CN203697023U - 一种抓取圆锥状物体的机械夹爪 - Google Patents

一种抓取圆锥状物体的机械夹爪 Download PDF

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Abstract

本实用新型涉及一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，包括夹紧机构，所述的夹紧机构包括驱动机构，所述的驱动机构包括气缸和气缸接头，用于驱动固定连接机构前后运动实现夹紧机构的闭合和张开；固定连接机构，所述的固定连接机构包括支架和设于支架内的推杆，所述的夹紧机构通过固定转轴固设在支架上，所述的推杆一端与连杆机构通过固定转轴连接，所述的推杆另一端连接驱动机构；夹紧机构，所述的夹紧机构包括连杆机构和分别与连杆机构连接的上夹臂和下夹臂，所述的上下夹臂分别设有自适应锥度的转动机构。

Description

一种抓取圆锥状物体的机械夹爪
技术领域
本实用新型涉及机器人配套用的机械爪领域，尤指一种可方便、可靠的抓取圆锥状物体的机械手臂用的机械夹爪。
背景技术
在现代生活中，机械手臂的应用越来越广泛，目前由于夹爪不能与所抓取的物体完全配合，抓取时容易脱落。通过设计加装调节机构可达到要求，但调节时间较长同时结构复杂。通过设计加装其它软性材料可实现与物体的配合，但应用有限。
实用新型内容
为解决上述问题，本实用新型提供一种可方便、可靠的抓取圆锥状物体的机械手臂用的机械夹爪。
为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案是：一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，包括驱动机构，所述的驱动机构包括气缸和气缸接头，用于驱动固定连接机构前后运动实现夹紧机构的闭合和张开；固定连接机构，所述的固定连接机构包括支架和设于支架内的推杆，所述的夹紧机构通过固定转轴固设在支架上，所述的推杆一端与连杆机构通过固定转轴连接，所述的推杆另一端连接驱动机构；夹紧机构，所述的夹紧机构包括连杆机构和分别与连杆机构连接的上夹臂和下夹臂，所述的上下夹臂分别设有自适应锥度的转动机构。
优选地，所述的自适应锥度的转动机构包括转动块和连接转动块及夹臂的转轴。
优选地，所述的转动块横向界面从外向内逐渐缩小。
优选地，所述的转动块表面设有齿牙。
优选地，所述的上夹臂设有两个自适应锥度的转动机构，所述的下夹臂设有一个自适应锥度的转动机构。
优选地，所述的连杆机构包括上连杆及下连杆，所述的上连杆及下连杆均为V形。
优选地，所述的气缸为普通气缸或液压缸。
本实用新型的有益效果在于：
1.本实用新型增加自适应锥度的转动机构，可自适应锥状物体的锥度，不需要调节便可抓取圆锥状物体，安全可靠，不脱落；
2.本实用新型用一只气缸推拉实现张夹并能够自动适应所抓取锥状物体的锥度的机械爪。
3.本实用新型可在高温环境下工作。
附图说明
图1是本实用新型结构图。
图2是本实用新型使用示意图。
标注说明：1.上夹臂；2.连杆机构；21.上连杆；22.下连杆；3.支架；4.推杆；5.气缸接头；6.气缸(或液压缸)；7.转轴；8.转动块；9.下夹臂；10.固定转轴；11.圆锥状物体。
具体实施方式
请参阅图1-2所示，本实用新型关于一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，包括驱动机构，所述的驱动机构包括气缸和气缸接头，所述的气缸可为普通气缸或液压气缸，所述的驱动机构用于驱动固定连接机构前后运动实现夹紧机构的闭合和张开；所述的固定连接机构包括支架和设于支架内的推杆，所述的推杆第一端与连杆机构通过固定转轴连接，所述的推杆第二端连接气缸接头，气缸接头与气缸连接；所述的夹紧机构包括连杆机构，所述的连杆机构包括上连杆及下连杆，所述的上连杆及下连杆均为V形，上下连杆连接构成U形，上连杆第一端设有上夹臂，下连杆第一端设有下夹臂，上连杆的第二端与下连杆的第二端及推杆的第一端同时连接并通过固定转轴固设于支架上，所述的上夹臂设有两个自适应锥度的转动机构，所述的下夹臂设有一个自适应锥度的转动机构；所述的自适应锥度的转动机构包括转动块和连接转动块及夹臂的转轴，所述的转动块可以转轴为中心自由转动，所述的转动块横向界面从外向内逐渐缩小。所述的转动块表面设有齿牙。
本实用新型工作原理：
为了使本实用新型机械夹爪与抓取的锥状物体安全可靠、不脱落且能自动适应锥状物体角度的变化，本实用新型利用所抓取的锥状物体的锥度为基准与转动块相互作用达到完全的配合。当气缸6通过推杆4拉动连杆机构2时，上夹臂1与下夹臂9开始夹紧锥状物体，当上夹臂1和下夹臂9上的转动块8与锥状物体的表面接触时，转动块8在气缸6拉力与锥状物体反作用力的作用下开始绕转轴7转动，直到与锥状物体的表面轴线方向完全配合，此时物体被夹紧。当气缸6推动连杆机构2时，上夹臂1和下夹臂9松夹放下物体。气缸推拉固定连接机构从而推动夹紧机构，配合夹紧机构上的转动块实现本实用新型目的。
本发明有益效果：1、用一只气缸推拉实现张夹并能够自动适应所抓取锥状物体的锥度的机械爪。2、本实用新型可在高温环境下工作。
以上实施方式仅仅是对本实用新型的优选实施方式进行描述，并非对本实用新型的范围进行限定，在不脱离本实用新型设计精神的前提下，本领域普通工程技术人员对本实用新型的技术方案作出的各种变形和改进，均应落入本实用新型的权利要求书确定的保护范围内。

Claims (7)

1.一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，其特征在于：包括 
驱动机构，所述的驱动机构包括气缸和气缸接头，用于驱动固定连接机构前后运动实现夹紧机构的闭合和张开； 
固定连接机构，所述的固定连接机构包括支架和设于支架内的推杆，所述的夹紧机构通过固定转轴固设在支架上，所述的推杆一端与连杆机构通过固定转轴连接，所述的推杆另一端连接驱动机构； 
夹紧机构，所述的夹紧机构包括连杆机构和分别与连杆机构连接的上夹臂和下夹臂，所述的上下夹臂分别设有自适应锥度的转动机构。 
2.根据权利要求1所述的一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，其特征在于：所述的自适应锥度的转动机构包括转动块和连接转动块及夹臂的转轴。 
3.根据权利要求2所述的一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，其特征在于：所述的转动块横向界面从外向内逐渐缩小。 
4.根据权利要求2或3所述的一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，其特征在于：所述的转动块表面设有齿牙。 
5.根据权利要求1所述的一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，其特征在于：所述的上夹臂设有两个自适应锥度的转动机构，所述的下夹臂设有一个自适应锥度的转动机构。 
6.根据权利要求1所述的一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，其特征在于：所述的连杆机构包括上连杆及下连杆，所述的上连杆及下连杆均为V形。 
7.根据权利要求1所述的一种抓取圆锥状物体的机械夹爪，其特征在于：所述的气缸为普通气缸或液压缸。 
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* Cited by examiner, † Cited by third party
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