CN204076287U - 一种机器人故障检测设备 - Google Patents

Abstract

一种机器人故障检测设备，属于检测设备技术领域，包括第二平台、第二电磁阀、第二气缸、法兰轴承、丝杠、偏心盘、连接轴、电流传感器、探头、第一电机、第一平台、第一气缸、第一电磁阀、丝母、处理装置、联轴器、支撑架、第二电机、控制器、机械千斤顶、第三电机、车轮架、轮子、第三平台、拉环、信号放大模块、启动按钮、DSP处理器、电源模块和报警模块，所述第三平台左右两侧安装拉环；本实用新型的优点是：能够无死角检测大型直角坐标型工业机器人。

Description

一种机器人故障检测设备

技术领域

本实用新型涉及一种机器人故障检测设备，属于检测设备技术领域。

背景技术

当前，诸如塑料制品企业在使用注塑机进行产品加工时，经常配置直角坐标型工业机器人进行注塑机取料，从而代替人工手动取料，可以有效降低企业生产成本，直角坐标型工业机器人利用伺服驱动或气动方式实现运动，然而，由于很多工厂生产环境较为恶劣，不可避免的有灰尘、金属碎屑落在直线导轨上面，造成运动摩擦阻力逐渐增大。这种导轨表面污染不仅造成机器人能耗增加，甚至会使直角坐标型工业机器人无法正常作业，因此需要对直角坐标型工业机器人进行定期检测，现有技术机器人检测设备比较适合体型较小的机器人，不适合大型直角坐标型工业机器人的检测，用现有技术的机器人检测设备易存在测不到的死角区域。为了解决上述困难需要开发一款能够无死角检测大型直角坐标型工业机器人的检测设备。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种机器人故障检测设备。

本实用新型要解决的问题是现有技术的机器人检测设备检测大型直角坐标型工业机器人易存在测不到的死角区域。

为实现本实用新型的目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种机器人故障检测设备，包括第二平台、第二电磁阀、第二气缸、法兰轴承、丝杠、偏心盘、连接轴、电流传感器、探头、第一电机、第一平台、第一气缸、第一电磁阀、丝母、处理装置、联轴器、支撑架、第二电机、控制器、机械千斤顶、第三电机、车轮架、轮子、第三平台、拉环、信号放大模块、启动按钮、DSP处理器、电源模块和报警模块，所述第三平台左右两侧安装拉环，第三平台下安装两个车轮架，轮子安装在车轮架上，控制器和处理装置安装在第三平台上，第三平台上安装两个机械千斤顶，机械千斤顶通过联轴器与第三电机相连，第三电机安装在第三平台上，第二平台安装在两个机械千斤顶上，第二平台上对称安装两个第二气缸，第二气缸横卧在第二平台上，两个第二电磁阀安装在第二平台上，第二气缸通过气管与第二电磁阀相连，第二电磁阀通过导线与控制器相连，法兰轴承安装在第二气缸前端，丝杠安装在两个法兰轴承上，丝杠左端通过联轴器与第二电机相连，第二电机通过导线与控制器相连，第二电机安装在支撑架上，支撑架安装在位于左侧的法兰轴承下，丝母安装在丝杠上，第一电磁阀和第一气缸安装在丝母上，第一气缸横卧在丝母上，第一电磁阀和第一气缸通过气管相连，第一电磁阀通过导线与控制器相连，第一平台安装在第一气缸前端，第一电机安装在第一平台前端，第一电机通过导线与控制器相连，偏心盘安装在第一电机的输出轴上，连接轴安装在偏心盘上，探头安装在连接轴上，探头上方和探头前端各安装电流传感器。

所述处理装置包括信号放大模块、启动按钮、DSP处理器、电源模块和报警模块，电流传感器通过导线与信号放大模块相连，信号放大模块通过导线与DSP处理器相连，DSP处理器通过导线与启动按钮相连，DSP处理器通过导线与报警模块相连，电源模块通过导线分别与信号放大模块、DSP处理器、电源模块和报警模块相连。

本实用新型的优点是：轮子方便该设备移动，拉环可以将该设备用绳子系在其他物体边，通过控制器控制第三电机正转或反转，使机械千斤顶伸长或缩短，将第二平台和第二气缸举高或下降，进而带动丝杠上升或下降，实现电流传感器与地面之间的高度可调，控制器控制第二电磁阀的通电和断电来控制第二气缸的活塞做伸缩运动，使丝杠向前运动或向后运动，控制器控制第一电磁阀的通电和断电来控制第一气缸的活塞做伸缩运动，使第一电机向前运动或向后运动，实现电流传感器向前运动或向后运动，实现电流传感器与被测物体之间的距离可调；通过控制器控制第二电机正转或反转，使丝母在丝杠在向左移动或向右移动，实现电流传感器向左移动或向右移动，控制器控制第一电机正转或反转，使偏心盘正转或反转，实现电流传感器能全方位的检测被测物体；电流传感器检测到的电流信号经过信号放大模块放大后，由DSP处理器读取和分析并作出故障检测结果，进行报警输出，报警模块显示估计的被测物体剩余使用寿命，并在必要时发出报警声音。

附图说明

图1是本实用新型一种机器人故障检测设备整体结构图；

图2是本实用新型一种机器人故障检测设备处理装置原理图；

图中：1、第二平台   2、第二电磁阀   3、第二气缸   4、法兰轴承   5、丝杠   6、偏心盘   7、连接轴   8、电流传感器   9、探头   10、第一电机   11、第一平台    12、第一气缸   13、第一电磁阀   14、丝母   15、处理装置   16、联轴器   17、支撑架   18、第二电机   19、控制器   20、机械千斤顶   21、第三电机   22、车轮架   23、轮子   24、第三平台   25、拉环   26、信号放大模块   27、启动按钮   28、DSP处理器   29、电源模块   30、报警模块。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本实用新型作进一步的说明。

一种机器人故障检测设备，包括第二平台1、第二电磁阀2、第二气缸3、法兰轴承4、丝杠5、偏心盘6、连接轴7、电流传感器8、探头9、第一电机10、第一平台11、第一气缸12、第一电磁阀13、丝母14、处理装置15、联轴器16、支撑架17、第二电机18、控制器19、机械千斤顶20、第三电机21、车轮架22、轮子23、第三平台24、拉环25、信号放大模块26、启动按钮27、DSP处理器28、电源模块29和报警模块30，所述第三平台24左右两侧安装拉环25，拉环25可以将该设备用绳子或铁链系在其他物体边，第三平台24下安装两个车轮架22，轮子23安装在车轮架22上，轮子23方便该设备移动，控制器19和处理装置15安装在第三平台24上，第三平台24上安装两个机械千斤顶20，机械千斤顶20通过联轴器16与第三电机21相连，第三电机21安装在第三平台24上，第二平台1安装在两个机械千斤顶20上，通过控制器19控制第三电机21正转或反转，使机械千斤顶20伸长或缩短，将第二平台1和第二气缸3举高或下降，进而带动丝杠5上升或下降，实现电流传感器8与地面之间的高度可调，第二平台1上对称安装两个第二气缸3，第二气缸3横卧在第二平台1上，两个第二电磁阀2安装在第二平台1上，第二气缸3通过气管与第二电磁阀2相连，第二电磁阀2通过导线与控制器19相连，控制器19控制第二电磁阀2的通电和断电来控制第二气缸3的活塞做伸缩运动，使丝杠5向前运动或向后运动，法兰轴承4安装在第二气缸3前端，丝杠5安装在两个法兰轴承4上，丝杠5左端通过联轴器16与第二电机18相连，第二电机18通过导线与控制器19相连，第二电机18安装在支撑架17上，支撑架17安装在位于左侧的法兰轴承4下，丝母14安装在丝杠5上，通过控制器19控制第二电机18正转或反转，使丝母14在丝杠5在向左移动或向右移动，实现电流传感器8向左移动或向右移动，第一电磁阀13和第一气缸12安装在丝母14上，第一气缸12横卧在丝母14上，第一电磁阀13和第一气缸12通过气管相连，第一电磁阀13通过导线与控制器19相连，第一平台11安装在第一气缸12前端，第一电机10安装在第一平台11前端，第一电机10通过导线与控制器19相连，控制器19控制第一电磁阀13的通电和断电来控制第一气缸12的活塞做伸缩运动，使第一电机10向前运动或向后运动，实现电流传感器8向前运动或向后运动，实现电流传感器8与被测物体之间的距离可调；偏心盘6安装在第一电机10的输出轴上，连接轴7安装在偏心盘6上，探头9安装在连接轴7上，探头9上方和探头9前端各安装电流传感器8，控制器19控制第一电机10正转或反转，使偏心盘6正转或反转，实现电流传感器8能全方位的测量被测物体。

所述处理装置15包括信号放大模块26、启动按钮27、DSP处理器28、电源模块29和报警模块30，电流传感器8通过导线与信号放大模块26相连，信号放大模块26通过导线与DSP处理器28相连，DSP处理器28通过导线与启动按钮27相连，DSP处理器28通过导线与报警模块30相连，电源模块29通过导线分别与信号放大模块26、DSP处理器28、电源模块29和报警模块30相连，电流传感器8检测到的电流信号经过信号放大模块26放大后，由DSP处理器28读取和分析并作出故障检测结果，进行报警输出，报警模块30显示估计的被测物体剩余使用寿命，并在必要时发出报警声音；电流传感器8、信号放大模块26、启动按钮27、DSP处理器28、电源模块29和报警模块30均为现有技术，市场上都可以买到。

本实用新型使用方法：将该设备移动到被测物体附近，将该设备用绳子或铁链系在其他物体边，通过控制器19控制第三电机21正转或反转，使机械千斤顶20伸长或缩短，将第二平台1和第二气缸3举高或下降，进而带动丝杠5上升或下降，将电流传感器8调节到适合高度，控制器19控制第二电磁阀2的通电和断电来控制第二气缸3的活塞做伸缩运动，使丝杠5向前运动或向后运动，将丝杠5调节到与被测物体相距最适合位置，控制器19控制第一电磁阀13的通电和断电来控制第一气缸12的活塞做伸缩运动，使第一电机10向前运动或向后运动，实现电流传感器8向前运动或向后运动，将电流传感器8调节到与被测物体周边最适合检测的位置，控制器19控制第一电机10正转或反转，使偏心盘6正转或反转，实现电流传感器8能全方位的检测被测物体，开启启动按钮27，电流传感器8检测到的电流信号经过信号放大模块26放大后，由DSP处理器28读取和分析并作出故障检测结果，进行报警输出，报警模块30显示估计的被测物体剩余使用寿命，并在必要时发出报警声音。

Claims (2)

1.一种机器人故障检测设备，包括第二平台（1）、第二电磁阀（2）、第二气缸（3）、法兰轴承（4）、丝杠（5）、偏心盘（6）、连接轴（7）、电流传感器（8）、探头（9）、第一电机（10）、第一平台（11）、第一气缸（12）、第一电磁阀（13）、丝母（14）、处理装置（15）、联轴器（16）、支撑架（17）、第二电机（18）、控制器（19）、机械千斤顶（20）、第三电机（21）、车轮架（22）、轮子（23）、第三平台（24）、拉环（25）、信号放大模块（26）、启动按钮（27）、DSP处理器（28）、电源模块（29）和报警模块（30），其特征是：所述第三平台（24）左右两侧安装拉环（25），第三平台（24）下安装两个车轮架（22），轮子（23）安装在车轮架（22）上，控制器（19）和处理装置（15）安装在第三平台（24）上，第三平台（24）上安装两个机械千斤顶（20），机械千斤顶（20）通过联轴器（16）与第三电机（21）相连，第三电机（21）安装在第三平台（24）上，第二平台（1）安装在两个机械千斤顶（20）上，第二平台（1）上对称安装两个第二气缸（3），第二气缸（3）横卧在第二平台（1）上，两个第二电磁阀（2）安装在第二平台（1）上，第二气缸（3）通过气管与第二电磁阀（2）相连，第二电磁阀（2）通过导线与控制器（19）相连，法兰轴承（4）安装在第二气缸（3）前端，丝杠（5）安装在两个法兰轴承（4）上，丝杠（5）左端通过联轴器（16）与第二电机（18）相连，第二电机（18）通过导线与控制器（19）相连，第二电机（18）安装在支撑架（17）上，支撑架（17）安装在位于左侧的法兰轴承（4）下，丝母（14）安装在丝杠（5）上，第一电磁阀（13）和第一气缸（12）安装在丝母（14）上，第一气缸（12）横卧在丝母（14）上，第一电磁阀（13）和第一气缸（12）通过气管相连，第一电磁阀（13）通过导线与控制器（19）相连，第一平台（11）安装在第一气缸（12）前端，第一电机（10）安装在第一平台（11）前端，第一电机（10）通过导线与控制器（19）相连，偏心盘（6）安装在第一电机（10）的输出轴上，连接轴（7）安装在偏心盘（6）上，探头（9）安装在连接轴（7）上，探头（9）上方和探头（9）前端各安装电流传感器（8）。

2.根据权利要求1所述的一种机器人故障检测设备，其特征是：所述处理装置（15）包括信号放大模块（26）、启动按钮（27）、DSP处理器（28）、电源模块（29）和报警模块（30），电流传感器（8）通过导线与信号放大模块（26）相连，信号放大模块（26）通过导线与DSP处理器（28）相连，DSP处理器（28）通过导线与启动按钮（27）相连，DSP处理器（28）通过导线与报警模块（30）相连，电源模块（29）通过导线分别与信号放大模块（26）、DSP处理器（28）、电源模块（29）和报警模块（30）相连。