CN204236612U - 基于无线控制的双履带智能搜救车 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种基于无线控制的双履带智能搜救车。传统车多为轮式，通过性上不能适应多种地形，不能适应搜救任务。本实用新型组成包括：搜救车壳体（ 1 ），搜救车壳体内部安装有 STM32 芯片（ 2 ）， STM32 芯片与热释电传感器（ 3 ）、 ATK-RM04 无线网络通信模块（ 4 ）、 OV7670 摄像头（ 5 ）、 L298N 电机驱动模块（ 6 ）、电源模块（ 7 ）分别电连接， ATK-RM04 无线网络通信模块、热释电传感器、 OV7670 摄像头均安装在搜救车壳体上， L298N 电机驱动模块与电源模块均安装在搜救车壳体内部， L298N 电机驱动模块与直流电机（ 8 ）电连接，直流电机与双履带车架装置（ 9 ）连接。本实用新型用于搜救行动。

Description

基于无线控制的双履带智能搜救车

技术领域：

本实用新型涉及一种基于无线控制的双履带智能搜救车。

背景技术：

很多自然灾害，让我们难以预测和防范，这些灾害往往会带来很大的损失和伤害。随着科技的进步、发展，搜救智能车在各种抢险救灾中发挥着越来越重要的作用。而现有的搜救智能车一般结构复杂、制作成本高，难以投入实际应用中。

发明内容：

本实用新型的目的是提供一种基于无线控制的双履带智能搜救车。

上述的目的通过以下的技术方案实现：

一种基于无线控制的双履带智能搜救车，其组成包括：搜救车壳体，所述的搜救车壳体内中部安装有STM32芯片，所述的STM32芯片与热释电传感器， ATK-RM04无线网络通信模块， OV7670摄像头， L298N电机驱动模块，电源模块，分别电连接，所述的ATK-RM04无线网络通信模块、所述的热释电传感器、所述的OV7670摄像头均安装在所述的搜救车壳体上，所述的L298N电机驱动模块与电源模块均安装在所述的搜救车壳体内部，所述的L298N电机驱动模块与直流电机电电连接，所述的直流电机电与双履带车架装置连接。

所述的基于无线控制的双履带智能搜救车，所述的搜救车壳体上部具有通信安装孔，侧面具有传感器安装孔，所述的传感器安装孔下方具有摄像头安装孔，所述的搜救车壳体下部具有电机出线孔。

本实用新型的有益效果：

1.本实用新型用于检测是否有人在周围的热释电传感器感应模块通电后有一分钟左右的初始化时间，在此期间模块会间隔地输出0～3次，一分钟后进入待机状态。感应模块采用双元探头，探头的窗口为长方形，双元（A元B元）位于较长方向的两端，当人体从左到右或从右到左走过时,红外光谱到达双元的时间、距离有差值，差值越大，感应越灵敏，当人体从正面走向探头或从上到下或从下到上方向走过时，双元检测不到红外光谱距离的变化，无差值，因此感应不灵敏或不工作；所以安装感应器时应使探头双元的方向与人体活动最多的方向尽量相平行，保证人体经过时先后被探头双元所感应。为了增加感应角度范围，本模块采用圆形透镜，也使得探头四面都感应，但左右两侧仍然比上下两个方向感应范围大、灵敏度强的特点；采用的OV7670图像传感器具有体积小、工作电压低的特点以及提供单片VGA摄像和影像处理器的所有功能。通过SCCB总线控制，可以输出整帧、子采样、取窗口等方式的各种分辨率8位影响数据。该产品VGA图像最高达到30帧/秒。用户可以完全控制图像质量、数据格式和传输方式。所有图像处理功能过程包括伽玛曲线、白平衡、饱和度、色度等都可以通过SCCB接口编程。OmmiVision图像传感器应用独有的传感器技术，通过减少或消除光学或电子缺陷如固定图案噪声、托尾、浮散等，提高图像质量，得到清晰的稳定的彩色图像。

本实用新型的行走装置采用履带式行走装置，履带式行走装置的履带式行走机构支撑面积较大，接地比压小，适合松软或泥泞场地作业，下限度小，滚动阻力小，通过性好；越野机动性能好，尤其是爬坡性能优于轮式行走机构。履带式行走机构转向半径极小，可以实现原地转向，其转向原理是靠两条履带之间的速度差实现转向。履带的支撑表面上有履齿，不易打滑牵引附着性能好，有利于发挥较大的牵引力。

本实用新型具有良好的可通过性，达到在多种路面下均能移动并完成基本搜救任务；车上搭载搜救系统使智能搜救车可以通过网络遥控行驶；车上搭载摄像头，通过网络传递实时画面状况，便于远距离遥控；车上搭载热释电传感器生命探测装置，可以在行进过程中通过红外探寻生命迹象，并发出声光电提示，同时通过网络回传信息；多个拓展接口，可以提供其他升级方向，包括GPS定位、语音提示、以及其他传感器拓展。

附图说明：

附图1是本实用新型的STM32芯片的引脚图。

附图2是本实用新型的电源模块LM2596的电路原理图。

附图3是本实用新型的L298N芯片的电路原理图。

附图4是本实用新型的热释电传感器的电路原理图。

附图5是本实用新型的OV7670摄像头芯片的电路原理图。

附图6是本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

实施例1：

一种基于无线控制的双履带智能搜救车，其组成包括：搜救车壳体1，所述的搜救车壳体内中部安装有STM32芯片2，所述的STM32芯片与热释电传感器3， ATK-RM04无线网络通信模块4， OV7670摄像头5， L298N电机驱动模块6，电源模块7分别电连接，所述的ATK-RM04无线网络通信模块、所述的热释电传感器、所述的OV7670摄像头均安装在所述的搜救车壳体上，所述的L298N电机驱动模块与电源模块均安装在所述的搜救车壳体内部，所述的L298N电机驱动模块与直流电机8电连接，所述的直流电机与双履带车架装置9连接。

实施例2：

根据实施例1所述的基于无线控制的双履带智能搜救车，所述的搜救车壳体上部具有通信安装孔10，侧面具有传感器安装孔11，所述的传感器安装孔下方具有摄像头安装孔12，所述的搜救车壳体下部具有电机出线孔13。

实施例3：

根据实施例1或2所述的基于无线控制的双履带智能搜救车，所述的STM32F103ZET6芯片，它拥有的资源包括：64KB SRAM、512KB FLASH、8个定时器、3 个 SPI、2 个 IIC、5 个串口、1 个 USB、1个 CAN、3 个12位 ADC、1 个12位DAC、1个SDIO 接口、1个 FSMC 接口以及 112个通用IO 口，为RTC和备份寄存器供电的VBAT，用于解决系统的日历和时钟，即使断电，系统的时间正常工作。并且带外部总线（FSMC）。

实施例4：

根据实施例1或2或3所述的基于无线控制的双履带智能搜救车，所述的电源模块由1个LM2596电连接而成，通过电位器R2调节输出，可以将输出电压稳定到3.3V，并将3.3V电压输送给STM32芯片。

实施例5：

根据实施例1或2或3或4所述的基于无线控制的双履带智能搜救车，所述的L298N电机驱动模块是ST公司生产的一种高电压、大电流电机驱动芯片。该芯片采用15脚封装。主要特点是：工作电压高，最高工作电压可达46V；输出电流大，瞬间峰值电流可达3A，持续工作电流为2A；额定功率25W。内含两个H桥的高电压大电流全桥式驱动器，可以用来驱动直流电动机等感性负载。

实施例6：

根据实施例1或2或3或4或5所述的基于无线控制的双履带智能搜救车，所述的ATK-RM04无线网络通信模块是ALIENTEK推出的一款高性能UART-ETH-WIFI模块。 ATK-RM04模块采用串口（RS232/LVTTL）与MCU（或其他串口设备）通信，内置TCP/IP协议栈，能够实现用户串口、以太网、无线网（WIFI）3个接口之间的转换。通过ATK-RM04模块，传统的串口设备在不需要更改任何配置的情况下，即传输自己的数据，为用户的串口设备通过网络传输数据提供完整快速的解决方案。

Claims (2)

1.一种基于无线控制的双履带智能搜救车，其组成包括：搜救车壳体，其特征是：所述的搜救车壳体内中部安装有STM32芯片，所述的STM32芯片与热释电传感器， ATK-RM04无线网络通信模块， OV7670摄像头， L298N电机驱动模块，电源模块分别电连接，所述的ATK-RM04无线网络通信模块、所述的热释电传感器、所述的OV7670摄像头均安装在所述的搜救车壳体上，所述的L298N电机驱动模块与电源模块均安装在所述的搜救车壳体内部，所述的L298N电机驱动模块与直流电机电连接，所述的直流电机与双履带车架装置连接。

2.根据权利要求1所述的基于无线控制的双履带智能搜救车，其特征是：所述的搜救车壳体上部具有通信安装孔，侧面具有传感器安装孔，所述的传感器安装孔下方具有摄像头安装孔，所述的搜救车壳体下部具有电机出线孔。