CN201932252U - 毛毛虫机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型属于机器人，特别涉及一种毛毛虫机器人，包括单向棘轮(6)，中间曲面壳体(1)左、右两侧分别设有数个曲面壳体(1-1)，中间曲面壳体(1)与两侧曲面壳体(1-1)和曲面壳体(1-1)之间均用柔性连接机构(5)连接，中间曲面壳体(1)和曲面壳体(1-1)底部均设有一个单向棘轮(6)，中间曲面壳体(1)内设有控制器(3)，中间曲面壳体(1)左侧的曲面壳体(1-1)内分别设有伸缩器一(2)，伸缩器一(2)之间和伸缩器一(2)与控制器(3)之间均用弹性绳三(4-2)连接，中间曲面壳体(1)右侧的曲面壳体(1-1)内分别设有伸缩器二(2-1)，毛毛虫机器人结构简单、操作方便。
Description
技术领域
本实用新型属于机器人，特别涉及一种毛毛虫机器人。
背景技术
近年来各种自然灾害频频发生造成的人员和财产的损失不可估量，而灾后没有合适的设备对线路塌方、堵塞等现场进行内部探测和被困人员的定位，对营救的及时性有很大影响，由于有些现场受其环境及其特性的影响，人员和现有的探测设备无法进入现场探测和救援，极大地影响了救援的速度和效果。
发明内容
本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种安全方便，可以在狭小和危险条件下实施探测和救援功能的毛毛虫机器人。
本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：毛毛虫机器人包括单向棘轮，其特点是中间曲面壳体左、右两侧分别设有数个曲面壳体，中间曲面壳体与两侧曲面壳体和曲面壳体之间均用柔性连接机构连接，中间曲面壳体和曲面壳体底部均设有一个单向棘轮，中间曲面壳体内设有控制器，中间曲面壳体左侧的曲面壳体内分别设有伸缩器一，伸缩器一之间和伸缩器一与控制器之间均用弹性绳三连接，中间曲面壳体右侧的曲面壳体内分别设有伸缩器二，伸缩器二之间和伸缩器二与控制器之间均用弹性绳三连接，中间曲面壳体内控制器左、右两端沿上下左右四个方向各出一根弹性绳一、弹性绳二，弹性绳一、弹性绳二分别沿上下左右四个方向串联连接中间曲面壳体左、右两侧的曲面壳体。
本实用新型的有益效果是：毛毛虫机器人结构简单、操作方便，采用简单的弹性绳和单向轮实现蠕动式运动，生动形象地模拟了毛毛虫的行走理念，可以在有辐射、粉尘、有毒、狭小以及危险条件下实施探测和救援的功能。
附图说明
以下结合附图以实施例具体说明。
图1是毛毛虫机器人结构图。
图中，1-中间曲面壳体；1-1-曲面壳体；2-伸缩器一；2-1-伸缩器二；3-控制器；4-弹性绳一；4-1-弹性绳二；4-2-弹性绳三；5-柔性连接机构；6-单向棘轮；
具体实施方式
实施例，参照附图1，毛毛虫机器人的中间曲面壳体1左、右两侧分别设有五个曲面壳体1-1，中间曲面壳体1与两侧曲面壳体1-1和曲面壳体1-1之间均用中间为万向节两边为弹簧的柔性连接机构5连接，中间曲面壳体1和曲面壳体1-1底部分别固定设有一个单向棘轮。中间曲面壳体1内设有控制器3，中间曲面壳体1左、右两侧的曲面壳体1-1内分别设有伸缩器一2、伸缩器二2-1，伸缩器一2之间和伸缩器一2与控制器3左端之间、伸缩器二2-1之间和伸缩二2-1与控制器3右端之间均用弹性绳三4-2连接。中间曲面壳体1内控制器3左、右两端沿上下左右四个方向分别各出一根弹性绳一4、弹性绳二4-1分别沿上下左右四个方向串联连接中间曲面壳体1左、右两侧的曲面壳体1-1.
毛毛虫机器人的工作原理是：当控制器3控制四根弹性绳一4和四根弹性绳二4-1受力相等时，曲面壳体1-1和中间曲面壳体1呈直线排列，当中间曲面壳体1左侧的曲面壳体1-1内部伸缩器一2伸展时和右侧面壳体1-1内部伸缩器二2-1收缩时，由于单向棘轮6的作用，拖动整个机器人向左前进，实现爬行。由于四根弹性绳一4和四根弹性绳二4-1分布为上下左右，当前进如要向左转向，则左侧弹性绳一4和弹性绳二4-1收缩，右侧弹性绳一4和右侧弹性绳二4-1则伸长，而上下两侧的弹性绳一4和弹性绳二4-1受力相等提供向前动力，实现向左转向，同理可以实现向右转向。当要越过障碍物时上方弹性绳一4和弹性绳二4-1收缩，下方伸长，实现抬头功能实现越障，此时向前动力由左、右两侧的弹性绳一4和弹性绳二4-1提供。
Claims (1)
1.一种毛毛虫机器人，包括单向棘轮(6)，其特征在于中间曲面壳体(1)左、右两侧分别设有数个曲面壳体(1-1)，中间曲面壳体(1)与两侧曲面壳体(1-1)和曲面壳体(1-1)之间均用柔性连接机构(5)连接，中间曲面壳体(1)和曲面壳体(1-1)底部均设有一个单向棘轮(6)，中间曲面壳体(1)内设有控制器(3)，中间曲面壳体(1)左侧的曲面壳体(1-1)内分别设有伸缩器一(2)，伸缩器一(2)之间和伸缩器一(2)与控制器(3)之间均用弹性绳三(4-2)连接，中间曲面壳体(1)右侧的曲面壳体(1-1)内分别设有伸缩器二(2-1)，伸缩器二(2-1)之间和伸缩器二(2-1)与控制器(3)之间均用弹性绳三(4-2)连接，中间曲面壳体(1)内控制器(3)左、右两端沿上下左右四个方向各出一根弹性绳一(4)、弹性绳二(4-1)，弹性绳一(4)、弹性绳二(4-2)分别沿上下左右四个方向串联连接中间曲面壳体(1)左、右两侧的曲面壳体(1-1)。
Priority Applications (1)
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Publications (1)
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Family
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Country Status (1)
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Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN105620568A (zh) * | 2016-03-17 | 2016-06-01 | 华东交通大学 | 一种柔性虫型机器人及其控制方法 |
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2010
- 2010-11-25 CN CN2010206304243U patent/CN201932252U/zh not_active Expired - Fee Related
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Legal Events
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20110817 Termination date: 20111125 |