CN204096931U - 大车行走自动纠偏系统及起重机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种大车行走自动纠偏系统及起重机，该大车行走自动纠偏系统包括控制器和四个子纠偏系统，每个子纠偏系统包括纠偏检测装置、转向驱动装置、大车行走机构、车架和回转装置，大车行走机构设置在车架上，回转装置带有外齿圈，与大车行走机构上方的车架的竖直段固定连接；转向驱动装置的一端与回转装置相连，另一端与行走梁相连；纠偏检测装置包括齿轮和用于检测齿轮转动参数的检测单元，齿轮与外齿圈啮合；控制器与每个检测单元电连接，并且与每个转向驱动装置电连接。该大车行走自动纠偏系统可以实时监测转向角度并纠偏每个大车行走机构，保证转向同步性，减少安全隐患。

Description

大车行走自动纠偏系统及起重机

技术领域

本实用新型涉及起重机纠偏技术领域，特别涉及一种大车行走自动纠偏系统及起重机。

背景技术

轮式起重机一般包括转向油缸、两根平行的行走梁和四个大车行走机构，四个大车行走机构对称安装在两根行走梁上，每根行走梁上设置两个大车行走机构；其中，每个大车行走机构包括主动轮组和从动轮组。在轮式起重机工作时，由于前后大车行走机构跨度大，转向后会出现前后大车行走机构的车轮不在同一直线上，会使主梁变形，存在严重的安全隐患，因此，轮式起重机上还需要设置有纠偏装置。

常规轮胎式起重机大车转向机构一般是通过油缸(或推杆)的限位开关来检测油缸行程，最终将行程开关的信号反馈给控制系统，实现大车转向行程及位置的控制(即纠偏控制)。但是上述纠偏装置存在一定缺点：转向角度是定死的，一般由限位开关设定好几个特定的角度(如0°或90°)，在行程末端靠限位开关或机械式的硬性挡块保证转向角度，无法实现其他任意转向角度的反馈和控制，限制了起重机的转向灵活性，同时无法实时反馈四组车轮的角度状态，即没有实时反馈转向信号，控制精度低，容易出现轮胎不在一条线上，尤其转向回位后更是无法保证直线行驶，给整机使用带来困扰；限位开关存在检测和行程偏差，使四组油缸无法保持实时同步转向，造成起重机轮胎磨损，整机晃动大；限位开关故障率高，不可靠，存在安全隐患。

实用新型内容

针对以上不足，本实用新型提出一种起重机及其大车行走自动纠偏系统，该大车行走自动纠偏系统可以实时监测转向角度并纠偏每个大车行走机构，保证转向同步性，减少安全隐患。

一方面，本实用新型提供了一种大车行走自动纠偏系统，包括控制器和四个子纠偏系统，每个所述子纠偏系统包括纠偏检测装置、转向驱动装置、大车行走机构、车架和回转装置，所述大车行走机构设置在车架上，所述回转装置带有外齿圈，与大车行走机构上方的车架的竖直段固定连接；所述转向驱动装置的一端与回转装置相连，另一端与行走梁相连；所述纠偏检测装置包括齿轮和用于检测齿轮转动参数的检测单元，所述齿轮与外齿圈啮合；所述控制器与每个检测单元电连接，并且与每个转向驱动装置电连接。

进一步地，所述检测单元为编码器或电位器。

进一步地，所述纠偏检测装置还包括传动轴、轴承和联轴器，所述齿轮固设于传动轴一端，所述轴承套接在传动轴上，所述编码器通过联轴器与传动轴的另一端相连。

进一步地，所述纠偏检测装置还包括罩壳，所述检测单元设于所述罩壳内。

进一步地，所述转向驱动装置为伸缩油缸或推杆。

进一步地，四个所述大车行走机构通过各自相对应的车架对称设置在两平行行走梁上，且四个所述转向驱动装置对称设置。

进一步地，四个所述大车行走机构通过各自相对应的车架对称设置在两平行行走梁上，且四个所述转向驱动装置同相位设置。

进一步地，所述回转装置为回转支撑，所述外齿圈设置在回转支撑的外周。

进一步地，所述回转装置包括推力轴承和销轴，所述推力轴承固设在车架上，所述销轴与推力轴承可转动连接，所述外齿圈设在推力轴承的外周。

本实用新型提供的一种大车行走自动纠偏系统，与现有技术相比，在车架上安装带有外齿圈的回转装置，且外齿圈与纠偏检测装置的齿轮啮合，通过转向驱动装置驱动回转装置转动，从而实现转向，同时，回转装置带动齿轮转动，此时检测单元就可以检测出齿轮的转动参数，控制器通过对四个检测单元检测的数据进行对比，就可以知道哪个大车行走机构转向有偏差，然后控制器根据该偏差对转向驱动装置进行修正，使得各大车行走机构转向同步；即该大车行走自动纠偏系统可以实时监测转向及转角并纠偏每个大车行走机构，保证转向同步性，减少安全隐患。

另一方面，本实用新型还提供一种起重机，包括上述任意一种大车行走自动纠偏系统。

附图说明

构成本实用新型的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1为本实用新型具体实施例大车行走自动纠偏系统结构示意图；

图2为本实用新型具体实施例中子纠偏系统结构示意图；

图3为图2的A-A剖面示意图；

图4为本实用新型具体实施例中纠偏检测装置结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本实用新型中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图1-4并结合实施例来详细说明本实用新型。

如图2、3和4所示，本实用新型具体实施例提供了一种大车行走自动纠偏系统，包括控制器(图中未示出)和四个子纠偏系统，每个子纠偏系统包括纠偏检测装置8、转向驱动装置、大车行走机构、车架10和回转装置，具体地，转向驱动装置可以为伸缩油缸5或推杆，下面将以伸缩油缸5为例进行说明；大车行走机构包括主动轮组11和从动轮组12，主动轮组11和从动轮组12安装在车架10上且位于车架10的下部；回转装置带有外齿圈，且固定连接在车架10上部的竖直段上，伸缩油缸5的一端与回转装置相连，另一端与行走梁相连；纠偏检测装置8包括齿轮81和用于检测齿轮81转动参数的检测单元，齿轮81与外齿圈啮合；控制器与每个检测单元电连接，并且与每个转向驱动装置电连接。该具体实施例中，在车架10上安装带有外齿圈的回转装置，且外齿圈与纠偏检测装置8的齿轮81啮合，通过伸缩油缸5驱动回转装置转动，从而实现转向，同时，回转装置带动齿轮81转动，此时检测单元就可以检测出齿轮81的转动参数，例如转向、转角等，控制器通过对四个检测单元检测的转动参数进行对比，就可以知道哪些大车行走机构转向有偏差，然后控制器根据该偏差对伸缩油缸5的伸缩量进行修正，使得各大车行走机构转向同步；即该大车行走自动纠偏系统可以实时监测转向及转角并纠偏每个大车行走机构，保证转向同步性，减少安全隐患。

需要说明的是，上述修正过程为：以检测其中一个大车行走机构对应的编码器85所采集的信号数值为基准数值，将其余三个大车行走机构分别对应的编码器85所采集的信号数值与上述基准数值进行比较，若信号数值大于基准数值，则证明该大车行走机构转角过大，需要控制伸缩油缸5进行回缩，反之，则需要伸长，直到编码器85检测到的信号数值与基准数值的预定的误差范围δ(例如±5％)内，才停止纠偏操作。

优选地，上述回转装置是回转支撑9，回转支撑9与车架10的竖直段焊接，伸缩油缸5与回转支撑9相连，且能驱动回转支撑9转动，从而车架10带动车轮转向；同时，回转支撑9的外齿圈带动齿轮81转动，这种结构比较简单，而且很可靠实用；当然，回转装置还可以是别的实现机构，例如，回转装置包括推力轴承和销轴，推力轴承固设在车架10上，销轴与推力轴承可转动连接，外齿圈设在推力轴承的外周，这样也能准确方便地进行检测。

另外，检测单元优选为编码器85，也可以是电位器；以编码器85为例，为了便于编码器85的安装以及准确检测，纠偏检测装置8还包括传动轴82、轴承83和联轴器84，齿轮81固设于传动轴82一端，轴承83套接在传动轴82上，编码器85通过联轴器84与传动轴82的另一端相连，这样，编码器85就能准确检测出齿轮81的旋转角度和方向；再者，为了保护编码器85不受损坏，纠偏检测装置8还包括罩壳86，罩壳86包围在编码器85的外面。

为了便于控制器的控制，四个大车行走机构通过各自相对应的车架10对称设置在两平行行走梁上，且四个伸缩油缸5对称设置，具体地，如图1所示，四个大车行走机构分别为第一大车行走机构1、第二大车行走机构2、第三大车行走机构3和第四大车行走机构4，四个伸缩油缸5分别为第一油缸51、第二油缸52、第三油缸53和第四油缸54，两平行行走梁分别为第一行走梁6和第二行走梁7；第一大车行走机构1和第二大车行走机构2设置在第一行走梁6的下面，第三大车行走机构3和第四大车行走机构4设置在第二行走梁7的下面，第一大车行走机构1和第三大车行走机构3对称，第二大车行走机构2和第四大车行走机构4对称，第一油缸51和第三油缸53对称，第二油缸52和第四油缸54对称。另外，还可以将四个伸缩油缸5同相位设置，即第一油缸51和第二油缸52位于第一行走梁6的右侧(即图1中第一行走梁6的上方)，第三油缸53和第四油缸54也位于第二行走梁7的右侧(即图1中第二行走梁7的上方)，且第一油缸51、第二油缸52、第三油缸53和第四油缸54的相对于行走梁的倾斜角度相等；或者，第一油缸51和第二油缸52位于第一行走梁6的左侧(即图1中第一行走梁6的下方)，第三油缸53和第四油缸54也位于第二行走梁7的左侧(即图1中第二行走梁7的下方)，且第一油缸51、第二油缸52、第三油缸53和第四油缸54的相对于行走梁的倾斜角度相等。

需要说明的是，该大车行走自动纠偏系统还可用于斜行、原地转、转弯等其它工况。

本实用新型具体实施例还提出了一种起重机，安装有上述任意一种大车行走自动纠偏系统，不但可以实时监测转向角度并纠偏每个大车行走机构，保证转向同步性，减少安全隐患，还能提高车轮轮胎的寿命，减小磨损。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种大车行走自动纠偏系统，其特征在于，包括控制器和四个子纠偏系统，每个所述子纠偏系统包括纠偏检测装置(8)、转向驱动装置、大车行走机构、车架(10)和回转装置，所述大车行走机构设置在车架(10)上，所述回转装置带有外齿圈，与大车行走机构上方的车架(10)的竖直段固定连接；所述转向驱动装置的一端与回转装置相连，另一端与行走梁相连；所述纠偏检测装置(8)包括齿轮(81)和用于检测齿轮(81)转动参数的检测单元，所述齿轮(81)与外齿圈啮合；所述控制器与每个检测单元电连接，并且与每个转向驱动装置电连接。

2.根据权利要求1所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，所述检测单元为编码器(85)或电位器。

3.根据权利要求2所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，所述纠偏检测装置(8)还包括传动轴(82)、轴承(83)和联轴器(84)，所述齿轮(81)固设于传动轴(82)一端，所述轴承(83)套接在传动轴(82)上，所述编码器(85)通过联轴器(84)与传动轴(82)的另一端相连。

4.根据权利要求3所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，所述纠偏检测装置(8)还包括罩壳(86)，所述检测单元设于所述罩壳(86)内。

5.根据权利要求1所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，所述转向驱动装置为伸缩油缸(5)或推杆。

6.根据权利要求1所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，四个所述大车行走机构通过各自相对应的车架(10)对称设置在两平行行走梁上，且四个所述转向驱动装置对称设置。

7.根据权利要求1所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，四个所述大车行走机构通过各自相对应的车架(10)对称设置在两平行行走梁上，且四个所述转向驱动装置同相位设置。

8.根据权利要求1-7任一项所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，所述回转装置为回转支撑(9)，所述外齿圈设置在回转支撑(9)的外周。

9.根据权利要求1-7任一项所述的大车行走自动纠偏系统，其特征在于，所述回转装置包括推力轴承和销轴，所述推力轴承固设在车架(10)上，所述销轴与推力轴承可转动连接，所述外齿圈设在推力轴承的外周。

10.一种起重机，其特征在于，包括权利要求1-9任一项所述的大车行走自动纠偏系统。