CN203854760U - 履带式盐田活蹅机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带式盐田活蹅机器人，包括承载架，所述承载架上安装有承重轮、主动轮、张紧导向轮，所述的承重轮、主动轮、张紧导向轮上安装有橡胶履带；所述承载架上还安装有柴油机；所述柴油机通过V型带与安装在承载架上的变速箱和打气泵传动相连，所述变速箱与左右半轴传动相连，所述主动轮设置在所述左右半轴上，所述主动轮通过左右履带与所述的承重轮和张紧导向轮传动相连；所述打气泵与储气罐相连通；本实用新型的优点在于：运用远程遥控的方式，通过在盐田外对设备进行远距离遥控操作，实现自动化生产，提高了生产效率和产量，优化了产品质量。

Description

履带式盐田活蹅机器人

技术领域

本实用新型涉及一种原盐生产设备，具体地说是一种履带式盐田活蹅机器人，属于原盐生产设备领域。

背景技术

目前，在原盐生产过程在，主要是靠人力拉动活碴耙，由人工徒步进行操作，人工在一个盐池内进行活碴操作需要一个多小时的时间才能完成；也有一些结构庞大操作困难的设备，这些设备需要工人在盐田内进行操作，不但效率低下而且操作困难，设备体积庞大转弯半径大，不能彻底的对盐田内的角落进行活碴操作，对原盐的质量造成及大的破坏，而且由于体积大重量重从而降低原盐的颗粒度。

发明内容

为了解决上述问题，本实用新型设计了一种履带式盐田活蹅机器人，运用远程遥控的方式，通过在盐田外对设备进行远距离遥控操作，实现自动化生产，提高了生产效率和产量，优化了产品质量。

本实用新型的技术方案为：

履带式盐田活蹅机器人,包括承载架，所述承载架上安装有承重轮、主动轮、张紧导向轮，所述的承重轮、主动轮、张紧导向轮上安装有橡胶履带，左右对称布局；所述承载架上还安装有柴油机；

所述柴油机通过V型带与安装在承载架上的变速箱和打气泵传动相连，所述变速箱上装有左右半轴传递扭矩，所述主动轮设置在所述左右半轴上，所述主动轮通过左右履带与所述的承重轮和张紧导向轮传动相连，带动整个机器人及活碴装置行进、倒退、转向；

所述打气泵与储气罐相连通，打气泵将气体传输到储气罐内进行储存，所述储气罐上设有安全阀，在气压达到设定气压后自动放气。所述储气罐还设有压力表输出接口，与压力表相连，所述压力表设置在外壳上。

所述机器人还设有电脑控制器即主控箱，各项动作控制均由电脑控制器进行控制，所述电脑控制器主要由信号接收模块、信号处理模块、比例信号开关、电源变压模块、电磁换向阀和气动软管组成，所述信号接收模块设有信号接收天线；所述信号接收模块的输入端与遥控器的输出端相连，所述信号接收模块的输出端与信号处理模块的输入端相连，当遥控器发出信号后电脑控制器内的信号接收模块接收信号，并将接收到的信号通过连接线传递到信号处理模块；所述信号处理模块的的输出端分10路信号分别与9个比例信号开关和1个油门数字舵机相连，其中，7个比例信号开关分别与7个二位五通电磁换向阀控制相连，1个比例信号开关与所述柴油机的启动继电器控制相连，1个比例开关与灯光控制继电器控制相连。

进一步地，所述的7个二位五通电磁换向阀均与一个2V70AH的储电池电连接，直接由该储电池供电；所述的信号接收模块、信号处理模块、比例信号开关均与一个12V转6V3A的变压器电连接，由该变压器供电；所述油门油门数字舵机与另一个12V转6V10A的变压器电连接，由该变压器供电；所述启动继电器与所述柴油机的起动机电磁开关正极电连接；所述灯光继电器与所述12V36AH的储电池的正极电连接。

进一步地，所述储气罐与所述的7个二位五通电磁换向阀相连，所述的二位五通电磁换向阀通过气路来控制7个气缸的伸出跟收缩。

进一步地，所述承载架上设有气缸座，所述气缸座上设有一个离合气缸即双杆TN型气缸，所述气缸的伸缩杆的头部通过可动连杆与变速箱的主离合器的拉鼻相连，通过气缸的伸缩来拉动主离合器拉鼻使离合器内的摩擦片与压板分离与贴合，实现离合器的控制。

进一步地，所述变速箱内的牙嵌式离合器的左牙嵌齿轮和右牙嵌齿轮分别与一个转向气缸即双杆TN型气缸控制相连，两个转向气缸分别控制两个齿轮的分离与啮合，从而通过齿轮的啮合传动来控制左右两个半轴的转动与停止，实现两条履带同时转动、左半轴转动右半轴停止、右半轴转动左半轴停止以及左右半轴同时停止，从而实现行走、左转、右转、停止。

进一步地，所述变速箱的顶部设有档位气缸即两个双杆TN型气缸，其中一个前进气缸的伸缩杆前部的拨叉连杆连接所述变速箱内的拨叉，并推动安装在所述离合器的离合花键轴上的前进滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过齿轮的啮合传动使机器人向前行走；另一个后退气缸的伸缩杆前部的拨叉连杆连接所述变速箱内的拨叉，推动安装在所述离合器的离合花键轴上后退滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过齿轮的啮合传动使机器人向后行走。两个双杆TN型气缸分别控制前进与后退。

更进一步地，所述变速箱连接有活碴耙总成升降机构，所述活碴耙总升降机构设有丝杠，通过丝杠的转动来实现活碴耙总成的上下移动，所述活碴耙总成升降机构安装在活碴耙安装座上，所述活碴耙安装座安装在变速箱上，所述活碴耙总成升降机构安装有活碴耙总成，所述活碴耙总成上设有主升降铰链机构即主升降铰链，所述主升降铰链上设有两个主升降气缸即SC型单杆气缸，所述主升降气缸与一个所述二位五通电磁换向阀控制相连，所述主升降气缸通过所述主升降铰链与所述活碴耙总成传动相连，两个主升降气缸同时伸缩来控制所述主升降铰链转动，通过主升降铰链转动实现活碴耙的升起与降下。

更进一步地，所述活碴耙升降机构的侧板和活碴耙的横梁上分别连接有一个侧升降气缸即SC型单杆气缸，所述的侧升降气缸均与一个所述二位五通电磁换向阀控制相连，由两个侧升降气缸来控制活碴耙的折叠与伸展，左右两边各一个。

进一步地，所述柴油机为6.3KW\h的单缸风冷柴油机。

本实用新型以柴油机作为动力源，由柴油机通过V型带带动打气泵产生气源，以储气罐作为气体储存容器，柴油机通过V型带带动变速箱，运用远程遥控技术来控制气动电磁换向阀带动气缸动作，对离合、前进、后退、转向、升降进行控制，实现对主机的前进方向、转弯方向、离合器的离跟合以及活碴耙的主升降跟侧升降的动作操作。 在实现远程遥控启动同时也可以手拉启动，通过机器人遥控上的电位器来控制大扭矩数字舵机转动的角度来控制柴油机的油门大小来控制机器人的行进速度。油门的控制由大扭矩油门数字舵机来带动柴油上的油门拉杆。

本实用新型的遥控有效操作距离为1000米，只要操作人员掌握遥控器的使用，在岸上就可以对原盐进行活碴操作。在工作效率上每个盐池需要6分钟就可以把整个盐池内原盐进行活碴操作，是人工活碴效率的10倍。而且对原盐的颗粒度没有影响，工作过程中不会搅起池底淤泥使原盐颜色变黄。活碴耙的耙齿在原有的基础使耙齿的弯钩与行进路线行成30°夹角，更好的在活碴过程中使每一个盐粒都能均匀的翻转移位，从而使原盐的产量得到了提高。

本实用新型的优点在于：运用远程遥控的方式，通过在盐田外对设备进行远距离遥控操作，实现自动化生产，提高了生产效率和产量，优化了产品质量。

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明。

附图说明

图1为本实用新型实施例的整体结构示意图；

图2为本实用新型实施例的外部结构示意图；

图3为图2的侧视图；

图4为图2的俯视图；

图中：1-蓄电池、2-油箱、3-柴油机、4-打气泵、5-储气罐、6-离合气缸、7-变速箱输入离合、8-接收天线、9-主控箱、10-档位气缸、11-变速箱、12-转向气缸、13-活碴耙安装座、14-上下滑移铰链、15-主升降气缸、16-主升降铰链、17-侧升降气缸、18-活碴耙、19-主动轮、20-承重轮、21-履带、22-张紧导向轮、23-油门数字舵机、24-外壳。

具体实施方式

以下对本实用新型的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

如图1所示，一种履带式盐田活蹅机器人，包括承载架，所述承载架上安装有承重轮20、主动轮19、张紧导向轮22，所述的承重轮20、主动轮19、张紧导向轮22上安装有橡胶履带21，左右对称布局；所述承载架上还安装有储电池1、柴油机3、打气泵4、储气罐5、变速箱11和外壳24，其中所述变速箱11上还安装有变速机构、主控箱9、活碴耙安装座13以及活碴深度调整滑板等，所述活碴耙安装座13上设有活碴耙总成，活碴耙总成设有活碴耙18。

本机器人以6.3KW柴油机作为动力来源，柴油机3设有油箱2，柴油机3通过V型带带动打气泵4产生气源，以储气罐5作为气体储存容器，柴油机3通过V型带带动变速箱11，运用2.4G远程遥控技术来控制气动电磁换向阀带动气缸动作，对离合、前进、后退、转向、升降进行控制，实现对主机的前进方向、转弯方向、离合器的离跟合以及活碴耙的主升降跟侧升降的动作操作。在实现远程遥控启动的同时也可以手拉启动，通过机器人遥控上的电位器来控制油门的大小来控制机器人的行进速度。油门的控制由大扭矩油门数字舵机23来带动柴油上的油门拉杆。

本机器人配备遥控器，遥控器上设有油门控制电位器、转向按钮、离合按钮、档位按钮、主升降按钮、侧升降按钮、远程启动按钮、电量显示器屏、电量显示屏开关、灯光开关、总开关、充电指示灯、充电插孔、天线，可以方便的控制本机器人对应的各项功能。

本机器人动力来自于安装在机器人承载架上的6.3KW\h的单缸风冷柴油机。柴油机3通过V型带将动力传递到安装在承载架1上的变速箱11和打气泵4，变速箱11通过齿轮的啮合将动力传递到左右半轴，再通过安装在左右半轴上的主动轮19跟左右履带的啮合带动整个机器人及活碴装置行进、倒退、转向。

气体来源于柴油机3通过V型带传递动力的打气泵4，打气泵4将气体传输到储气罐5内进行储存，储气罐5上设有安全阀，在气压达到设定气压后自动放气。储气罐5设有压力表输出接口，连接到设在机器人外壳上的压力表。

机器人的各项动作控制均由电脑控制器即主控箱9进行控制。电脑控制器由信号接收模块、信号处理模块、比例信号开关、电源变压模块、电磁换向阀、连接线、气动软管组成，所述信号接收模块设有接收天线8。

当遥控器发出信号后电脑控制器内的接收模块接收信号，将接收到的信号通过连接线传递到信号处理模块，然后分10路信号传递给9个比例信号开关和1个油门数字舵机23。其中，7个比例信号开关连接控制7个二位五通电磁换向阀进行可控制动作，1路信号直接通过信号处理模块连接所述油门数字舵机23；1个比例信号开关连接控制柴油机启动继电器，1个比例开关连接灯光控制继电器。

供电连接由12V70AH的储电池1供电，二位五通电磁换向阀直接连接储电池1，信号处理模块、信号接收模块、比例信号开关由一个12V转6V3A的变压器供电，油门油门数字舵机23由一单独的12V转6V10A的变压器供电。启动继电器连接柴油机起动机电磁开关正极。灯光继电器连接12V70AH储电池的正极。

气动控制由储气罐5连接到7个二位五通电磁换向阀。电磁换向阀通过接受到信号指令通过气路来控制7个气缸的伸出跟收缩。

离合器控制由一个离合气缸6即双杆TN型气缸控制，安装在承载架1上的气缸座上，离合气缸6的伸缩杆头部通过可动连杆连接到变速箱主离合器即变速箱输入离合7的拉鼻上。通过离合气缸6的伸缩来拉动离合器拉鼻使离合器内摩擦片与压板分离与贴合。

转向控制气缸由两个转向气缸12即双杆TN型气缸控制，一个气缸控制变速箱11的牙嵌式离合器的左牙嵌齿轮，另一个控制变速箱内牙嵌离合器右牙嵌齿轮，分别控制两个齿轮的分离与啮合，从而通过齿轮的啮合传动来控制左右两个半轴的转动与停止。从而实现两条履带同时转动跟左半轴转动右半轴停止、右半轴转动左半轴停止以及左右半轴同时停止，从而实现行走、左转、右转、停止。

档位控制前进与后退，是两个档位气缸10即双杆TN型气缸分别控制，前进档是由安装在变速箱顶部的双杆气缸上伸缩杆前部的拨叉连杆连接变速箱内的拨叉，推动安装在离合花键轴上前进滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过一系列齿轮的拟合传动使本机器人向前行走。后退档是由安装在变速箱顶部的双杆气缸上伸缩杆前部的拨叉连杆连接变速箱内的拨叉，推动安装在离合花键轴上后退滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过一系列齿轮的拟合传动使本机器人向后行走。

所述变速箱连接有活碴耙总成升降机构，所述活碴耙总升降机构设有丝杠，通过丝杠的转动来实现活碴耙总成的上下移动；所述活碴耙总成升降机构安装在活碴耙安装座13上，所述活碴耙安装座13安装在所述变速箱11上，所述活碴耙总成升降机构安装有活碴耙总成，所述活碴耙总成上设有主升降铰链机构即主升降铰链16，所述主升降铰链16上设有两个主升降气缸15即SC型单杆气缸，所述主升降气缸15与一个所述二位五通电磁换向阀控制相连，所述主升降气缸15通过所述主升降铰链16与所述活碴耙总成传动相连，两个主升降气缸15同时伸缩来控制所述主升降铰链16转动，通过主升降铰链转动实现活碴耙的升起与降下。

活碴耙侧升降机构是由两个安装在与变速箱11连接的活碴耙升降机构上的活碴耙主升降机构的侧板18和活碴耙横梁19上的侧升降气缸17即SC型单杆气缸来控制折叠与伸展的，左右两边各一个，同时用一个二位五通电磁换向阀控制。

Claims (10)

1.履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：包括承载架，所述承载架上安装有承重轮、主动轮、张紧导向轮，所述的承重轮、主动轮、张紧导向轮上安装有橡胶履带；所述承载架上还安装有柴油机；

所述柴油机通过V型带与安装在承载架上的变速箱和打气泵传动相连，所述变速箱与左右半轴传动相连，所述主动轮设置在所述左右半轴上，所述主动轮通过左右履带与所述的承重轮和张紧导向轮传动相连；所述打气泵与储气罐相连通。

2.根据权利要求1所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述机器人还设有电脑控制器，所述电脑控制器主要由信号接收模块、信号处理模块、比例信号开关、电源变压模块、电磁换向阀和气动软管组成；所述信号接收模块的输入端与遥控器的输出端相连，所述信号接收模块的输出端与信号处理模块的输入端相连，当遥控器发出信号后电脑控制器内的信号接收模块接收信号，并将接收到的信号通过连接线传递到信号处理模块；所述信号处理模块的的输出端分10路信号分别与9个比例信号开关和1个油门数字舵机相连，其中，7个比例信号开关分别与7个二位五通电磁换向阀控制相连，1个比例信号开关与所述柴油机的启动继电器控制相连，1个比例开关与灯光控制继电器控制相连。

3.根据权利要求2所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述的7个二位五通电磁换向阀均与一个2V36AH的储电池电连接；所述的信号接收模块、信号处理模块、比例信号开关均与一个12V转6V10AH的变压器电连接；所述油门油门数字舵机与另一个12V转6V3AH的变压器电连接；所述启动继电器与所述柴油机的起动机电磁开关正极电连接；所述灯光继电器与所述12V36AH的储电池的正极电连接。

4.根据权利要求2所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述储气罐上设有安全阀，所述储气罐还设有压力表输出接口，与压力表相连，所述压力表设置在外壳上。

5.根据权利要求4所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述储气罐与所述的7个二位五通电磁换向阀相连，所述的二位五通电磁换向阀通过气路来控制7个气缸的伸出跟收缩。

6.根据权利要求1所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述承载架上设有气缸座，所述气缸座上设有一个离合气缸即双杆TN型气缸，所述气缸的伸缩杆的头部通过可动连杆与变速箱的主离合器的拉鼻相连。

7.根据权利要求1所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述变速箱的牙嵌式离合器的左牙嵌齿轮和右牙嵌齿轮分别与一个转向气缸即双杆TN型气缸控制相连。

8.根据权利要求7所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述变速箱的顶部设有进退气缸即两个双杆TN型气缸，其中一个前进气缸的伸缩杆前部的拨叉连杆连接所述变速箱内的拨叉，并推动安装在所述离合器的离合花键轴上的前进滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过齿轮的啮合传动使机器人向前行走；另一个后退气缸的伸缩杆前部的拨叉连杆连接所述变速箱内的拨叉，推动安装在所述离合器的离合花键轴上后退滑移齿轮与半轴离合器齿轮啮合，通过齿轮的啮合传动使机器人向后行走。

9.根据权利要求2所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：所述变速箱连接有活碴耙总成升降机构，所述活碴耙总升降机构设有丝杠；所述活碴耙总成升降机构安装在活碴耙安装座上，所述活碴耙安装座安装在所述变速箱上，所述活碴耙总成升降机构安装有活碴耙总成，所述活碴耙总成上设有主升降铰链机构即主升降铰链，所述主升降铰链上设有两个主升降气缸，所述主升降气缸与一个所述二位五通电磁换向阀控制相连，所述主升降气缸通过所述主升降铰链与所述活碴耙总成传动相连。

10.根据权利要求9所述的履带式盐田活蹅机器人，其特征在于：

所述活碴耙升降机构的侧板和活碴耙的横梁上分别连接有一个侧升降气缸，所述的侧升降气缸均与一个所述二位五通电磁换向阀控制相连。