CN203818133U - 工业机械手 - Google Patents

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Abstract

一种工业机械手，包括：轮子、基座、回转体、电机、液压缸、手臂座、第一气压缸、机械手爪支座、机械手爪及第二气压缸。基座架设于轮子上，具有一面板；回转体安装于面板上；电机装设于回转体内；液压缸装设于回转体上；手臂座与液压缸连接，液压缸驱动手臂座靠近或远离面板运动；第一气压缸安装于手臂座上；机械手爪支座与第一气压缸连接；机械手爪与机械手爪支座转动连接；第二气压缸安装于机械手爪支座上，第二气压缸与机械手爪之间齿合连接，第二气压缸驱动机械手爪绕机械手爪支座转动。在冶金生产行业，此种工业机械手代替传统的人力劳动，减少了对人身的伤害，提高了生产安全。

Description

工业机械手
技术领域
本实用新型涉及一种工业机械手。
背景技术
冶金就是从矿石中提取金属或金属化合物，用各种加工方法将金属制成具有一定性能的金属材料的过程和工艺。在冶金行业，其生产工艺设备复杂、作业种类多、作业环境差，劳动强度大。
传统的冶金生产主要依靠人力劳动，其存在的主要危险源有：烟尘、噪声、高温辐射、铁水和熔渣喷溅与爆炸、高炉煤气中毒、高炉煤气燃烧爆炸、煤粉爆炸、机具及车辆伤害、高处作业危险等。
实用新型内容
鉴于上述情况，有必要提供一种提高冶金生产安全的工业机械手。
一种工业机械手，包括：
轮子；
基座，所述基座架设于所述轮子上，所述基座具有一面板；
回转体，所述回转体安装于所述基座的所述面板上；
电机，所述电机装设于所述回转体内，所述电机驱动所述回转体，以使所述回转体绕所述基座转动；
液压缸，所述液压缸装设于所述回转体上；
手臂座，所述手臂座与所述液压缸连接，所述液压缸驱动所述手臂座靠近或远离所述基座的所述面板运动；
第一气压缸，所述第一气压缸安装于所述手臂座上；
机械手爪支座，所述机械手爪支座与所述第一气压缸连接，所述第一气压缸驱动所述机械手爪支座沿平行于所述基座的所述面板运动；
机械手爪，所述机械手爪与所述机械手爪支座转动连接；
第二气压缸，所述第二气压缸安装于所述机械手爪支座上，所述第二气压缸与所述机械手爪之间齿合连接，所述第二气压缸驱动所述机械手爪绕所述机械手爪支座转动。
在其中一个实施例中，所述工业机械手还包括第一导向杆支架及第一导向杆，所述第一导向杆支架设于所述手臂座上，所述第一导向杆穿设于所述第一导向杆支架上，所述第一导向杆的杆体延伸方向与所述基座的所述面板平行。
在其中一个实施例中，所述工业机械手还包括第二导向杆支架及第二导向杆，所述液压缸及所述手臂座上均设有第二导向杆支架，所述第二导向杆穿设于所述第二导向杆支架上，所述第二导向杆的延伸方向与所述基座的所述面板垂直。
在其中一个实施例中，所述轮子为履带轮。
在其中一个实施例中，所述电机为步进电机。
在其中一个实施例中，所述机械手爪上设有多个凸起的衬垫。
工业机械手的工作过程如下：
轮子转动，带动置于基座上的所有相关零部件相对地面移动，当到达指定位置时，轮子停止转动；
接着回转体转动，带动位于其上的液压缸转动；
同时液压缸进行升降运动，以带动与其连接的手臂座进行升降运动；
第一气压缸带动机械手爪支座沿平行于基座的面板进行横向跨度的调节；
轮子、回转体、液压缸及第一气压缸进行相应的机械运动，以使得机械手爪支座到达指定的位置；
第二气压缸驱动机械手爪进行抓取动作，以使得机械手爪对指定物体进行抓取；
指定的物体被抓取后，轮子、回转体、液压缸、第一气压缸、第二气压缸及机械手爪进行相应的机械运动、机械配合，以使得被抓取的物体按照要求放置于指定位置。
在冶金生产行业，此种工业机械手代替传统的人力劳动，减少了对人身的伤害，提高了生产安全。
附图说明
图1为本实用新型一较优实施例的工业机械手的主视图；
图2为图1所示的工业机械手的侧视图。
具体实施方式
如图1所示，其为本实用新型一较优实施例的工业机械手10的主视图。工业机械手10包括：轮子110、基座120、回转体200、电机300、液压缸400、手臂座500、第一气压缸600、机械手爪支座700、机械手爪800、第二气压缸900。
基座120架设于轮子110上，轮子110沿地面行走可带动基座120移动，基座120具有一平整的面板122。在本实施例中，轮子110优先采用履带轮，履带轮可以应对各种复杂的路况，具有高通过性与高机动性等方面的优势。
回转体200安装于基座120的面板122上，回转体200包括：第一转盘210及第二转盘220，第一转盘210与面板122连接，第二转盘220与第一转盘210转动连接。
电机300装设于回转体200内，电机300驱动回转体200，以使回转体200绕基座120转动。回转体200可绕基座120进行360°旋转。具体得，电机300的主体部分固定于第一转盘210上，电机300的转轴与第二转盘220连接，当电机300的转轴转动，便使得第二转盘220绕第一转盘210转动。在本实施例中，电机300为步进电机。
液压缸400装设于回转体200的第二转盘220上。在本实施例中，液压缸400为升降式液压缸。
手臂座500与液压缸400连接，液压缸400驱动手臂座500靠近或远离基座120的面板122运动，从而达到调节手臂座500离地面高度的目的。
第一气压缸600安装于手臂座500上。
机械手爪支座700与第一气压缸600连接，第一气压缸600驱动机械手爪支座700沿平行于基座120的面板122运动。第一气压缸600驱动机械手爪支座700运动，从而达到机械手爪支座700沿平行于基座120的面板122的方向进行横向跨度调节的目的。
机械手爪800与机械手爪支座700转动连接。在本实施例中，机械手爪800为中部弯折的爪状，其一端部与机械手爪支座700铰接，以使得机械手爪800绕机械手爪支座700可转动。
第二气压缸900安装于机械手爪支座700上，第二气压缸900与机械手爪800之间齿合连接，第二气压缸900驱动机械手爪800绕机械手爪支座700转动。在本实施例中，机械手爪800的数量为两个，两个机械手爪800相对设置，第二气压缸900进行伸缩运动，从而使得两个机械手爪800相互折取或分离。
工业机械手10还包括第一导向杆支架11及第一导向杆12，第一导向杆支架11设于手臂座500上，第一导向杆12穿设于第一导向杆支架11上，第一导向杆12的杆体延伸方向与基座120的面板122平行。设置第一导向杆支架11及第一导向杆12，可以使得第一气压缸600驱动机械手爪支座700运动时的路线更加平稳。
如图2所示，其为图1所示的工业机械手10的侧视图。工业机械手10还包括第二导向杆支架13及第二导向杆14，液压缸400及手臂座500上均设有第二导向杆支架13，第二导向杆14穿设于第二导向杆支架13上，第二导向杆14的延伸方向与基座120的面板122垂直。设置第二导向杆支架13及第二导向杆14，可以使得液压缸400驱动手臂座500运动时的路线更加平衡。
此外，机械手爪800向内弯的一侧设有多个凸起的衬垫810。设置凸起的衬垫810，增加了机械手爪800与被抓取物体之间摩擦力，可以使得机械手爪800在抓取物体时更加稳定，更加牢靠。
工业机械手10的工作过程如下：
轮子110转动，带动置于基座120上的所有相关零部件相对地面移动，当到达指定位置时，轮子110停止转动；
接着回转体200转动，带动位于其上的液压缸400转动；
同时液压缸400进行升降运动，以带动与其连接的手臂座500进行升降运动；
第一气压缸600带动机械手爪支座700沿平行于基座120的面板122进行横向跨度的调节；
轮子110、回转体200、液压缸400及第一气压缸600进行相应的机械运动，以使得机械手爪支座700到达指定的位置；
第二气压缸900驱动机械手爪800进行抓取动作，以使得机械手爪800对指定物体进行抓取；
指定的物体被抓取后，轮子110、回转体200、液压缸400、第一气压缸600、第二气压缸900及机械手爪800进行相应的机械运动、机械配合，以使得被抓取的物体按照要求放置于指定位置。
在冶金生产行业，此种工业机械手10代替传统的人力劳动，减少了对人身的伤害，提高了生产安全。
以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型的精神实质与原理下所作的改变、修饰、替代、组合、简化，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (6)

1. 一种工业机械手，其特征在于，包括：
轮子；
基座，所述基座架设于所述轮子上，所述基座具有一面板；
回转体，所述回转体安装于所述基座的所述面板上；
电机，所述电机装设于所述回转体内，所述电机驱动所述回转体，以使所述回转体绕所述基座转动；
液压缸，所述液压缸装设于所述回转体上；
手臂座，所述手臂座与所述液压缸连接，所述液压缸驱动所述手臂座靠近或远离所述基座的所述面板运动；
第一气压缸，所述第一气压缸安装于所述手臂座上；
机械手爪支座，所述机械手爪支座与所述第一气压缸连接，所述第一气压缸驱动所述机械手爪支座沿平行于所述基座的所述面板运动；
机械手爪，所述机械手爪与所述机械手爪支座转动连接；
第二气压缸，所述第二气压缸安装于所述机械手爪支座上，所述第二气压缸与所述机械手爪之间齿合连接，所述第二气压缸驱动所述机械手爪绕所述机械手爪支座转动。
2.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述工业机械手还包括第一导向杆支架及第一导向杆，所述第一导向杆支架设于所述手臂座上，所述第一导向杆穿设于所述第一导向杆支架上，所述第一导向杆的杆体延伸方向与所述基座的所述面板平行。
3.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述工业机械手还包括第二导向杆支架及第二导向杆，所述液压缸及所述手臂座上均设有第二导向杆支架，所述第二导向杆穿设于所述第二导向杆支架上，所述第二导向杆的延伸方向与所述基座的所述面板垂直。
4.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述轮子为履带轮。
5.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述电机为步进电机。
6.根据权利要求1所述的工业机械手，其特征在于，所述机械手爪上设有多个凸起的衬垫。
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