CN204335368U - 脐橙采摘机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型目的是提供一种脐橙采摘机械手,实现快速高效的采摘脐橙，并能保护脐橙采摘过程不损坏。包括手爪、外框、手爪托盘等。采用了互相啮合的齿轮带动前后连杆实现采摘动作， 手爪刀片在摘的同时切断果梗，采摘时的弹性海绵避免了因脐橙大小不一带来的脐橙的损坏，采摘后的脐橙的落入手爪托盘中，采摘方便高效。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种机械手，特别是一种自动采摘脐橙的机械手。
背景技术
目前，还没有用于脐橙采摘的机械手，现有的其它水果采摘机械手设计为抓拉式(即通过机械手抓住果实然后扯下果实)和抓剪式(即通过机械手抓住果实然后用剪刀剪断果梗)，但普遍结构复杂,效率低。
在我国,脐橙的栽培面积广阔(尤其是南方地区),且部分地区已成为农民收入的主要来源。但脐橙受到地理、天气及采摘时间等条件的限制,采摘问题成了所有果农面临的问题。目前我国的脐橙采摘还处在手工采摘阶段,采摘效率低,费用高。
发明内容
本新型实用型目的是提供一种脐橙采摘机械手,实现快速高效的采摘脐橙，并能保护脐橙采摘过程不损坏。
本实用新型的技术方案：一种脐橙采摘机械手，包括手爪、外框、手爪托盘等。U形支撑块通过螺钉固定在完全相同的上下相隔一定距离分布的六边形外框后侧之间，方形支撑块用螺钉固定在外框前侧之间；下外框上侧靠近U形支撑块位置一端安装有驱动电机，另一端安装有减速器，在下外框上侧的中部和前部固定有对称分布的四个轴，中部的两个轴上套有可以绕轴旋转的互相啮合的两个齿轮，两个齿轮靠近U形支撑块侧的上下两端与对称分布的两对后连杆的一端相铰接，两对后连杆的另一端铰接在手爪杆的后端上下两侧，两对前连杆中的每对一端都由定位圆筒相隔一定距离固定，相隔一定距离固定后的两对前连杆一端分别套在前部两个轴上，另一端绞接在手爪杆的中部上下两侧。
所述的手爪包括中空的半圆筒形手爪外壳，手爪外壳的底部固定有扇形手爪托盘，手爪外壳的上部靠近圆筒轴线处通过螺钉固定有锋利刀刃的长四边形的手爪刀片，手爪外壳内侧上端固定有弹性海绵，长杆形手爪杆一端固定在手爪外壳的外侧上部分。
本实用新型相比现有技术具有下列有益效果。
采用互相啮合的齿轮带动前后连杆实现采摘动作， 手爪刀片在摘的同时切断果梗，采摘时的弹性海绵避免了因脐橙大小不一带来的脐橙的损坏，采摘后的脐橙的落入手爪托盘中，采摘方便高效。
附图说明
图1为本实用新型外部结构示意图。
图2为本实用新型内部结构示意图（拆除外框上部分）。
图3为本实用新型手爪结构示意图。
图中：1.手爪，101.手爪刀片，102.手爪外壳，103.弹性海绵，104.手爪杆，105.手爪托盘 2，前连杆，3.后连杆，4.U形支撑块，5.外框，6.驱动电机，7.减速器， 8. 定位圆筒，9.齿轮，10.方形支撑块，11.轴
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型进一步说明：
如附图所示，本实用新型包括主要包括手爪1，手抓刀片101，手爪外壳102，弹性海绵103，手爪杆104，手爪托盘105，前连杆2，后连杆3，U形支撑块4，外框5，驱动电机6，减速器7， 定位圆筒8，齿轮9，方形支撑块10，轴11。
如图1、图2所示，所述的上下相隔一定距离分布的两个六边形外框5的后端之间与U形支撑块4通过螺钉固定，前端与方形支撑块10通过螺钉固定，方便安装拆卸；下外框5上侧靠近U形支撑块4位置的一端安装有驱动电机6，另一端安装有减速器7，在下外框上侧中部和前部都固定有对称分布的四个轴11，位于外框5中部的两个轴11上套有可以绕轴11旋转的互相啮合的两个齿轮9，两个齿轮9靠近U形支撑块4一侧的上下两端与对称分布的两对后连杆3的一端铰接，后连杆3的另一端铰接在手爪杆104的后端的上下两侧；两对前连杆2中每对的一端都由定位圆筒8相隔一定距离固定，经圆筒8固定定位后的两对前连杆2一端分别套在前部两个轴11上，另一端绞接在手爪杆104的中部的上下两侧。
如图3所示，所述的手爪1包括手抓刀片101，手爪外壳102，弹性海绵103，手爪杆104，手爪托盘105所述的手爪外壳102为中空的半圆筒形，可以接住摘取后掉下的脐橙，其底部固定有扇形手爪托盘105，内侧上端固定有弹性海绵103，其外侧上部分与长四边形的手爪杆104的一端固定。所述的手爪刀片101一边有锋利的刀刃，通过螺钉固定在手爪外壳102的上端靠近中间位置，以便能方便更换手爪刀片101。
工作时启动驱动电机6，经减速器7将运动传递给互相啮合的齿轮9，齿轮9的转动带动前连杆2和后连杆3运动，实现手爪1的张合，便可采摘脐橙，手爪1的张合是通过控制驱动电机的正反转来控制。
Claims (2)
1.一种脐橙采摘机械手，包括手爪、外框、手爪托盘等；其特征是U形支撑块通过螺钉固定在完全相同的上下相隔一定距离分布的六边形外框后侧之间，方形支撑块用螺钉固定在外框前侧之间；下外框上侧靠近U形支撑块位置一端安装有驱动电机，另一端安装有减速器，在下外框上侧的中部和前部固定有对称分布的四个轴，中部的两个轴上套有可以绕轴旋转的互相啮合的两个齿轮，两个齿轮靠近U形支撑块侧的上下两端与对称分布的两对后连杆的一端相铰接，两对后连杆的另一端铰接在手爪杆的后端上下两侧，两对前连杆中的每对一端都由定位圆筒相隔一定距离固定，相隔一定距离固定后的两对前连杆一端分别套在前部两个轴上，另一端绞接在手爪杆的中部上下两侧。
2.根据权利要求1所述的一种脐橙采摘机械手，其特征是所述的手爪包括中空的半圆筒形手爪外壳，手爪外壳的底部固定有扇形手爪托盘，手爪外壳的上部靠近圆筒轴线处通过螺钉固定有锋利刀刃的长四边形的手爪刀片，手爪外壳内侧上端固定有弹性海绵，长杆形手爪杆一端固定在手爪外壳的外侧上部分。
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