CN204173038U - 单驱双向型agv - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及自动导引运输车的技术领域，特别是涉及一种单驱双向型AGV，包括车体、设置在车体上的导航传感器及控制器、设置在车体下方的驱动组件以及前后相对设置在车体底部的第一万向轮组和第二万向轮组，驱动组件与控制器连接，所述单驱双向型AGV还包括设置在车体底部的定向轮、与定向轮连接的切换机构，切换机构与控制器连接，切换机构收折或展开定向轮并根据单驱双向型AGV的移动方向将定向轮展开在车体的后端。本实用新型所提供的单驱双向型AGV，由于在车体上设置了定向轮及切换机构，可根据AGV小车的移动方向将定向轮展开在车体的后端，从而使小车能平稳地行走，且电机功率消耗减小，降低生产成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动导引运输车的技术领域，特别是涉及一种单驱双向型AGV。
背景技术
AGV(Automated Guided Vehicle，AGV)，也称为AGV无人车，是指配备有自动导航装置，且能按照规定的导引路线行走的运输车，在工业应用中可实现无人驾驶的运输作业，并以可充电之蓄电池作为其动力来源。
目前，AGV的行走方式主要为单向行走和双向行走两种。单向行走的AGV小车，在车身前端两头安装有两个万向轮，后端安装有两个定向轮，车身中部下方设置有一个驱动装置，这种单向AGV的优点是车身稳定、转弯半径小等。双向行走的AGV小车，传统的工艺是在车身底部安装两个驱动单元，这种AGV虽然能实现双向行走，但是鉴于车身上设置了两个驱动单元，结构复杂，制造成本高；另外一种单驱双向行走的AGV是在车身底部安装一个不可旋转的驱动单元，在车身前后端底部安装四个万向轮，当AGV小车行走时，驱动轮带动四个万向轮一起运动，小车在行走过程中会呈蛇形路线行进，车身不能平衡且不能平稳直行，在同样载重的情况下与单向AGV相比所消耗的电机功率较大，且现有技术中的这种单驱双向型AGV的驱动单元相对于车身是固定的，当AGV小车转弯时，驱动单元需带动整个车身一起转弯，使所需的转矩偏大，从而使电机功率消耗偏大，成本增加。
有鉴于上述的缺陷，本设计人，积极加以研究创新，以期创设一种新型结构的单驱双向型AGV，使其更具有产业上的利用价值。
实用新型内容
本实用新型的目的旨在解决现有技术存在的问题，提供一种单驱双向型AGV，该AGV小车可平稳运行，同时节省电机功率，节约成本。
本实用新型涉及一种单驱双向型AGV，包括车体、设置在所述车体上的导航传感器及控制器、设置在所述车体下方的驱动组件以及前后相对设置在所述车体底部的第一万向轮组和第二万向轮组，所述驱动组件与所述控制器连接，所述单驱双向型AGV还包括设置在所述车体底部的定向轮、与所述定向轮连接的切换机构，所述切换机构与所述控制器连接，所述切换机构收折或展开所述定向轮并根据单驱双向型AGV的移动方向将所述定向轮展开在所述车体的后端。
进一步的，所述定向轮包括设置在第一万向轮组一侧的第一定向轮组和设置在第二万向轮组一侧的第二定向轮组，所述第一定向轮组包括至少一个定向轮，所述第二定向轮组包括至少一个定向轮。
进一步的，所述切换机构包括与第一定向轮组连接的第一切换机构和与第二定向轮组连接的第二切换机构。
进一步的，所述第一切换机构包括设置在所述车体上的切换支架、设置在所述切换支架上的电动推杆电机和由所述电动推杆电机驱动的电动推杆，所述电动推杆与所述定向轮接触并收折定向轮或推动定向轮展开，所述第二切换机构的结构与所述第一切换机构的结构相同。
进一步的，所述驱动组件包括驱动轮和动力装置，所述动力装置传动连接驱动轮，所述驱动组件相对于所述车体可旋转。
进一步的，所述单驱双向型AGV还包括设置在所述车体前后两端的安全装置。
本实用新型至少具有以下优点：本实用新型所提供的单驱双向型AGV，由于在车体上安装了定向轮及切换机构，可根据AGV小车的移动方向将定向轮展开在车体的后端，使AGV小车平稳地行走，且同样载重量和传统单向AGV所需电机的功率一样，从而有助于节省电机功率，节约成本。
上述说明仅是本实用新型技术方案的概述，为了能够更清楚了解本实用新型的技术手段，并可依照说明书的内容予以实施，以下以本实用新型的较佳实施例并配合附图详细说明如后。
附图说明
图1是本实用新型所提供的单驱双向型AGV的结构示意图；
图2是图1中第一切换机构或第二切换机构的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不用来限制本实用新型的范围。
参见图1，本实用新型所述的单驱双向型AGV包括车体1、设置在所述车体1上的导航传感器2及控制器(未图示)、设置在所述车体1下方的驱动组件3、前后相对设置在所述车体1底部的第一万向轮组4和第二万向轮组5、设置在所述车体1前后两端的安全装置8。其中，所述驱动组件3包括驱动轮31和动力装置(未图示)，所述动力装置传动连接驱动轮31，所述驱动组件3与所述控制器连接且相对于所述车体1可旋转。所述导航传感器2相对于车体1的前后部对称安装，所述安全装置8相对于车体1的前后部对称安装。
参见图1及图2，所述单驱双向型AGV还包括设置在所述车体1底部的定向轮9及与所述定向轮9连接的切换机构。所述定向轮9包括设置在第一万向轮组4一侧的第一定向轮组和设置在第二万向轮组5一侧的第二定向轮组，所述第一定向轮组包括至少一个定向轮，所述第二定向轮组包括至少一个定向轮，在其它实施方式中，所述定向轮9也可以只有一个与所述切换机构配合的定向轮组，且该定向轮组包含至少一个定向轮。所述切换机构与所述控制器连接，所述切换机构收折或展开所述定向轮9并根据单驱双向型AGV的移动方向将所述定向轮9展开在所述车体1的后端。所述切换机构包括与第一定向轮组连接的第一切换机构6和与第二定向轮组连接的第二切换机构7，在其它实施例中，所述切换机构也可以只包含一个与所述定向轮9配合的切换机构。所述第一切换机构6包括设置在所述车体1上的切换支架10、设置在所述切换支架10上的电动推杆电机11和由所述电动推杆电机驱动的电动推杆12，所述电动推杆12与所述定向轮9接触并收折定向轮9或推动定向轮9展开，所述第二切换机构7的结构与所述第一切换机构6的结构相同。
通过以上设置，在AGV小车运行时，导航传感器2采集路线信息，传输给控制器，控制器控制动力装置，动力装置提供动力使驱动轮31运动，安全装置8可以防止小车撞到障碍物，对AGV小车本身、人或周边其他设备起到保护的作用。当AGV小车需要向前行走或向前转弯时，若第一定向轮组处在着地状态，则与该定向轮组连接的电动推杆电机11驱动电动推杆12收折该定向轮组，使其置于车体1底部，同时与第二定向轮组连接的电动推杆电机11驱动电动推杆12使第二定向轮组展开并从车体1底部降下来着地。当AGV小车向前行走时，控制器控制驱动轮31向前运动，配合第一万向轮组4和第一万向轮组5，使小车只能向前运动，并且在第二定向轮组的限定下，AGV小车可平稳直行，从而使小车实现像传统单向AGV那样运行。当AGV小车向前转弯时，先由控制器控制动力装置，动力装置提供动力使驱动轮31相对于车体1旋转，再带动第一万向轮组4、第二万向轮组5及车体1一起旋转，同时第二定向轮组跟随车体1一起行走。
当AGV小车需要向反方向行走或向后转弯时，若第二定向轮组处在着地状态，则与该定向轮组连接的电动推杆电机11驱动电动推杆12收折该定向轮组，使其置于车体1底部，同时与第一定向轮组连接的电动推杆电机11驱动电动推杆12使第一定向轮组展开并从车体1底部降下来着地。当AGV小车向后行走时，控制器控制驱动轮31向后运动，配合第一万向轮组4和第一万向轮组5，使小车只能向后运动，并且在第一定向轮组的限定下，AGV小车可平稳直行，同样使小车实现像传统单向AGV那样运行。当AGV小车向后转弯时，先由控制器控制动力装置，动力装置提供动力使驱动轮31相对于车体1旋转，再带动第一万向轮组4、第二万向轮组5及车体1一起旋转，同时第一定向轮组跟随车体1一起行走。
综上所述，通过在AGV车体上安装切换机构，可根据AGV小车的移动方向将第一定向轮组或第二定向轮组展开在车体1的后端，使AGV小车可像传统单向AGV一样平稳地行走，同样载重量和传统单向AGV所需电机的功率一样，所需电机功率低，节省成本，且由于小车转弯时驱动组件3相对于车体1是可旋转的，使AGV小车转弯时所需转矩减小，节省电机功率，进一步降低了成本。
本实用新型所提供的单驱双向型AGV，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。
Claims (6)
1.一种单驱双向型AGV，包括车体(1)、设置在所述车体(1)上的导航传感器(2)及控制器、设置在所述车体(1)下方的驱动组件(3)以及前后相对设置在所述车体(1)底部的第一万向轮组(4)和第二万向轮组(5)，所述驱动组件(3)与所述控制器连接，其特征在于：所述单驱双向型AGV还包括设置在所述车体(1)底部的定向轮(9)、与所述定向轮(9)连接的切换机构，所述切换机构与所述控制器连接，所述切换机构收折或展开所述定向轮(9)并根据单驱双向型AGV的移动方向将所述定向轮(9)展开在所述车体(1)的后端。
2.根据权利要求1所述的单驱双向型AGV，其特征在于：所述定向轮(9)包括设置在第一万向轮组(4)一侧的第一定向轮组和设置在第二万向轮组(5)一侧的第二定向轮组，所述第一定向轮组包括至少一个定向轮，所述第二定向轮组包括至少一个定向轮。
3.根据权利要求2所述的单驱双向型AGV，其特征在于：所述切换机构包括与第一定向轮组连接的第一切换机构(6)和与第二定向轮组连接的第二切换机构(7)。
4.根据权利要求3所述的单驱双向型AGV，其特征在于：所述第一切换机构(6)包括设置在所述车体(1)上的切换支架(10)、设置在所述切换支架(10)上的电动推杆电机(11)和由所述电动推杆电机驱动的电动推杆(12)，所述电动推杆(12)与所述定向轮(9)接触并收折定向轮(9)或推动定向轮(9)展开，所述第二切换机构(7)的结构与所述第一切换机构(6)的结构相同。
5.根据权利要求1所述的单驱双向型AGV，其特征在于：所述驱动组件(3)包括驱动轮(31)和动力装置，所述动力装置传动连接驱动轮(31)，所述驱动组件(3)相对于所述车体(1)可旋转。
6.根据权利要求1所述的单驱双向型AGV，其特征在于：所述单驱双向型AGV还包括设置在所述车体(1)前后两端的安全装置(8)。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201420617879.XU CN204173038U (zh) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 单驱双向型agv |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420617879.XU CN204173038U (zh) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 单驱双向型agv |
Publications (1)
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| CN204173038U true CN204173038U (zh) | 2015-02-25 |
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ID=52561867
Family Applications (1)
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| CN201420617879.XU Active CN204173038U (zh) | 2014-10-23 | 2014-10-23 | 单驱双向型agv |
Country Status (1)
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| CN (1) | CN204173038U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104443108A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-03-25 | 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 | 单驱双向型agv |
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2014
- 2014-10-23 CN CN201420617879.XU patent/CN204173038U/zh active Active
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| CN104443108A (zh) * | 2014-10-23 | 2015-03-25 | 苏州工业园区艾吉威自动化设备有限公司 | 单驱双向型agv |
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