CN203761867U - 一种成串小果实采摘机械手 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种成串小果实采摘机械手，主要包括果实梗夹持剪切装置、控制装置及手持杆，果实梗夹持剪切装置通过一连接装置与手持杆连接，果实梗夹持剪切装置与手持杆之间的距离可调，所述果实梗夹持剪切装置包括夹持部及剪切刀，剪切刀位于夹持部内，控制装置控制夹持部及剪切刀顺序动作，先对果实梗进行夹持后再剪切。本实用新型通过一个手柄控制果实梗夹持剪切装置夹持和切断顺序动作，果实梗切断后，继续紧握手柄，仍然可以保持对果实梗的夹持，保持果实不掉落地上，结构简单，在采摘过程中对其枝叶无损伤。通过更换不同连接杆的长度，调节机械手工作范围，可以对不同高度的成串小果实进行采摘。

Description

一种成串小果实采摘机械手

技术领域

本实用新型涉及采摘设备领域，具体涉及一种成串小果实采摘机械手。

背景技术

我国是果蔬生产大国，也是果蔬消费大国。然而果蔬的采摘占在果蔬整个生产的50%以上。其中葡萄等成串小果实的采摘还以人手工采摘为主，有小部分人们借助剪刀来收获成串小果实，但是采用剪刀采摘具有一定的局限性，例如：

1、剪切后的果实直接掉落或者得用手去接，很容易对果实造成损伤且采摘效率低。

2、不能适应不同高度的果实采摘；为了采摘高处的果实，易损伤枝叶；

目前还没有一种专用的成串小果实的采摘工具。

实用新型内容

为了解决上述技术问题，本实用新型提供一种成串小果实采摘机械手，该机械手结构简单，剪切后的果实不会直接掉落或者得用手去接，采摘效率高。

本实用新型的目的通过以下技术方案来具体实现：

一种成串小果实采摘机械手，主要包括果实梗夹持剪切装置、控制装置及手持杆，果实梗夹持剪切装置通过一连接装置与手持杆连接，果实梗夹持剪切装置与手持杆之间的距离可调，所述果实梗夹持剪切装置包括夹持部及剪切刀，剪切刀位于夹持部内，控制装置控制夹持部及剪切刀顺序动作，先对果实梗进行夹持后再剪切。

进一步的，所述夹持部包括动手指及定手指，剪切刀位于动手指内，定手指上设置有与剪切刀相对应的开缝，动手指、剪切刀及定手指通过一转轴铰接，在动手指与剪切刀之间设置有扭转弹簧，扭转弹簧套在转轴上，一端卡在动手指上，另一端卡在剪切刀的刀柄上，刀柄与控制装置连接，在定手指与刀柄之间设置有恢复弹簧。

进一步的，所述控制装置主要包括控制线、导线轴及手柄，导线轴有两个，分别设置在定手指及手持杆上，控制线穿过两导线轴，一端连接在刀柄的尾部，另一端连接在手柄上，通过手柄可控制果实梗夹持剪切装置的开闭。

进一步的，所述控制线由钢丝制成。

进一步的，所述手柄包括直杆及弧形杆，直杆与弧形杆一体成型且呈有角度，直杆与弧形杆的相交点与手持杆顶部的一支座铰接，可绕着支座旋转，控制线连接在直杆的前端。

进一步的，所述手持杆的前端及定手指的末端均设置有延长接口，所述连接装置为一连接杆，连接杆的长度为多种长度型号中的任一种，连接杆的两端分别插接在两延长接口内。

进一步的，所述动手指与定手指的夹持面上均粘接有缓冲垫，防止损伤果实梗。

本实用新型一种成串小果实采摘机械手，通过一个手柄控制果实梗夹持剪切装置夹持和切断顺序动作，果实梗切断后，继续紧握手柄，仍然可以保持对果实梗的夹持，保持果实不掉落地上，结构简单，在采摘过程中对其枝叶无损伤。操作使用方便，采摘效率高。通过更换不同连接杆的长度，调节机械手工作范围，可以对不同高度的成串小果实进行采摘。

附图说明

下面根据附图和实施例对本实用新型作进一步详细说明。

图1是本实用新型一种成串小果实采摘机械手的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是动手指与剪切刀配合的结构示意图。

图中：1-手持杆；2-动手指；3-定手指；4-剪切刀；5-扭转弹簧；6-导线轴；7-控制线；8-连接杆；9-延长接口；10-直杆；11-弧形杆；12-支座；13-恢复弹簧；14-刀柄；15-刀身；16-转轴；17-穿线孔；18-开缝。

具体实施方式

如图1所示，本实用新型实施例所述的一种成串小果实采摘机械手，主要包括果实梗夹持剪切装置、控制装置及手持杆1，果实梗夹持剪切装置位于手持杆1的前端并通过一连接装置与手持杆1连接，果实梗夹持剪切装置与手持杆1之间的距离可调，果实梗夹持剪切装置包括夹持部及剪切刀4，剪切刀4位于夹持部内，剪切刀4由刀柄14及刀身15构成，控制装置控制夹持部及剪切刀4顺序动作，先对果实梗进行夹持后再剪切，果实梗切断时，仍然对果实梗具有夹持作用，以至于成串小果实不会掉下去。当控制装置完全松开时，机械手动手指复位，成串小果实才会脱离果实梗夹持剪切装置。

一种优选的实施方式，夹持部包括动手指2及定手指3，剪切刀4位于动手指2内，定手指3上设置有与剪切刀4相对应的开缝18，动手指2、剪切刀4及定手指3通过一转轴16铰接，在动手指2与剪切刀4之间设置有扭转弹簧5，扭转弹簧5套在转轴16上，一端卡在动手指2上，另一端卡在剪切刀4的刀柄14上，刀柄14与控制装置连接，扭转弹簧5的强度决定果实梗夹持力的大小。在定手指3与刀柄14之间设置有恢复弹簧13，恢复弹簧13为拉簧，在机械手完成一次采摘后，可对动手指2进行复位。

优选的，控制装置主要包括控制线7、导线轴6及手柄，导线轴6有两个，分别设置在定手指3及手持杆1上，控制线7穿过两导线轴6，一端连接在刀柄14的尾部的穿线孔17内，另一端连接在手柄上，通过手柄可控制果实梗夹持剪切装置的开闭，控制线7由钢丝制成。

手柄包括直杆10及弧形杆11，直杆10与弧形杆11一体成型且呈有角度，直杆10与弧形杆11的相交点与手持杆1顶部的一支座12铰接，手柄可绕着支座12旋转，直杆10的前端设置有穿线孔，控制线7连接在直杆10的前端。

手持杆1的前端及定手指3的末端均设置有延长接口9，连接装置为一连接杆8，连接杆8的长度为多种长度型号中的任一种，连接杆8两端分别插接在两延长接口9内，在使用时，通过更换不同长度的连接杆8，同时更换对应长度的控制线7，以调节机械手的工作范围，连接杆8可为木质杆或者金属杆，与定手指3及手持杆1过盈配合。

优选的，动手指2与定手指3的夹持面上均粘接有缓冲垫，防止损伤果实梗。

本实用新型一种成串小果实采摘机械手，在使用时，先将被采摘的成串小果实的果梗卡在动手指2和定手指3之间，然后转动手持杆1上的手柄，此时动手指2向定手指3合拢，直到动手指2和定手指3将果实梗夹紧。继续转动手柄，剪切刀4也随之继续转动，直至转到定手指3中间开缝18内，切断果实梗。手柄继续紧握，仍然可以保持对果实梗的夹持，保持果实不掉落地上。当把果实放置到要求的位置后，完全松开手柄，在恢复弹簧13的作用下，动手指2和剪切刀4复位，果实梗松开，则可进行下一次的采摘。

最后应说明的是：以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行调节，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种成串小果实采摘机械手，其特征在于：主要包括果实梗夹持剪切装置、控制装置及手持杆，果实梗夹持剪切装置通过一连接装置与手持杆连接，果实梗夹持剪切装置与手持杆之间的距离可调，所述果实梗夹持剪切装置包括夹持部及剪切刀，剪切刀位于夹持部内，控制装置控制夹持部及剪切刀顺序动作，先对果实梗进行夹持后再剪切。

2.根据权利要求1所述的一种成串小果实采摘机械手，其特征在于：所述夹持部包括动手指及定手指，剪切刀位于动手指内，定手指上设置有与剪切刀相对应的开缝，动手指、剪切刀及定手指通过一转轴铰接，在动手指与剪切刀之间设置有扭转弹簧，扭转弹簧套在转轴上，一端卡在动手指上，另一端卡在剪切刀的刀柄上，刀柄与控制装置连接，在定手指与刀柄之间设置有恢复弹簧。

3.根据权利要求2所述的一种成串小果实采摘机械手，其特征在于：所述控制装置主要包括控制线、导线轴及手柄，导线轴有两个，分别设置在定手指及手持杆上，控制线穿过两导线轴，一端连接在刀柄的尾部，另一端连接在手柄上，通过手柄可控制果实梗夹持剪切装置的开闭。

4.根据权利要求3所述的一种成串小果实采摘机械手，其特征在于：所述控制线由钢丝制成。

5.根据权利要求3所述的一种成串小果实采摘机械手，其特征在于：所述手柄包括直杆及弧形杆，直杆与弧形杆一体成型且呈有角度，直杆与弧形杆的相交点与手持杆顶部的一支座铰接，可绕着支座旋转，控制线连接在直杆的前端。

6.根据权利要求2-5任意一项所述的一种成串小果实采摘机械手，其特征在于：所述手持杆的前端及定手指的末端均设置有延长接口，所述连接装置为一连接杆，连接杆的长度为多种长度型号中的任一种，连接杆的两端分别插接在两延长接口内。

7.根据权利要求6所述的一种成串小果实采摘机械手，其特征在于：所述动手指与定手指的夹持面上均粘接有缓冲垫，防止损伤果实梗。