CN203740011U - 应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种适用于多种环境的双臂六轮多姿态结构，所述的适用于多种环境其一就是独特的三角形底盘结构既能够满足原本直线型底盘的灵活性，又能弥补直线底盘过不了“直角”障碍物的缺点。双臂六轮多姿态结构在原有四轮结构的基础上增加带有从动轮的双臂；在原有四轮地盘的前提下，将后侧双轮位置延车体垂直方向向下移动，提高车体后部位的高度，并将电机固定在下移的车体盘上，并使用联轴器将电机车轮相连接；该实用新型中运行速度快、适应能力强、转弯效率高、不容易造成部件损坏的问题，大大提高了工作效率。

Description

应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构

技术领域

 本实用新型涉及一种机械部件，尤其涉及一些应用于生活中人们无法完成的特殊工作的双臂六轮多姿态结构。

背景技术

目前的机械底盘的机械结构多为四轮或双排履带式，该形式的机器人底盘有以下缺点：1、双排履带式底盘的速度相对较低，无法进行高速的移动；同时双排履带式底盘的效率低、运动噪声较大，而且行走装置制造成本高，运行和转向时功率消耗大，零件磨损快。2、四轮式底盘的越障能力、地形适应能力差，对一些需要跨越的障碍物无法进行跨越；在一些特殊材质的地面无法支持高速运行,转弯效率低。3、当四轮或双排履带式结构发生翻转和倾倒时无法进行校正或继续执行任务。

发明内容

发明目的：本实用新型提供一种应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，其目的是解决以往的四轮或双排履带式结构的运行速度低、适应能力差、转弯效率低、容易造成部件损坏的问题。

技术方案： 

一种应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，其特征在于：该结构包括车壳和活动设置在车壳上的车臂；在车壳的前后两端均设置有大车轮，车臂的一端设置有小车轮，另一端活动的设置在车壳的后端。

车臂通过联轴器设置在车壳的后端并在使用时以联轴器为轴360度旋转。

大车轮设置在车壳的四角，车臂设置在车壳的两侧。

车壳的底部为向内凹进的三角形。

大车轮的表面带有增加摩擦的刺状结构。

优点及效果：本实用新型提供一种适用于多种环境的双臂六轮多姿态结构，所述的适用于多种环境其一就是独特的三角形底盘结构既能够满足原本直线型底盘的灵活性，又能弥补直线底盘过不了“直角”障碍物的缺点。双臂六轮多姿态结构在原有四轮结构的基础上增加带有从动轮的双臂；在原有四轮地盘的前提下，将后侧双轮位置延车体垂直方向向下移动，提高车体后部位的高度，并将电机固定在下移的车体盘上，并使用联轴器将电机车轮相连接；在新固定的车轮位置上方加入此结构的双臂，用大扭矩的电机固定在车体上，用联轴器将车双臂将双臂与车体连接，在双臂的另一端安装有轴承的车轮并用联轴器将装有轴承的车轮和车的双臂相连接。

该实用新型在使用的过程中，可以在平地上高速移动，进行加速减速的高效调节，在平坦的路面上高速移动的情况下几乎不存在运动噪声，依靠四轮的转动的形式解决了双排履带式结构运行速度慢的问题，大大提高了双排履带式底盘的运行效率，减小了功率的消耗；双臂六轮多姿态结构的六轮均为胶质成分，大大减小了行走装置制的造成本，零件磨损快的问题也得到了明显的改善；在较为复杂的路面或者对于四轮式结构无法通过的台阶式路面上，双臂六轮多姿态结构可以轻松通过，将双臂伸展，支撑前轮离开地面，通过后轮的运转向前移动，再将双臂向后伸展支撑车体进行翻越，车体越过障碍后，收回双臂继续运行，在这种地形的情况下双臂六轮多姿态结构解决了四轮式结构无法完成的工作并大大的提高了工作效率；在一些无法避免的情况下，车体发生翻转，双臂六轮多姿态结构可以通过自己独有的双臂可以进行调整，将已翻转的车体调整成正常状态，这种独有的双臂多姿态结构完全解决了四轮或双排履带式在发生翻转的情况下无法继续工作的尴尬情况。

该实用新型中运行速度快、适应能力强、转弯效率高、不容易造成部件损坏的问题，大大提高了工作效率。

该实用新型，结构合理，实用性强，适合于完成特殊工作。

附图说明：

图1为本实用新型的主视图；

图2为本实用新型的俯视图；

图3为本实用新型的左视图；

图4为本实用新型的爬台阶时的状态图；

图5为图3的左视图；

图6为图3的俯视图。

具体实施方式：下面结合附图对本实用新型做进一步的说明：

如图1所示，本实用新型提供一种应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，该结构包括车壳6和活动设置在车壳6上的车臂1；在车壳6的前后两端均设置有大车轮4，车臂1的一端设置有小车轮2，另一端活动的设置在车壳6的后端。设置在车壳6前端的大车轮4为前驱轮，设置在后端的为后驱轮。而小车轮2为从动轮。

车臂1通过联轴器8设置在车壳6的后端并在使用时以联轴器8为轴360度旋转。车壳6的底部为向内凹进的三角形。

大车轮4设置在车壳6的四角，车臂1设置在车壳6的两侧。大车轮4的表面带有增加摩擦的刺状结构。

为了能够清楚完整地描述这种应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，解决其在这一过程中所遇到的技术问题，大体可以分为如下的几个阶段：

①正常路面，考虑到转弯的灵活性和行走的机动性，本实用新型的底盘即车壳6采用4轮驱动。而带有从动轮即小车轮2的支撑车臂1则是悬于车体的两侧，减少对车体转弯灵活性的影响。

②遇到前方为类似于台阶的障碍物，如图4、5和6所示，利用车体底盘车壳6的前驱轮和障碍物给前驱轮的反作用力，再加上四轮驱动独特的三角形底盘，该三角形底盘的作用是如遇到直角台阶，避免车底盘与直角处接触，致使车体悬空，这样车体就可以很顺利的爬上障碍物。此时，将带有从动轮的车臂向后旋转，借助支撑臂上的从动轮，顺势将车体支撑起来。

③过阶梯障碍时，由于4个驱动轮都选用的是带“刺”的高强度摩擦力橡胶轮，因此，在手臂支撑起车体的同时，利用前驱动轮和地面的摩擦力，以前面两个驱动轮和手臂上的两个从动轮构成一个“空心”的四轮底盘结构，利用摩擦力带动车体前进，越过障碍

图1本实用新型的主视图，在该结构的后部底端还设置有铁皮6；所述小车轮2由M3螺丝7连接，在车壳3和铁皮6的连接处有M3螺丝5连接；所述车壳3的前后两端均有大车轮4。

图2为本实用新型的俯视图，车臂1的外端由法兰盘9将小车轮2与车臂1连接，法兰盘9上有M3螺丝7的小孔；车壳3的前后两端由车轴10将大车轮4和车壳3连接。

该实用新型中运行速度快、适应能力强、转弯效率高、不容易造成部件损坏的问题，大大提高了工作效率。

该实用新型，结构合理，实用性强，适合于在各种不同环境下完成特殊工作。

Claims (5)

1. 一种应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，其特征在于：该结构包括车壳（6）和活动设置在车壳（6）上的车臂（1）；在车壳（6）的前后两端均设置有大车轮（4），车臂（1）的一端设置有小车轮（2），另一端活动的设置在车壳（6）的后端。

2.根据权利要求1所述的应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，其特征在于：车臂（1）通过联轴器（8）设置在车壳（6）的后端并在使用时以联轴器（8）为轴360度旋转。

3.根据权利要求2所述的应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，其特征在于：大车轮（4）设置在车壳（6）的四角，车臂（1）设置在车壳（6）的两侧。

4.根据权利要求3所述的应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，其特征在于：车壳（6）的底部为向内凹进的三角形。

5.根据权利要求4所述的应用于特殊工作的双臂六轮多姿态结构，其特征在于：大车轮（4）的表面带有增加摩擦的刺状结构。