相互对称，所述步进电机(4)固定在右卡爪连接件(6)上，所述左卡爪连接件(5)与滑块(8)相连接，所述滑块(8)与滑轨(7)相连接，所述滑轨(7)固定在底座(1)上，所述左卡爪连接件(5)在步进电机(4)丝杆螺母副的驱动下带动左卡爪(2)在滑轨(7)上左右滑动。
2.根据权利要求1所述的一种抓瓶机械手，其特征在于：所述左卡爪(2)与右卡爪(3)相对的内侧均设有凹槽，两个凹槽相互配合，并与瓶身的形状相对应，所述左卡爪(2)为执行件，所述右卡爪(3)为固定件。
3.根据权利要求1所述的一种抓瓶机械手，其特征在于：所述步进电机(4)输出轴为丝杆(401)，所述丝杆(401)穿过右卡爪连接件(6)且导程为2毫米，所述丝杆(401)上套有丝杆螺母(402)，所述丝杆螺母(402)固定在左卡爪连接件(5)上，所述丝杆(401)与丝杆螺母(402)构成丝杆螺母副。
4.根据权利要求1所述的一种抓瓶机械手，其特征在于：所述左卡爪(2)向右移动为机械手“合”过程，机械手“合”过程抓瓶子的定位精度是通过合定位片(9)触发合检测开关(12)动作来完成的，所述左卡爪(2)向左移动为机械手“开”过程，机械手“开”过程松瓶子的定位精度是通过开定位片(10)触发开检测开关(11)动作来完成的。
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