CN204368314U - 一种新型多足机构 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种新型多足机构，属于多足机器人技术领域。本实用新型包括底座、球形关节底座Ⅰ、传动杆、球形关节底座Ⅱ、球形关节球体Ⅰ、机械腿、电机、连杆、电池、连轴、电机座；电机座安装在底座上，电机安装在电机座上，底座上安设有支柱，连轴一端安装在支柱上，连轴一端与电机的输出轴连接，连杆一端与连轴另一端连接，连杆另一端与传动杆连接，球形关节底座Ⅰ一端安装在传动杆上，球形关节底座Ⅱ安装在底座侧部，球形关节球体Ⅰ安装在球形关节底座Ⅱ上，机械腿的机械腿轴安装在球形关节球体Ⅰ内，机械腿端部与球形关节底座Ⅰ配合，电池安装在底座上与电机连接。本实用新型控制简单、运动效率高；结构简单，故障率低，仅使用两个动力源，自重轻。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型多足机构，属于多足机器人技术领域。
背景技术
随着科学的不断发展，人们越来越关心人工智能的发展，各种各样的机器人随之诞生，其中一种具有多个机械腿的机器人十分引人注目，因为他并不使用轮子行走，而是依靠机械腿完成移动，使得他的工作原理更加神秘，且越野性能更加突出，但是目前大多数的多足机构传动效率低下，机构十分复杂，故障率高，不能满足实际工作需要。
发明内容
本实用新型要解决的技术问题是提供一种新型多足机构，以解决现有多足机构传功效率低，故障率高等问题。
本实用新型的技术方案是：一种新型多足机构，包括底座1、球形关节底座Ⅰ2、传动杆3、球形关节底座Ⅱ5、球形关节球体Ⅰ6、机械腿7、电机8、连杆9、电池10、连轴11、电机座15；电机座15安装在底座1上，电机8安装在电机座15上，底座1上安设有支柱14，连轴11一端安装在支柱14上开设有的孔Ⅲ13内，连轴11一端与电机8的输出轴连接，连杆9一端与连轴11另一端连接，传动杆3上设有连杆柱21，连杆9另一端与传动杆3上的连杆柱21连接，传动杆3上开设有螺纹孔22，球形关节底座Ⅰ2上设有螺纹轴18，球形关节底座Ⅰ2一端通过螺纹轴18与螺纹孔22配合安装在传动杆3上，球形关节底座Ⅰ2另一端上开设有球形孔Ⅰ19，球形关节底座Ⅱ5安装在底座1侧部开设有的孔Ⅱ12内，球形关节底座Ⅱ5上开设有球形孔Ⅱ20，球形关节球体Ⅰ6通过球形孔Ⅱ20安装在球形关节底座Ⅱ5上，球形关节球体Ⅰ6上开设有孔Ⅰ4，机械腿7上安设有机械腿轴16，机械腿轴16端部设有球形关节球体Ⅱ17，机械腿7的机械腿轴16安装在球形关节球体Ⅰ6的孔Ⅰ4内，机械腿7端部的球形关节球体Ⅱ17与球形关节底座Ⅰ2的球形孔Ⅰ19配合，电池10安装在底座1上与电机8连接。
本实用新型的工作原理为：使用时，将两个电机8和电池10与控制电路相接，当控制电路控制单个电机8转动时，电机8转动带动传动杆3运动，继而带动机械腿7前后摇摆运动，使机构向相反方向运动，若同时控制两个电机8运动，就会使机构向前或向后运动。
本实用新型具有以下有益效果：
1、控制简单、运动效率高；
2、仅使用两个动力源，自重轻；
3、结构简单，故障率低。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图；
图2为本实用新型的底板结构示意图；
图3为本实用新型的机械腿结构示意图；
图4为本实用新型的球形关节底座Ⅰ结构示意图；
图5为本实用新型的传动杆结构示意图；
图6为本实用新型的球形关节底座Ⅱ结构示意图；
图7为本实用新型的球形关节球体Ⅰ结构示意图。
图中各标号为：1：底板、2：球形关节底座Ⅰ、3：传动杆、4：孔Ⅰ、5：球形关节底座Ⅱ、6：球形关节球体Ⅰ、7：机械腿、8：电机、9：连杆、10：电池、11：连轴、12：孔Ⅱ、13：孔Ⅲ、14：支柱、15：电机座、16：机械腿轴、17：球形关节球体Ⅱ、18：螺纹轴、19：球形孔Ⅰ、20：球形孔Ⅱ、21：连杆柱、22螺纹孔。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型作进一步说明，但本实用新型的内容并不限于所述范围。
实施例1：如图1-7所示，一种新型多足机构，包括底座1、球形关节底座Ⅰ2、传动杆3、球形关节底座Ⅱ5、球形关节球体Ⅰ6、机械腿7、电机8、连杆9、电池10、连轴11、电机座15；电机座15安装在底座1上，电机8安装在电机座15上，底座1上安设有支柱14，连轴11一端安装在支柱14上开设有的孔Ⅲ13内，连轴11一端与电机8的输出轴连接，连杆9一端与连轴11另一端连接，传动杆3上设有连杆柱21，连杆9另一端与传动杆3上的连杆柱21连接，传动杆3上开设有螺纹孔22，球形关节底座Ⅰ2上设有螺纹轴18，球形关节底座Ⅰ2一端通过螺纹轴18与螺纹孔22配合安装在传动杆3上，球形关节底座Ⅰ2另一端上开设有球形孔Ⅰ19，球形关节底座Ⅱ5安装在底座1侧部开设有的孔Ⅱ12内，球形关节底座Ⅱ5上开设有球形孔Ⅱ20，球形关节球体Ⅰ6通过球形孔Ⅱ20安装在球形关节底座Ⅱ5上，球形关节球体Ⅰ6上开设有孔Ⅰ4，机械腿7上安设有机械腿轴16，机械腿轴16端部设有球形关节球体Ⅱ17，机械腿7的机械腿轴16安装在球形关节球体Ⅰ6的孔Ⅰ4内，机械腿7端部的球形关节球体Ⅱ17与球形关节底座Ⅰ2的球形孔Ⅰ19配合，电池10安装在底座1上与电机8连接。
上面结合附图对本实用新型的具体实施方式作了详细说明，但是本实用新型并不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本实用新型宗旨的前提下作出各种变化。
Claims (1)
1.一种新型多足机构，其特征在于：包括底座（1）、球形关节底座Ⅰ（2）、传动杆（3）、球形关节底座Ⅱ（5）、球形关节球体Ⅰ（6）、机械腿（7）、电机（8）、连杆（9）、电池（10）、连轴（11）、电机座（15）；电机座（15）安装在底座（1）上，电机（8）安装在电机座（15）上，底座（1）上安设有支柱（14），连轴（11）一端安装在支柱（14）上开设有的孔Ⅲ（13）内，连轴（11）一端与电机（8）的输出轴连接，连杆（9）一端与连轴（11）另一端连接，传动杆（3）上设有连杆柱（21），连杆（9）另一端与传动杆（3）上的连杆柱（21）连接，传动杆（3）上开设有螺纹孔（22），球形关节底座Ⅰ（2）上设有螺纹轴（18），球形关节底座Ⅰ（2）一端通过螺纹轴（18）与螺纹孔（22）配合安装在传动杆（3）上，球形关节底座Ⅰ（2）另一端上开设有球形孔Ⅰ（19），球形关节底座Ⅱ（5）安装在底座（1）侧部开设有的孔Ⅱ（12）内，球形关节底座Ⅱ（5）上开设有球形孔Ⅱ（20），球形关节球体Ⅰ（6）通过球形孔Ⅱ（20）安装在球形关节底座Ⅱ（5）上，球形关节球体Ⅰ（6）上开设有孔Ⅰ（4），机械腿（7）上安设有机械腿轴（16），机械腿轴（16）端部设有球形关节球体Ⅱ（17），机械腿（7）的机械腿轴（16）安装在球形关节球体Ⅰ（6）的孔Ⅰ（4）内，机械腿（7）端部的球形关节球体Ⅱ（17）与球形关节底座Ⅰ（2）的球形孔Ⅰ（19）配合，电池（10）安装在底座（1）上与电机（8）连接。
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| CN105923065A (zh) * | 2016-05-25 | 2016-09-07 | 华东理工大学 | 多模式驱动移动机器人及其运行方法 |
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2014
- 2014-12-25 CN CN201420833241.XU patent/CN204368314U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN105923065B (zh) * | 2016-05-25 | 2018-07-31 | 华东理工大学 | 多模式驱动移动机器人及其运行方法 |
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