CN203848777U - 一种校准装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种校准装置，包括测量表、夹持件、传递轴、弹性件、外套和外壁为锥台形的转接头；夹持件为中空结构，测量表的表轴和传递轴的一端分别从夹持件两侧嵌入夹持件的中空区域内，表轴与传递轴相接触；传递轴另一端嵌入在转接头内；在传递轴靠近嵌入转接头的一端设有凸起的传递盘；弹性件套在传递轴外，弹性件设置在夹持件和传递盘之间，传递盘设置在弹性件和转接头之间；弹性件和传递盘的外围设有两端分别固定在夹持件和转接头上的外套；转接头内壁设有螺纹，内螺纹与机器人的机械零点位置的外螺纹进行螺旋对接。该校准装置实现了对机械零点位置低成本高精准度的校准方式，结构简单，使用寿命长。
Description
技术领域
本实用新型涉及机器人领域，特别是指一种校准装置。
背景技术
机器人零点位置的确定是机器人在工作当中的首要条件，当工作当中发生碰撞时，为了保证机器人的工作精度，也是需要进行零点标定的。目前大多数品牌机器人都是采用的刻度尺式进行标定，这种标定方式主要是通过目测的方式确定零刻度对齐确定机器人的零位，这种方式的优势是成本低，但致命的缺点是误差大，而库卡机器人则需要采用电子式零点校正方式进行校准，这种方式集成了机械、电子与一体自动校准的方式，优点是精度高、校准时间短，但由于电子校准方式的设备昂贵，所以该方式成本非常高。
实用新型内容
有鉴于此，本实用新型的目的在于提出一种校准装置，该装置成本低且能够达到机器人零点校准精确度的要求。
基于上述目的本实用新型提供的一种校准装置，包括测量表、夹持件、传递轴、弹性件、外套和外壁为锥台形的转接头；
所述的夹持件为中空结构，所述测量表的表轴和传递轴的一端分别从夹持件两侧嵌入夹持件的中空区域内，表轴与传递轴相接触；所述的传递轴另一端嵌入在转接头内；在传递轴靠近嵌入转接头的一端设有凸起的传递盘；所述弹性件套在传递轴外，所述弹性件设置在夹持件和传递盘之间，所述传递盘设置在弹性件和转接头之间；
所述的弹性件和传递盘的外围设有两端分别固定在夹持件和转接头上的外套；
所述转接头内壁设有螺纹；
所述转接头的内螺纹与机器人的机械零点位置的外螺纹进行螺旋对接。
可选的，所述的转接头的内部为柱状，内壁直径为8-10mm；所述锥台形外壁较窄的一端直径为10-12mm，较宽的另一端直径为16-18mm。
可选的，所述的传递轴和传递盘为一体式结构或者可拆卸式结构。
可选的，所述的外套与转接头为一体式结构或者可拆卸式结构。
可选的，所述的夹持件一端设有紧固件，用于夹紧所述表轴。
可选的，所述弹性件的两端与夹持件和/或传递盘接触面形状相匹配无缝隙。
从上面所述可以看出，本实用新型提供的一种校准装置，通过其巧妙设计的结构，通过其巧妙设计的结构，实现了对机械零点位置低成本高精准度的校准方式。该装置是一种纯机械式的零点校正装置，结构简单，操作简便，便于维护且维护成本低，使用寿命长。
附图说明
图1为本实用新型提供的校准装置实施例整体结构示意图；
图2为本实用新型提供的校准装置实施例正面剖视图；
图3为本实用新型提供的校准装置实施例侧面剖视图；
图4为本实用新型提供的校准装置实施例中转接头剖面结构示意图；
图5为本实用新型提供的校准装置实施例中传递轴及传递盘结构示意图。
具体实施方式
为使本实用新型的目的、技术方案和优点更加清楚明白，以下结合具体实施例，并参照附图，对本实用新型进一步详细说明。
参见图1、图2、图3所示，本实用新型提供一种校准装置包括测量表1、夹持件4、传递轴6、弹性件5、外套7和外壁为锥台形的转接头8；
所述的夹持件4为中空结构，所述测量表1的表轴3和传递轴6的一端分别从夹持件4两侧嵌入夹持件4的中空区域内，表轴3与传递轴6相接触；所述的传递轴6另一端嵌入在转接头8内，在传递轴6靠近嵌入转接头8的一端设有凸起的传递盘9。所述弹性件5套在传递轴6外，所述弹性件5设置在夹持件4和传递盘9之间，所述传递盘9设置在弹性件5和转接头8之间。作为一个实施例，弹性件5在工作状态下始终都保持有弹性，其作用一方面是为了配合传递轴6传递震动，另一方面是为了让传递轴6的头部尖端始终都能够与机器人的机械零点位置保持接触。
所述的弹性件5和传递盘9的外围设有两端分别固定在夹持件4和转接头8上的外套。作为一个实施例，所述外套7用于保护弹性件，使得弹性件5与外界不接触，从而能够保证测量精度更为准确。
所述转接头8内壁设有螺纹；所述转接头8的内螺纹与机器人的机械零点位置的外螺纹进行螺旋对接。
作为一个实施例，所述测量表1可以是百分表或千分表。
参见图2、图5所示，传递轴6的一端嵌入在转接头8的中空区域内，传递盘9的直径大于转接头8的中空区域直径，还大于弹性件5的直径。本实用新型校准装置在工作状态时，传递轴6的头部尖端与机器人的机械零点位置会始终保持接触。机械零点位置在发生变动时，传递轴6通过传递盘9和弹性件5将震动传递到到表轴3。在受到外力作用时，传递轴6沿着表轴3延长线的方向做往复运动，以此测量到机器人机械零点位置的震动。
作为一个实施例，所述机械零点位置可以是机器人的关节部位。
参见图4所示，作为一个实施例，所述的转接头的内部为柱状，内壁直径(图4中对应标号M1)为8-10mm；
所述锥台形外壁较窄的一端直径(图4中对应标号M2)为10-12mm，较宽的另一端(图4中对应标号M3)直径为16-18mm。
作为一个实施例，转接头8较窄的一端与机器人零点位置相对接。
作为一个实施例，所述的传递轴6和传递盘9为一体式结构或者可拆卸式结构。
作为一个实施例，所述的外套7与转接头8为一体式结构或者可拆卸式结构。
作为一个实施例，所述的夹持件4一端设有紧固件2，用于夹紧所述表轴。具体的紧固件2可以是一种内六角圆柱头螺栓，所述螺栓穿过夹持件侧壁，通过螺旋的方式调整夹持件4的松紧程度，使得夹持件4夹紧表轴3。
作为一个实施例，所述弹性件5的两端与夹持件4和/或传递盘9接触面形状相匹配无缝隙。具体的，弹性件5可以是一种弹性非常强的弹簧，为了确保述接触面无缝隙，可以将弹簧的两端磨平，使得弹簧与夹持件4和/或传递盘9接触面紧密无缝隙。
从上面所述可以看出，本实用新型提供的一种校准装置，通过其巧妙设计的结构，实现了对机械零点位置低成本高精准度的校准方式；并且结构简单，操作简便，便于维护且维护成本低，使用寿命长。
所属领域的普通技术人员应当理解：以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并不用于限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种校准装置，其特征在于包括测量表、夹持件、传递轴、弹性件、外套和外壁为锥台形的转接头；
所述的夹持件为中空结构，所述测量表的表轴和传递轴的一端分别从夹持件两侧嵌入夹持件的中空区域内，表轴与传递轴相接触；
所述的传递轴另一端嵌入在转接头内；在传递轴靠近嵌入转接头的一端设有凸起的传递盘；所述弹性件套在传递轴外，所述弹性件设置在夹持件和传递盘之间，所述传递盘设置在弹性件和转接头之间；
所述的弹性件和传递盘的外围设有两端分别固定在夹持件和转接头上的外套；
所述转接头内壁设有螺纹；
所述转接头的内螺纹与机器人的机械零点位置的外螺纹进行螺旋对接。
2.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述的转接头的内部为空心圆柱状，内壁直径为8-10mm；
所述锥台形外壁较窄的一端直径为10-12mm，较宽的另一端直径为16-18mm。
3.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述的传递轴和传递盘为一体式结构或者可拆卸式结构。
4.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述的外套与转接头为一体式结构或者可拆卸式结构。
5.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述的夹持件一端设有紧固件，用于夹紧所述表轴。
6.根据权利要求1所述的校准装置，其特征在于，所述弹性件的两端与夹持件和/或传递盘接触面形状相匹配无缝隙。
Priority Applications (1)
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|---|---|---|---|
| CN201420261608.5U CN203848777U (zh) | 2014-05-21 | 2014-05-21 | 一种校准装置 |
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| CN203848777U true CN203848777U (zh) | 2014-09-24 |
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| CN (1) | CN203848777U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN111044000A (zh) * | 2019-12-25 | 2020-04-21 | 中国人民解放军陆军航空兵学院陆军航空兵研究所 | 一种测量装置 |
| CN115556096A (zh) * | 2022-09-27 | 2023-01-03 | 广州市阳普机电工程有限公司 | 一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 |
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2014
- 2014-05-21 CN CN201420261608.5U patent/CN203848777U/zh not_active Expired - Fee Related
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| CN115556096A (zh) * | 2022-09-27 | 2023-01-03 | 广州市阳普机电工程有限公司 | 一种多轴机器人关节零点自动校准方法及机器人 |
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