CN203665539U - 一种用于机器人的抓取组件 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种用于机器人的抓取组件，包括底座，底座上设有用于抓取物体的第一抓取装置，第一抓取装置上设有第二抓取装置。与现有技术相比，本抓取组件通过设置多个抓取装置，从而可以满足一次抓取处于不同位置处的多个物体的要求，提高抓取效率。
Description
技术领域
本实用新型涉及小型侦探机器人，具体地说，本实用新型涉及一种用于机器人的抓取组件。
背景技术
侦探机器人作为一种替代人类从事侦探作业的工具，在军事和考古等很多领域中，已经是必不可少的了。现在，小型侦探机器人系统已经成为陆战装备一个重要组成部分，它将成为未来战争中争夺信息优势，实施精确打击，完成战场作战任务的重要手段之一。并且，它在空间搜索、危险环境探查和取样、战场侦察、城市救灾、排爆、反恐等领域有广泛的应用需求。
目前的小型侦探机器人上应用的抓取组件功能简单，一次只能抓取一个位置处的物体，如果需要一次抓取多个位置处的多个物体，则需要往返移动多次，抓取效率低。
实用新型内容
本实用新型提供一种用于机器人的抓取组件，目的是满足一次可抓取多个物体的要求，提高抓取效率。
为了解决上述技术问题，本实用新型所采用的技术方案是：一种用于机器人的抓取组件，包括底座，底座上设有用于抓取物体的第一抓取装置，第一抓取装置上设有第二抓取装置。
所述第一抓取装置包括与所述底座转动连接的相配合抓取物体的两个第一夹爪和用于驱动两个第一夹爪同步转动的第一驱动机构。
所述第一驱动机构包括与所述底座所设的滑槽滑动连接的第一驱动杆和设在底座上驱动第一驱动杆直线移动的第一驱动电机，第一驱动杆位于所述两个第一夹爪之间，第一驱动杆通过两个第一连杆分别与两个第一夹爪连接，第一连杆与第一驱动杆和第一夹爪为转动连接。
所述第一驱动杆的侧部设有第一齿条，所述第一驱动电机的电机轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮。
所述第一夹爪分为与所述底座转动连接的直形段和用于夹持的弧形段，弧形段的圆心位于两个第一夹爪之间，所述第二抓取装置设在第一夹爪上。
所述第二抓取装置包括相配合抓取物体的两个第二夹爪、驱动两个第二夹爪同步直线移动的第二驱动机构和驱动两个第二夹爪同步转动的第三驱动机构，第二驱动机构设在所述第一夹爪上，第三驱动机构设在第二驱动机构上。
所述第二驱动机构包括与所述第一夹爪所设的滑槽滑动连接的第二驱动杆和设在第一夹爪上驱动第二驱动杆直线移动的第二驱动电机，所述第三驱动机构设在第二驱动杆上。
所述第一夹爪上的滑槽为设在所述直形段的内部并沿直形段的长度方向延伸至所述弧形段的外圆面上，所述第二驱动杆插入该滑槽中，所述第三驱动机构设在第二驱动杆的位于滑槽外的端部。
所述第二驱动杆的侧部设有第二齿条，所述第二驱动电机的电机轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮。
所述第三驱动机构包括与所述第二驱动杆转动连接的两个第三驱动杆、与其中一个第三驱动杆的转轴连接的第三驱动电机和两个第三连杆，两个第三驱动杆上设有相互啮合的扇形齿段，第三驱动杆端部与所述第二夹爪转动连接，两个第三连杆的一端分别与一个第二夹爪转动连接，另一端与第二驱动杆转动连接。
本实用新型采用上述技术方案，与现有技术相比，本抓取组件通过设置多个抓取装置，从而可以满足一次抓取处于不同位置处的多个物体的要求，提高抓取效率。
附图说明
图1为本实用新型抓取组件的结构示意图；
上述图中的标记均为：1、底座；2、第一夹爪；21、直形段；22、弧形段；3、第一驱动杆；4、第一连杆；5、第一齿轮；6、第二夹爪；7、第二驱动杆；8、第二齿轮；9、第三驱动杆；10、第三连杆。
具体实施方式
如图1所示，本实用新型一种用于机器人的抓取组件，包括底座1，底座1上设有用于抓取物体的第一抓取装置，第一抓取装置上设有第二抓取装置，第二抓取装置可朝外伸出，用于抓取稍远处的物体。与现有技术相比，本抓取组件通过设置多个抓取装置，从而可以满足一次抓取处于不同位置处的多个物体的要求，提高抓取效率。
具体地说，第一抓取装置包括与底座1转动连接的相配合抓取物体的两个第一夹爪2和用于驱动两个第一夹爪2同步转动的第一驱动机构。该第一驱动机构包括与底座1设置的滑槽滑动连接的第一驱动杆3和设在底座1上驱动第一驱动杆3直线移动的第一驱动电机，第一驱动杆3为T型杆，底座1顶面设置的滑槽为直槽，第一驱动杆3的后端纵杆的底面设有与滑槽配合的滑块，第一驱动杆3是位于两个第一夹爪2的中间位置处，第一驱动杆3的前端横杆的两端各通过一个第一连杆4与相邻的第一夹爪2连接，第一连杆4与第一驱动杆3和第一夹爪2为转动连接，从而第一驱动杆3、第一连杆4和第一夹爪2可以形成滑块连杆机构。第一驱动杆3作为驱动件，第一驱动杆3的后端纵杆的侧部设有第一齿条，第一驱动电机的电机轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮5，第一驱动电机通过齿轮齿条机构驱动第一驱动杆3直线移动，第一驱动杆3通过两个第一连杆4驱动两侧的第一夹爪2同步转动，进行张开和夹紧动作，以取放前方的物体。
第一夹爪2分为与底座1转动连接的直形段21和用于夹持的弧形段22，直行段与弧形段22之间为圆弧过渡，弧形段22的圆心位于两个第一夹爪2之间，两个第一夹爪2的弧形段22的端部为夹持端。
本实施例中，在第一抓取装置的两个第一夹爪2上各设置一个第二抓取装置。第二抓取装置包括相配合抓取物体的两个第二夹爪6、驱动两个第二夹爪6同步直线移动的第二驱动机构和驱动两个第二夹爪6同步转动的第三驱动机构。第二驱动机构设在第一夹爪2上，第三驱动机构设在第二驱动机构上。
第二驱动机构包括与第一夹爪2上设置的滑槽滑动连接的第二驱动杆7和设在第一夹爪2上驱动第二驱动杆7直线移动的第二驱动电机，第三驱动机构设在第二驱动杆7上。第一夹爪2上的滑槽为设在直形段21的内部并沿直形段21的长度方向延伸至弧形段22的外圆面上，第二驱动杆7的后端在弧形段22上的开口插入该滑槽中，第三驱动机构设在第二驱动杆7的位于滑槽外的前端，两个第一夹爪2上的第二驱动杆7之间且相平行。即第二驱动杆7在第一夹爪2的前方伸出，第三驱动机构和第二夹爪6位于第二驱动杆7的前端，从而可以通过第一夹爪2抓取距离较近的物体，通过第二夹爪6抓取距离较远的物体，一次就可实现多个物体的抓取。
第二驱动杆7的插入第一夹爪2的滑槽中部分的侧部设有第二齿条，第二驱动电机的电机轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮8，第二齿轮8是位于第一夹爪2的弧形段22内部设置的空腔中，第二驱动电机是与第一驱动电机平行设置。第二驱动电机通过齿轮齿条机构驱动第二驱动杆7直线移动，第二驱动杆7带动第二夹爪6直线移动，并由第三驱动机构驱动两个第二夹爪6同步转动，进行张开和夹紧动作，以取放前方较远处的物体。
第三驱动机构包括与第二驱动杆7转动连接的两个第三驱动杆9、与其中一个第三驱动杆9的转轴连接的第三驱动电机和两个第三连杆10。两个第三驱动杆9的后端通过转轴安装到第二驱动杆7的前端，两个第三驱动杆9上设有相互啮合的扇形齿段，其中一个第三驱动杆9由第三驱动电机驱动进行转动，通过齿轮啮合，从而可以带动另一个第三驱动杆9同步转动，第三驱动电机也与第一驱动电机平行设置。两个第三驱动杆9的前端与第二夹爪6的后端转动连接，两个第三连杆10的一端分别与一个第二夹爪6转动连接，另一端与第二驱动杆7转动连接，两个第三连杆10是位于两个第三驱动杆9之间，第三驱动杆9、第二夹爪6和第三连杆10构成双摇杆机构。第三驱动电机驱动第三驱动杆9转动，第三驱动杆9驱动两个第二夹爪6同步转动，进行张开和夹紧动作，抓取物体。
第二抓取装置的两个第二夹爪6形状相同，第二夹爪6分为向前伸出的L形的夹持段和与第三连杆10、第三驱动杆9铰接连接的连接段，连接段与夹持段之间具有一个折弯，形成相配合的两个第二夹爪6上的连接段为朝向夹持段后方张开的状态，以便于第三驱动杆9驱动第二夹爪6夹紧和张开。
上面结合附图对本实用新型进行了示例性描述，显然本实用新型具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本实用新型的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本实用新型的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种用于机器人的抓取组件，其特征在于：包括底座，底座上设有用于抓取物体的第一抓取装置，第一抓取装置上设有第二抓取装置。
2.根据权利要求1所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一抓取装置包括与所述底座转动连接的相配合抓取物体的两个第一夹爪和用于驱动两个第一夹爪同步转动的第一驱动机构。
3.根据权利要求2所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一驱动机构包括与所述底座所设的滑槽滑动连接的第一驱动杆和设在底座上驱动第一驱动杆直线移动的第一驱动电机，第一驱动杆位于所述两个第一夹爪之间，第一驱动杆通过两个第一连杆分别与两个第一夹爪连接，第一连杆与第一驱动杆和第一夹爪为转动连接。
4.根据权利要求3所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一驱动杆的侧部设有第一齿条，所述第一驱动电机的电机轴上设有与第一齿条啮合的第一齿轮。
5.根据权利要求2或3或4所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一夹爪分为与所述底座转动连接的直形段和用于夹持的弧形段，弧形段的圆心位于两个第一夹爪之间，所述第二抓取装置设在第一夹爪上。
6.根据权利要求5所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第二抓取装置包括相配合抓取物体的两个第二夹爪、驱动两个第二夹爪同步直线移动的第二驱动机构和驱动两个第二夹爪同步转动的第三驱动机构，第二驱动机构设在所述第一夹爪上，第三驱动机构设在第二驱动机构上。
7.根据权利要求6所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第二驱动机构包括与所述第一夹爪所设的滑槽滑动连接的第二驱动杆和设在第一夹爪上驱动第二驱动杆直线移动的第二驱动电机，所述第三驱动机构设在第二驱动杆上。
8.根据权利要求7所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第一夹爪上的滑槽为设在所述直形段的内部并沿直形段的长度方向延伸至所述弧形段的外圆面上，所述第二驱动杆插入该滑槽中，所述第三驱动机构设在第二驱动杆的位于滑槽外的端部。
9.根据权利要求8所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第二驱动杆的侧部设有第二齿条，所述第二驱动电机的电机轴上设有与第二齿条啮合的第二齿轮。
10.根据权利要求9所述的用于机器人的抓取组件，其特征在于：所述第三驱动机构包括与所述第二驱动杆转动连接的两个第三驱动杆、与其中一个第三驱动杆的转轴连接的第三驱动电机和两个第三连杆，两个第三驱动杆上设有相互啮合的扇形齿段，第三驱动杆端部与所述第二夹爪转动连接，两个第三连杆的一端分别与一个第二夹爪转动连接，另一端与第二驱动杆转动连接。
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