CN204127212U - 一种小型负载工业机器人用减速器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种小型负载工业机器人用减速器，包括减速箱体(6)；两端转动设置在减速箱体(6)内的小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)平行，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；设置在大斜齿轮轴(4)上的准双曲面大齿轮(2)；设置在减速箱体(6)上的电机(12)，电机(12)的输出轴上设置准双曲面小齿轮(1)，准双曲面小齿轮(1)与准双曲面大齿轮(2)相啮合，且两者的轴线异面垂直。本实用新型的有益效果是：成本低、寿命长、传动平稳、噪声小，且本实用新型还具有结构简单的优点。

Description

一种小型负载工业机器人用减速器

技术领域

本实用新型涉及一种小型负载工业机器人用减速器，属于工业机器人领域。

背景技术

在机器人本体研发过程中，关节减速器是一个非常关键的环节，是整个机器人机械部分研发的技术核心之一。而且，关节减速器的成本在机械部件总成本中占据较大的比例。

在调研国内自主研发机器人关节传动方案中发现，负载在3—6Kg范围内的低负载工业机器人J2、J3关节结构基本都是采用“伺服电机+齿轮+减速机+输出端”的传动结构，该结构的具体方案是J2、J3轴伺服电机分别放置在转座和大臂上，J2轴伺服电机带动齿轮驱动J2轴减速机，J2轴减速机输出端和大臂连接在一起，从而带动大臂按照指定的速度运动到指定的位置；J3轴伺服电机带动齿轮驱动J3轴减速机，J3轴减速机输出端和电机座连接在一起，从而带动电机座按照指定的速度运动到指定的位置，该方案中减速机选用RV减速机，因为RV减速机具有传递速比大、传递精度高、体积小、重量轻等特点。国外品牌RV减速机价格高，且供货周期长；国产RV减速机在材料、制作工艺等方面跟国外品牌RV减速机有很大差距，且在同等规格和精度下，产品价格本也较高，寿命短，而且结构形式少，外观尺寸相比国外同规格减速机大。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种小型负载工业机器人用减速器，解决现有技术中成本高的技术缺陷。

为解决上述问题，本实用新型所采取的技术方案是：

一种小型负载工业机器人用减速器，包括

减速箱体；

两端转动设置在减速箱体内的小斜齿轮轴和大斜齿轮轴，小斜齿轮轴和大斜齿轮轴平行，小斜齿轮轴和大斜齿轮轴上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合；

设置在大斜齿轮轴上的准双曲面大齿轮；

设置在减速箱体上的电机，电机的输出轴上设置准双曲面小齿轮，准双曲面小齿轮与准双曲面大齿轮相啮合，且两者的轴线异面垂直。

本实用新型采用准双曲面齿轮传动加斜齿轮传动相结合的减速机构，第一级传动为准双曲面齿轮传动，具有精度高、速比大、效率高、结构紧凑、寿命长、且传动平稳等特点，准双曲面齿轮制造成本低廉；第二级传动为斜齿轮传动，具有啮合性好，传动平稳、噪声小的优点，且斜齿轮重合度大，降低了每对齿轮的载荷，提高了齿面的承载能力；不产生根切的最少齿数少等，斜齿轮的加工成本较低；从而整体的降低了本实用新型的成本，经济性较好。

作为本实用新型的进一步改进，减速箱体一侧设置减速器端盖，小斜齿轮轴和大斜齿轮轴均一端设置在减速箱体上，另一端转动设置在减速器端盖上。

为了保证整个减速器内部系统达到最佳的受力状态，大、小斜齿轮轴采用双支撑结构，进一步提高内部刚度，装配精度，减小负载传递到斜齿轮齿面的受力。

作为本实用新型的进一步改进，减速器端盖上分别设置分别与小斜齿轮轴和大斜齿轮轴对应的第一端盖和第二端盖，第一端盖，大斜齿轮轴一端穿过第二端盖与减速箱体外部相通。

设置第一端盖和第二端盖，用于小斜齿轮轴和大斜齿轮轴轴端的密封。

作为本实用新型的进一步改进，准双曲面小齿轮通过连接套设置在电机的输出轴上。

用连接套将准双曲面小齿轮设置在电机的输出轴上，方便拆卸和安装。

作为本实用新型的进一步改进，电机通过接口板设置在减速箱体上。

设置接口板，便于电机与减速箱体的安装固定。

作为本实用新型的进一步改进，大斜齿轮轴与减速箱体安装处设置偏心套。

可以调整大斜齿轮轴的位置，从而调整大斜齿轮与小斜齿轮啮合时大斜齿轮轴与小斜齿轮轴之间的中心距。

综上所述，本实用新型的有益效果是：成本低、寿命长、传动平稳、噪声小，且本实用新型还具有结构简单的优点。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的P向视图。

图3是本实用新型实施例一的示意图。

图4是图3的Q向视图。

图5是本实用新型实施例二的示意图。

图6是图5的M向视图。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步的说明。

如图1和图2所示的小型负载工业机器人用减速器，包括减速箱体6，减速箱体6一侧设置减速器端盖7，减速箱体6内设置小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4，小斜齿轮轴3的两端分别通过轴承转动设置在减速箱体6和减速器端盖7上，小斜齿轮轴3的两端与轴承的内圈固定，轴承的外圈分别固定在减速箱体6和减速器端盖7上，从而实现小斜齿轮轴3与减速箱体6和减速器端盖7的相对转动；大斜齿轮轴4两端通过轴承与减速箱体6和减速器端盖7转动连接，大斜齿轮轴4靠近减速器端盖7的一端与轴承内圈固定，轴承的外圈与减速器端盖7固定，大斜齿轮轴4远离减速器端盖7的一端与轴承内圈固定，轴承的外圈上套装有偏心套10，偏心套安10装在减速箱体6上。

大斜齿轮轴4上设置准双曲面大齿轮2，减速箱体6上通过接口板5安装电机12，小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4平行，小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合，电机12的输出轴上通过连接套11设置准双曲面小齿轮1，准双曲面小齿轮1与准双曲面大齿轮2相啮合，且准双曲面小齿轮1与准双曲面大齿轮2的轴线异面垂直。

减速器端盖7上分别设置分别与小斜齿轮轴3和大斜齿轮轴4对应的第一端盖9和第二端盖8，大斜齿轮轴4一端穿过第二端盖8与减速箱体6外部相通，第一端盖9将小斜齿轮轴3封闭在减速箱体6内。

传动过程：电机12带动连接套11转动，从而带动准双曲面小齿轮1转动，由于转双曲面小齿轮1与准双曲面大齿轮2相啮合，所以准双曲面小齿轮1通过啮合将转动和扭矩传递给准双曲面大齿轮2，准双曲面大齿轮2通过键再将扭矩和转动传递给小斜齿轮轴3，小斜齿轮轴3通过相啮合的小斜齿轮和大斜齿轮将转动和扭矩传递给大斜齿轮轴4，大斜齿轮轴4转动而将转动和扭矩输出。

实施例一：

如图3和图4所示，将本实用新型小型负载工业机器人用减速器的连接板5与简易大臂13连接形成新的大臂，电机12整体内置与简易大臂13中，新大臂可完成原有的大臂、RV减速器及伺服电机组合在一起所产生的功能。

实施例二：

如图5和图6所示，将本实用新型小型负载工业机器人用减速器的减速箱体6通过螺钉安装在简易转座14上，大斜齿轮轴4与简易大臂13连接形成新的转座，完成原有转座、RV减速机及伺服电机组合在一起所产生的功能。

本实用新型说明书中未作特别说明的均为现有技术，且应当理解的是本实用新型中所述具体实施案例仅为本实用新型的较佳实施案例而已，并非用来限定本实用新型的实施范围。即凡依本实用新型申请专利范围的内容所作的等效变化与修饰，都应作为本实用新型的技术范畴。

Claims (6)

1.一种小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：包括 

减速箱体(6)； 

两端转动设置在减速箱体(6)内的小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)平行，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)上分别设置小斜齿轮和大斜齿轮，小斜齿轮和大斜齿轮相啮合； 

设置在大斜齿轮轴(4)上的准双曲面大齿轮(2)； 

设置在减速箱体(6)上的电机(12)，电机(12)的输出轴上设置准双曲面小齿轮(1)，准双曲面小齿轮(1)与准双曲面大齿轮(2)相啮合，且两者的轴线异面垂直。 

2.根据权利要求1所述的小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：减速箱体(6)一侧设置减速器端盖(7)，小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)均一端设置在减速箱体(6)上，另一端转动设置在减速器端盖(7)上。 

3.根据权利要求2所述的小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：减速器端盖(7)上分别设置分别与小斜齿轮轴(3)和大斜齿轮轴(4)对应的第一端盖(9)和第二端盖(8)，第一端盖(9)，大斜齿轮轴(4)一端穿过第二端盖(8)与减速箱体(6)外部相通。 

4.根据权利要求1所述的小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：准双曲面小齿轮(1)通过连接套(11)设置在电机(12)的输出轴上。 

5.根据权利要求1所述的小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：电机(12)通过接口板(5)设置在减速箱体(6)上。 

6.根据权利要求1至4任一项所述的小型负载工业机器人用减速器，其特征在于：大斜齿轮轴(4)与减速箱体(6)安装处设置偏心套。