CN203919045U - 一种码垛机夹持机械手 - Google Patents

一种码垛机夹持机械手 Download PDF

Info

Publication number
CN203919045U
CN203919045U CN201320895030.4U CN201320895030U CN203919045U CN 203919045 U CN203919045 U CN 203919045U CN 201320895030 U CN201320895030 U CN 201320895030U CN 203919045 U CN203919045 U CN 203919045U
Authority
CN
China
Prior art keywords
clamping manipulator
stacking machine
clamping
fixed
manipulator
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
CN201320895030.4U
Other languages
English (en)
Inventor
秦宝荣
刘江
蔡欢
余敏文
张冬冬
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Zhejiang University of Technology ZJUT
Original Assignee
Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Zhejiang University of Technology ZJUT filed Critical Zhejiang University of Technology ZJUT
Priority to CN201320895030.4U priority Critical patent/CN203919045U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN203919045U publication Critical patent/CN203919045U/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Abstract

一种码垛机夹持机械手,包括:用于支撑码垛机夹持机械手水平方向移动的平台框架;用于码垛机夹持机械手水平方向移动的四个导向滚轮;用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的两个齿轮;用于与齿轮啮合,保证齿轮移动的一对齿条;所述一对齿条分别固定在平台框架上;用于支撑驱动轴的四个轴承座;用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的减速电机;用于驱动旋转装置旋转的旋转电机;用于带动第一、第二夹持装置导向架一起旋转的旋转装置。本实用新型的有益效果是:可以码垛机夹持机械手可以多种角度,多种方式的码垛;可以保证码垛机第一、第二夹持机械手夹紧同步和稳定;实现中小企业机械化生产,提高效率,减轻工作人员劳动强度。

Description

一种码垛机夹持机械手
技术领域
本实用新型属于机械技术领域,涉及一种机械手夹持机构,具体涉及到对砌块成型后进行自动码垛的一种码垛机夹持机械手机构。
背景技术
随着现代工业的快速发展,企业正逐步实现机械化生产,其中用机械码垛机构取代人工码垛就是一种趋势,目前在建筑陶粒砌块生产行业中,采用机械化生产模式,成型后的陶粒砌块需要放置户外保养,通过码垛机机械手将砌块从生产输送线上取下进行层层码垛,但是现有的机械手机构存在许多问题,例如夹持不稳,油缸升降行程定位不准,仅仅靠油缸夹持不能够修正夹持力度,导致砌块边角损坏等,现有的机器人码垛机主要适合码垛精度要求高的场合,但机器人码垛机制造成本较高,工作频率有限,不适合中小企业。所以,鉴于上述问题,寻求一种能够修正夹持力度,保证夹持稳定,夹持机械手夹紧同步夹并且夹持效率高,造价成本低的一种码垛机夹持机械手已经成为一种趋势。
发明内容
鉴于上述现状,本实用新型提供一种码垛机夹持机械手,通过夹持、旋转、水平移动来对砌块进行层层码垛,同时具有夹持同步器推杆保证夹持稳定,保证夹持同步稳定,提高生产效率,实现机械化生产。
本实用新型采用的技术方案是:
一种码垛机夹持机械手,包括:用于支撑码垛机夹持机械手水平方向移动的平台框架;用于码垛机夹持机械手水平方向移动的四个导向滚轮;所述四个导向滚轮每侧两个,分别固定在夹持机械手固定架上框架两侧的护罩上;所述两个护罩分别固定在夹持机械手固定架上框架的两侧;所述固定架上框架与固定架下框架通过四个连接支撑柱连接;固定架下框架用螺栓与旋转装置固定板进行固定。
用于码垛机夹持机械手水平方向移动的导向滚轮轨道板;所述导向轨道板用螺钉固定在所述平台框架上;用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的两个齿轮;用于与齿轮啮合,保证齿轮移动的一对齿条;所述一对齿条分别固定在平台框架上;两根驱动轴与所述两个齿轮分别用平键连接;用于支撑驱动轴的四个轴承座;四个轴承座分别用螺栓固定在机械手固定架上框架上;
用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的减速电机;用于驱动旋转装置的旋转电机;用于带动第一夹持装置导向架和第二夹持装置导向架一起旋转的旋转装置;
所述旋转电机、减速电机和旋转装置固定在码垛机夹持机械手的固定架上框架和固定架下框架上。
总共八根夹持导向轴,其中四根夹持导向轴,每侧两根,分别固定在第一夹持装置导向架上;另外四根夹持导向轴,每侧两根,分别固定在第二夹持装置导向架上;第一、第二夹持装置导向架彼此呈井字形用螺栓固定;第一夹持装置导向架平行放置,由一块钢板用螺栓固定,所述钢板与旋转装置用螺栓连接固定在一起,进而跟随旋转装置一起旋转。第二对夹持装置导向架平行放置,由一块钢板将其固定在一起;
用于保证夹持稳定和夹持力度的橡胶垫,所述夹持橡胶垫固定在第一、第二对夹持机械手两端;
第一、第二对夹持机械手分别通过夹持导向轴悬挂在第一、第二夹持装置导向架两侧。第一、第二驱动气缸两端分别固定在第一、第二对夹持机械手的两边;
第一、第二驱动气缸分别驱动第一、第二对夹持机械手沿着导向轴做往复运动,进而实现夹紧和松开的功能。
同时为了保证夹紧同步和夹紧稳定,在第一、第二对夹持机械手两侧分别铰接一个摆动同步器副推杆;两根摆动同步器主推杆通过销轴固定在第二夹持装置导向架的固定板上。所述同步器副推杆与所述主推杆上下交叉用销轴连接。
用于保证码垛机机械手移动稳定的四个下导向轮;所述四个下导向轮每侧两个,分别固定在所述固定架上框架上的两侧;所述四个下导向轮和所述四个导向滚轮将所述平台框架夹在中间,一起在平台框架上往复移动,保证码垛机机械手移动时的稳定性。
所述旋转电机通过驱动与其固定的主动链轮,主动链轮、链条、从动链轮相互啮合,从动链轮固定在旋转装置上。
本实用新型的工作原理:
本实用新型码垛机夹持机械手,所述减速电机通过两端驱动轴带动两端齿轮传动,齿轮与齿条相互啮合,进而驱动整个码垛机夹持机械手在水平方向的平台框架上移动,码垛机夹持机械手固定上框架两侧固定有四个导向滚轮,一侧两个所述导向滚轮在导向滚轮轨道板上运动,实现整体定位和导向作用,通过水平方向移动,可实现码垛机夹持机械手随时定位,多种位置对物体进行夹紧的方式;
所述旋转电机通过驱动与其固定的主动链轮、链条、从动链轮,进而驱动旋转装置进行360度旋转,然后旋转装置再通过带动第一夹持装置导向架的固定板一起旋转,带动整个夹持装置360度旋转,进而实现码垛机夹持机械手多种角度,多种方式的码垛。
第一、第二对夹持机械手分别通过夹持导向轴悬挂在第一、第二夹持装置导向架两侧。第一、第二驱动气缸两端分别固定在第一、第二对夹持机械手的两边;第一、第二驱动气缸分别驱动第一、第二对夹持机械手沿着导向轴做往复运动,进而实现夹紧和松开的功能。
在第一、第二对夹持机械手两侧分别铰接一个摆动同步器副推杆;两根摆动同步器主推杆通过销轴固定在第二夹持装置导向架的固定板上。所述同步器副推杆与所述主推杆上下交叉用销轴连接。保证码垛机夹持机械手夹紧同步和夹紧稳定。
四个下导向轮每侧两个,分别固定在所述固定架上框架上的两侧;所述四个下导向轮和所述四个导向滚轮将所述平台框架夹在中间,一起在平台框架上往复移动,保证码垛机机械手移动时的稳定性。
附图说明
图1是本实用新型码垛机夹持机械手的整体结构示意图。
图2是本实用新型码垛机夹持机械手的左视图。
图3是本实用新型码垛机夹持机械手的剖面图一。
图4是本实用新型码垛机夹持机械手的剖面图二。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型做进一步的说明:
本实用新型码垛机夹持机械手,它包括:用于支撑码垛机夹持机械手水平方向移动的平台框架1;用于码垛机夹持机械手水平方向移动的四个导向滚轮4;所述四个导向滚轮4,每侧两个,分别固定在夹持机械手固定架上框架14两侧的护罩5上;所述两个护罩5分别固定在夹持机械手固定架上框架14的两侧;所述固定架上框架14与固定架下框架203通过四个连接支撑柱16连接;固定架下框架203用螺栓与旋转装置固定板15固定。
用于码垛机夹持机械手水平方向移动的导向滚轮轨道板2;所述导向轨道板2用螺钉固定在所述平台框架1上;用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的两个齿轮6;用于与齿轮6啮合,保证齿轮移动的一对齿条3;所述一对齿条3分别固定在平台框架1上;两根驱动轴7与两个齿轮6分别用平键连接;用于支撑驱动轴7的四个轴承座8;四个轴承座8分别用螺栓固定在机械手固定架上框架14上;
用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的减速电机9;用于驱动旋转装置的旋转电机10;用于带动第一夹持装置导向架18和第二夹持装置导向架20一起旋转的旋转装置12;
总共八根夹持导向轴21,其中四根夹持导向轴21,每侧两根,分别固定在第一夹持装置导向架18上;另外四根夹持导向轴21,每侧两根,分别固定在第二夹持装置导向架20上;第一夹持装置导向架18和第二夹持装置导向架20彼此呈井字形用螺栓固定;第一夹持装置导向架18平行放置,由一块钢板171用螺栓固定,所述钢板171与旋转装置12用螺栓连接固定在一起,进而跟随旋转装置12一起旋转。第二对夹持装置导向架20平行放置,由一块钢板191将其固定在一起;
用于保证夹持稳定和夹持力度的橡胶垫26和橡胶垫27,所述夹持橡胶垫26固定在第一对夹持机械手17两端,所述夹持橡胶垫27固定在第二对夹持机械手19两端。
第一对夹持机械手17分别通过夹持导向轴21悬挂在第一夹持装置导向架18两侧。
第二对夹持机械手19分别通过夹持导向轴21悬挂在第二夹持装置导向架20两侧。
所述旋转电机10、减速电机9和旋转装置12固定在码垛机夹持机械手的固定架上框架14和固定架下框架203上。
第一驱动气缸107两端分别固定在第一对夹持机械手17的两边;第二驱动气缸109两端分别固定在第二对夹持机械手19的两边;
第一驱动气缸107、第二驱动气缸109分别驱动第一对夹持机械手17和第二对夹持机械手19沿着导向轴21做往复运动,进而实现夹紧和松开的功能。同时为了保证夹紧同步和夹紧稳定,在第一对夹持机械手17两侧铰接一个摆动同步器副推杆22,在第二对夹持机械手19两侧分别铰接一个摆动同步器副推杆23。摆动同步器主推杆24和摆动同步器主推杆25通过销轴固定在第二夹持装置导向架20的固定板191上。
用于保证码垛机机械手移动稳定的四个下导向轮202;所述四个下导向轮202,每侧两个,分别固定在所述固定架上框架14上的两侧;所述四个下导向轮202和所述四个导向滚轮4将所述平台框架1夹在中间,一起在平台框架上往复移动,保证码垛机机械手移动时的稳定性。
本实用新型的工作原理:
本实用新型码垛机夹持机械手,所述减速电机9带动两端驱动轴7转动,驱动轴7带动两端齿轮6传动,齿轮6与齿条3相互啮合,进而驱动整个码垛机夹持机械手在水平方向的平台框架1上移动,码垛机夹持机械手固定上框架14两侧固定有四个导向滚轮4,一侧导向滚轮4在导向滚轮轨道板2上运动,实现整体定位和导向作用,通过水平方向移动,可实现码垛机夹持机械手随时定位,多种位置对物体进行夹紧的方式;
所述旋转电机10通过驱动与其固定的主动链轮204,主动链轮204、链条11、固定在旋转装置12上的从动链轮13相互啮合,进而驱动旋转装置12进行360度旋转,然后旋转装置12再带动第一夹持装置导向架18的固定板171一起旋转,带动整个夹持装置360度旋转,进而实现码垛机夹持机械手多种角度,多种方式的码垛。
第一驱动气缸107、第二驱动气缸109分别驱动第一对夹持机械手17和第二对夹持机械手19沿着导向轴21做往复运动,进而实现夹紧和松开的功能。在第一对夹持机械手17两侧铰接一个摆动同步器副推杆22,在第二对夹持机械手19两侧分别铰接一个摆动同步器副推杆23。摆动同步器主推杆24和摆动同步器主推杆25通过销轴固定在第二夹持装置导向架20的固定板191上,保证码垛机夹持机械手夹紧同步和夹紧稳定。
所述四个下导向轮202和所述四个导向滚轮轮4将所述平台框架1夹在中间,一起在平台框架1上往复移动,保证码垛机机械手移动时的稳定性。

Claims (7)

1.一种码垛机夹持机械手,其特征在于:包括:用于支撑码垛机夹持机械手水平方向移动的平台框架;用于码垛机夹持机械手水平方向移动的四个导向滚轮;用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的减速电机;用于驱动旋转装置的旋转电机;用于带动第一夹持装置导向架和第二夹持装置导向架一起旋转的旋转装置;总共八根夹持导向轴,其中四根夹持导向轴,每侧两根,分别固定在第一夹持装置导向架上;另外四根夹持导向轴,每侧两根,分别固定在第二夹持装置导向架上。
2.根据权利要求1所述一种码垛机夹持机械手,其主要特征在于:第一夹持装置导向架和第二夹持装置导向架彼此呈井字形用螺栓固定;第一夹持装置导向架平行放置,由一块钢板用螺栓固定,所述钢板与旋转装置用螺栓连接固定在一起,进而跟随旋转装置一起旋转;第二夹持装置导向架平行放置,由一块钢板将其固定在一起。
3.根据权利要求1所述一种码垛机夹持机械手,其主要特征在于:所述四个导向滚轮,每侧两个,分别固定在夹持机械手固定架上框架两侧的护罩上;所述两个护罩分别固定在夹持机械手固定架上框架的两侧;所述固定架上框架与固定架下框架通过四个连接支撑柱连接;固定架下框架用螺栓与旋转装置固定板固定。
4.根据权利要求1所述一种码垛机夹持机械手,其主要特征在于:用于码垛机夹持机械手水平方向移动的导向滚轮轨道板;所述导向滚轮轨道板用螺钉固定在所述平台框架上;用于驱动码垛机夹持机械手水平方向移动的两个齿轮;用于与齿轮啮合,保证齿轮移动的一对齿条;所述一对齿条分别固定在平台框架上;两根驱动轴与两个齿轮分别用平键连接;用于支撑驱动轴的四个轴承座;四个轴承座分别用螺栓固定在机械手固定架上框架上。
5.根据权利要求书1所述一种码垛机夹持机械手,其主要特征在于:第一对夹持机械手分别通过夹持导向轴悬挂在第一夹持装置导向架两侧;第二对夹持机械手分别通过夹持导向轴悬挂在第二夹持装置导向架两侧;所述旋转电机、减速电机和旋转装置固定在码垛机夹持机械手的固定架上框架和固定架下框架上。
6.根据权利要求5所述一种码垛机夹持机械手,其主要特征在于:第一驱动气缸两端分别固定在第一对夹持机械手的两边;第二驱动气缸两端分别固定在第二对夹持机械手的两边;第一驱动气缸、第二驱动气缸分别驱动第一对夹持机械手和第二对夹持机械手沿着导向轴做往复运动,进而实现夹紧和松开的功能。
7.根据权利要求5所述一种码垛机夹持机械手,其主要特征在于:为了保证夹紧同步和夹紧稳定,在第一、第二对夹持机械手两侧分别铰接一个摆动同步器副推杆;两根摆动同步器主推杆通过销轴固定在第二夹持装置导向架的固定板上;所述同步器副推杆与所述主推杆上下交叉用销轴连接;用于保证码垛机机械手移动稳定的四个下导向轮;所述四个下导向轮,每侧两个,分别固定在固定架上框架上的两侧;所述四个下导向轮和所述四个导向滚轮将所述平台框架夹在中间,一起在平台框架上往复移动。
CN201320895030.4U 2013-12-31 2013-12-31 一种码垛机夹持机械手 Expired - Fee Related CN203919045U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320895030.4U CN203919045U (zh) 2013-12-31 2013-12-31 一种码垛机夹持机械手

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN201320895030.4U CN203919045U (zh) 2013-12-31 2013-12-31 一种码垛机夹持机械手

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN203919045U true CN203919045U (zh) 2014-11-05

Family

ID=51814919

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN201320895030.4U Expired - Fee Related CN203919045U (zh) 2013-12-31 2013-12-31 一种码垛机夹持机械手

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN203919045U (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104554888A (zh) * 2014-12-31 2015-04-29 洛阳中冶重工机械有限公司 一种加气混凝土砌块的夹运装置
CN106185339A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 广西联壮科技股份有限公司 一种多自由度抱紧搬运式码垛装置
CN106743693A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 浙江工业大学 一种高位码垛机

Cited By (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104554888A (zh) * 2014-12-31 2015-04-29 洛阳中冶重工机械有限公司 一种加气混凝土砌块的夹运装置
CN104554888B (zh) * 2014-12-31 2017-04-19 洛阳中冶重工机械有限公司 一种加气混凝土砌块的夹运装置
CN106185339A (zh) * 2016-08-30 2016-12-07 广西联壮科技股份有限公司 一种多自由度抱紧搬运式码垛装置
CN106743693A (zh) * 2016-12-29 2017-05-31 浙江工业大学 一种高位码垛机
CN106743693B (zh) * 2016-12-29 2018-09-18 浙江工业大学 一种高位码垛机

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN103879789B (zh) 一种新型码垛机
CN201960197U (zh) 异形板材全自动剪切线
CN203047975U (zh) 一种大面铝基板输出机的升降传送装置
CN103862249B (zh) 注塑模具自动拆解装置
CN203229195U (zh) 一种辊道装置
CN203973530U (zh) 一种转位夹持机械手
CN103832770A (zh) 一种大面铝基板输出机的升降传送装置
CN202910463U (zh) 高速双驱双向交换工作台
CN202411265U (zh) 旋转升降装置
CN212638092U (zh) 一种旋转输送机构
CN203919045U (zh) 一种码垛机夹持机械手
TWM600684U (zh) 一種彩鋼板翻轉合板裝置
CN206952422U (zh) 一种波纹板h型钢组焊机
CN203714840U (zh) 大桥式码坯机
KR20140146239A (ko) 샌드위치패널 자동 적층장치
CN102527879A (zh) 移动斜台式钢筋自动弯曲机
CN204777629U (zh) 用于自动上模板机的双工位吸料机构
CN209582942U (zh) 一种箱体旋转移载设备
CN105668221A (zh) 一种eps(泡沫)连续切割线分垛系统
CN204584558U (zh) 一种链条传动式升降交换工作台
CN103451325B (zh) 双工作台位置互换机构及包含有该机构的皮革切割机床
CN203780021U (zh) 一种用于丝网印刷机的自动对位装置
CN209815037U (zh) 一种用于循环配装线的位移装置
CN203938195U (zh) 一种新型码垛机手爪机构
CN210762965U (zh) 高稳定性转角机

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20141105

Termination date: 20161231

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee