CN203901299U - 平衡装置及使用该平衡装置的机器人 - Google Patents
平衡装置及使用该平衡装置的机器人 Download PDFInfo
- Publication number
- CN203901299U CN203901299U CN201420256484.1U CN201420256484U CN203901299U CN 203901299 U CN203901299 U CN 203901299U CN 201420256484 U CN201420256484 U CN 201420256484U CN 203901299 U CN203901299 U CN 203901299U
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- connecting plate
- remote
- platform
- bascule
- steering engine
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
- 229910000838 Al alloy Inorganic materials 0.000 claims description 3
- 241000276425 Xiphophorus maculatus Species 0.000 abstract 1
- 238000005265 energy consumption Methods 0.000 description 2
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 2
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 239000000463 material Substances 0.000 description 1
- 239000002184 metal Substances 0.000 description 1
- 229910052751 metal Inorganic materials 0.000 description 1
- 239000007769 metal material Substances 0.000 description 1
Landscapes
- Arrangement Or Mounting Of Propulsion Units For Vehicles (AREA)
- Toys (AREA)
Abstract
一种平衡装置，包括平台、遥控舵机、连接板、万向轮及配重块；所述遥控舵机设置于所述平台上，所述遥控舵机上包括转动轴；所述连接板为长条形板状结构，所述连接板的一端连接于所述遥控舵机上；所述万向轮设置于所述连接板上，并与所述平台相接触，以支撑所述连接板，并使所述连接板相对所述平台可转动；所述配重块安装于所述连接板远离所述遥控舵机的一端上；其中，所述遥控舵机可带动所述连接板，以使所述连接板以所述转动轴为轴进行转动。同时还提供了一种使用该平衡装置的机器人。上述机器人及其平衡装置中，其通过遥控舵机可带动连接板转动，连接板固定于一定的角度。配重块对平台施加压力，以抵消侧向偏斜力矩，以保持装置的平衡性。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化技术领域，特别是涉及一种平衡装置及使用该平衡装置的机器人。
背景技术
在机器人领域，特别是在自平衡机器人中，一般需要装配一种装置来产生不断变化的力矩，以平衡机器人运行过程中的偏转力矩，这种装置称为平衡装置。
上述平衡装置如今都成功地应用于机器人以及相关系统的设计中。但是传统的平衡装置中，在一些特定的情形，如某些机器人的侧向偏斜力矩比较大的情况下，传统的平衡装置无法产生足够的力矩来对机器人自身的侧向偏斜力矩进行抵消，无法满足机器人运行的需求。
实用新型内容
基于此，针对传统的平衡装置无法产生足够的力矩来对机器人自身的侧向偏斜力矩进行抵消的问题，有必要提供一种能够平衡侧向偏斜力矩的平衡装置。
一种平衡装置，包括：
用于与外界接触的平台；
遥控舵机，设置于所述平台上，所述遥控舵机上包括转动轴；
连接板，为长条形板状结构，所述连接板的一端连接于所述遥控舵机上
万向轮，设置于所述连接板上，并与所述平台相接触，以支撑所述连接板，并使所述连接板相对所述平台可转动；及
配重块，安装于所述连接板远离所述遥控舵机的一端上；
其中，所述遥控舵机可带动所述连接板，以使所述连接板以所述转动轴为轴进行转动。
在其中一个实施例中，所述万向轮为两个，两个所述万向轮及所述转动轴在同一直线上。
在其中一个实施例中，所述连接板为金属连接板。
在其中一个实施例中，所述连接板为铝合金连接板。
在其中一个实施例中，所述万向轮的转动角度范围为0～108°。
在其中一个实施例中，所述配重块设置于连接板的顶面上。
在其中一个实施例中，所述平台为半圆形板状结构。
此外，还有必要提供一种使用上述平衡装置的机器人。
一种机器人，包括上述平衡装置。
上述平衡装置及使用该平衡装置的机器人中，其通过遥控舵机可带动连接板转动，转动到一定角度后，遥控舵机停止转动，以使装有配重块的连接板固定于一定的角度。配重块通过万向轮对平台施加压力，以抵消侧向偏斜力矩，以保持装置的平衡性。
此外，上述平衡装置结构简单，且遥控舵机转动到一定的角度之后便可停止转动，无需持续消耗电能，能耗较低，降低了运行成本。
附图说明
图1为本实用新型较佳实施例中的平衡装置的截面图；
图2为图1所示平衡装置的俯视图。
具体实施方式
为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳实施方式。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本实用新型的公开内容理解的更加透彻全面。
需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
请参阅图1，本实用新型较佳实施例中的平衡装置100，包括平台110、遥控舵机130、连接板150、万向轮170及配重块190。
平台110用于与外界接触。一般情况下，平台110安装于机器人上。需要指出的是，也可以装载于其它非机器人的机械装置上，以将平衡装置100应用于其它机械装置领域。请一并参阅图2，平台110具体为半圆形板状结构。
遥控舵机130设置于平台110上。具体在本实施例中，遥控舵机130选用MG996金属齿轮遥控舵机。在外界遥控下，遥控舵机130上的转动轴132会依据外界的指令转动一定的角度。
平衡装置100还可内置软件系统，通过软件系统对遥控舵机130进行操控，以控制其转动的角度。
连接板150为长条形板状结构。连接板150的一端连接于遥控舵机130上。遥控舵机130可带动连接板150转动。
连接板150为金属连接板150。具体在本实施例中，连接板150为铝合金连接板150，坚固耐用，且质量相对较轻。可以理解，在其它实施例中，连接板150还可由其它材料制成，不限于金属材料。
万向轮170设置于连接板150上，并与平台110相接触，以支撑连接板150。万向轮170在平台110上可滚动，以使连接板150相对平台110可转动。万向轮170可为多个，多个万向轮170共同对连接板150进行支撑。
具体在本实施例中，万向轮170为两个，两个万向轮170及转动轴132在同一直线上。
配重块190安装于连接板150远离遥控舵机130的一端上。配重块190为具备一定质量的物体，将配重块190安装于连接板150上，利用配重块190自身的重力，通过万向轮170对平台110施加压力。
具体在本实施例中，配重块190设置于连接板150的顶面上。在其它实施例中，配重块190还可以固定于连接板150的其它位置，例如连接板150的底面上，只需满足配重块190通过连接板150及万向轮170对平台110施加压力即可。
遥控舵机130可带动连接板150，以使连接板150以转动轴132为轴进行转动。转动到一定角度后，遥控舵机130停止转动，以使装有配重块190的连接板150固定于一定的角度。配重块190通过万向轮170对平台110施加压力，以抵消机器人或其它需要平衡的机械装置上的侧向偏斜力矩。
在遥控舵机130的带动下，万向轮170的转动角度范围为0～108°，以抵消满足各个角度侧向偏斜力矩的需求。
同时还提供了一种机器人(图未示)，该机器人采用上述平衡装置100。
上述平衡装置100及使用该平衡装置100的机器人中，其通过遥控舵机130可带动连接板150转动，转动到一定角度后，遥控舵机130停止转动，以使装有配重块190的连接板150固定于一定的角度。配重块190通过万向轮170对平台110施加压力，以抵消侧向偏斜力矩，以保持装置的平衡性。
此外，上述平衡装置100结构简单，且遥控舵机130转动到一定的角度之后便可停止转动，无需持续消耗电能，能耗较低，降低了运行成本。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
Claims (8)
1.一种平衡装置，其特征在于，包括：
用于与外界接触的平台；
遥控舵机，设置于所述平台上，所述遥控舵机上包括转动轴；
连接板，为长条形板状结构，所述连接板的一端连接于所述遥控舵机上
万向轮，设置于所述连接板上，并与所述平台相接触，以支撑所述连接板，并使所述连接板相对所述平台可转动；及
配重块，安装于所述连接板远离所述遥控舵机的一端上；
其中，所述遥控舵机可带动所述连接板，以使所述连接板以所述转动轴为轴进行转动。
2.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述万向轮为两个，两个所述万向轮及所述转动轴在同一直线上。
3.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述连接板为金属连接板。
4.根据权利要求3所述的平衡装置，其特征在于，所述连接板为铝合金连接板。
5.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述万向轮的转动角度范围为0～108°。
6.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述配重块设置于连接板的顶面上。
7.根据权利要求1所述的平衡装置，其特征在于，所述平台为半圆形板状结构。
8.一种机器人，其特征在于，包括权利要求1至权利要求7中任意一项所述的平衡装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420256484.1U CN203901299U (zh) | 2014-05-19 | 2014-05-19 | 平衡装置及使用该平衡装置的机器人 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201420256484.1U CN203901299U (zh) | 2014-05-19 | 2014-05-19 | 平衡装置及使用该平衡装置的机器人 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203901299U true CN203901299U (zh) | 2014-10-29 |
Family
ID=51775594
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201420256484.1U Expired - Lifetime CN203901299U (zh) | 2014-05-19 | 2014-05-19 | 平衡装置及使用该平衡装置的机器人 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN203901299U (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107097255A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-08-29 | 华南理工大学 | 一种利用负重实现左右自平衡的装置及负重机器人 |
-
2014
- 2014-05-19 CN CN201420256484.1U patent/CN203901299U/zh not_active Expired - Lifetime
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN107097255A (zh) * | 2017-03-31 | 2017-08-29 | 华南理工大学 | 一种利用负重实现左右自平衡的装置及负重机器人 |
| CN107097255B (zh) * | 2017-03-31 | 2023-09-26 | 华南理工大学 | 一种利用负重实现左右自平衡的装置及负重机器人 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN1907837B (zh) | 电动绞车离合装置 | |
| WO2011143315A3 (en) | Torque wrench | |
| WO2008042965A3 (en) | Weighing apparatus having a rotating load receiving surface | |
| WO2011046691A3 (en) | Thrust plate for engaging a bearing of a drive assembly | |
| CN203901299U (zh) | 平衡装置及使用该平衡装置的机器人 | |
| CN203956471U (zh) | 一种石油机械用螺母拆装机 | |
| CN201993978U (zh) | 一种机器人 | |
| CN202109170U (zh) | 多座旋转连接装置 | |
| CN203654885U (zh) | 一种新型门窗执手 | |
| CN201889737U (zh) | 双头棘轮扳手 | |
| CN202165773U (zh) | 多座活动轴转连接 | |
| WO2012018806A3 (en) | Modular clutch assembly | |
| CN103836162B (zh) | 多功能多向传动齿轮箱 | |
| CN103600769A (zh) | 一种叉车的电子转向系统 | |
| CN203011764U (zh) | 一种加载缸自重力矩平衡装置 | |
| CN102678601A (zh) | 手动盘车装置 | |
| WO2009030543A3 (de) | Kupplungsvorrichtung, insbesondere für eine sensoreinrichtung | |
| CN201851488U (zh) | 枢纽器 | |
| CN201619926U (zh) | 电梯安全部件装置 | |
| CN206036150U (zh) | 一种传送辊轴端卸荷装置 | |
| CN203770595U (zh) | 多功能多向传动齿轮箱 | |
| CN202966407U (zh) | 一种可复位的转向机构 | |
| CN203442432U (zh) | 具有增强扭力的电脑转轴定位机构 | |
| CN205259705U (zh) | 带有回位装置的锁 | |
| CN201827615U (zh) | 一种云台用新型限位装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| CX01 | Expiry of patent term |
Granted publication date: 20141029 |
|
| CX01 | Expiry of patent term |