CN203633254U - 苹果套袋机器人专用自动套袋器 - Google Patents
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Abstract
一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，设置于苹果套袋机器人的工作臂上，包括两条平行的带滑轨竖杆，两竖杆的滑轨相对，每个滑轨中有一水平导杆，水平导杆一端在滑轨中，另一端均连接一个竖直的推杆，推杆的两端各连接一个带滑槽的水平滑杆，水平滑杆固定在竖直推板上，推杆朝向推板的一侧上设置有胶块，推板上相应于胶块开有通孔，每个竖杆的顶端通过转轴连接一个热风弯管的一端，两个热风弯管的另一端均设置热封胶，热风弯管上开有朝下的吹风口，两个竖杆的底端用钢板封死，其中一竖杆的内侧连接推袋板，推袋板上方有送袋辊，同时设置与送袋辊匹配的阻尼挡板，本实用新型能自动完成送袋、撑袋、封口等工作，与套袋机器人配合使用，可在大型果园中推广。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种苹果套袋机器人专用自动套袋器。
背景技术
为改善苹果的外观和尽可能地减少农药残留，需要对生长中的苹果进行套袋，以前的套袋多采用手工方式，随着科技发展，自动套袋机和套袋机器人应运而生，套袋机器人带有图像识别系统，能够自动识别苹果并完成套袋，其专用的套袋工具已有多种，如中国专利201110422594.1公开了一种套袋器，采用拉合的撑袋装置，并应用灯光感应系统控制送袋，结构比较合理，但是其也存在几个缺点，一是只能完成撑袋，不能直接套在水果上，因为如果向水果上套，水果的阴影会影响灯光感应系统工作，使得送纸装置工作紊乱；二是其使用下部的撮纸机构将纸袋撮开，这并不可靠，且该机构有可能影响送纸机构的工作；三是没有封口装置，不能彻底完成套袋工作。
发明内容
为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种苹果套袋机器人专用自动套袋器。
为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：
一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，设置于苹果套袋机器人的工作臂上，包括两条平行的带滑轨的竖杆2，两竖杆2的滑轨相对，每个滑轨中有一水平导杆5，水平导杆5的一端在相应的滑轨中，另一端均连接一个竖直的推杆4，推杆4的两端各连接一个带滑槽的水平滑杆6，水平滑杆6固定在竖直的推板13上，推杆4朝向推板13的一侧上设置有胶块3，推板13上相应于胶块3开有通孔7，每个竖杆2的顶端通过转轴连接一个热风弯管15的一端，两个热风弯管15的另一端均设置热封胶1，两块热封胶1相接触，热风弯管15上开有朝下的吹风口14，两个竖杆2的底端用钢板封死，其中一个竖杆2的内侧通过弹簧连接推袋板11，推袋板11上方有送袋辊8，同时设置与送袋辊8匹配的阻尼挡板12。
所述送袋辊8上设置角度传感器9，角度传感器9的输出信号接单片机，单片机控制端接控制送袋辊8转动的电动机、控制水平导杆5前行的电动机、控制推杆4前行的电动机、控制水平导杆5上下运动的电动机、控制热风弯管15开合的电动机以及控制热风的风机。
本实用新型与现有技术相比具有以下优点：
1）能彻底完成撑袋-套袋-封口的全部工作事项。
2）优化了信号提取装置，工作更加稳定可靠。
3）优化了撑袋方式，用风力完成撑袋，消除对纸袋的磨损。
附图说明
附图为本实用新型的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本实用新型进行更详尽的说明。
如附图所示，本实用新型为一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，设置于苹果套袋机器人的工作臂上，包括两条平行的带滑轨的竖杆2，两竖杆2的滑轨相对，每个滑轨中有一水平导杆5，水平导杆5的一端在相应的滑轨中，可以在滑轨中上下滑动。另一端均连接一个竖直的推杆4，推杆4的两端各连接一个带滑槽的水平滑杆6，推杆4可以在该滑槽中水平滑动。水平滑杆6固定在竖直的推板13上，推杆4朝向推板13的一侧上设置有胶块3，推板13上相应于胶块3开有通孔7，胶块3可以从通孔7中透出。每个竖杆2的顶端通过转轴连接一个热风弯管15的一端，两个热风弯管15的另一端均设置热封胶1，两块热封胶1相接触，热风弯管15上开有朝下的吹风口14，两个竖杆2的底端用钢板封死，其中一个竖杆2的内侧通过弹簧连接推袋板11，推袋板11上方有送袋辊8，同时设置与送袋辊8匹配的阻尼挡板12。送袋辊8上设置角度传感器9，角度传感器9的输出信号接单片机，单片机控制端接控制送袋辊8转动的电动机、控制水平导杆5前行的电动机、控制推杆4前行的电动机、控制水平导杆5上下运动的电动机、控制热风弯管15开合的电动机以及控制热风的风机。
本实用新型的工作过程是：
将纸袋10压入推袋板11相对一侧，启动控制送袋辊8转动，在阻尼挡板12的作用下向上送出一个纸袋，此时角度传感器9检测到送袋辊8转动了360度，向单片机发出相应信号，单片机控制水平导杆5推动推杆4向内水平滑动，同时带动推板13向内水平移动，到达一定程度后胶块3从通孔7中穿出，粘贴在纸袋10上，预先设定好该段时间，单片机输出控制水平导杆5拉动推杆4反向运动，胶块3又从通孔7中反向穿出，将纸袋撑开，同时给出风机信号，通过吹风口14向下吹风，将纸袋10彻底撑开，单片机仍然根据预定的时间给出信号，控制水平导杆5向上运动，同时控制两个热风弯管15向外张开，将苹果套在纸袋10中，然后控制两个热风弯管15向内合闭，此时热风已经将热封胶1加热到可以封口的程度，合闭后利用热封胶1将纸袋封口，之后再控制两个热风弯管15向外张开，一轮工作完成。
本实用新型能够自动完成送袋、撑袋、封口等工作，与套袋机器人配合使用，可在大型果园中推广。
Claims (2)
1.一种苹果套袋机器人专用自动套袋器，设置于苹果套袋机器人的工作臂上，其特征在于，包括两条平行的带滑轨的竖杆（2），两竖杆（2）的滑轨相对，每个滑轨中有一水平导杆（5），水平导杆（5）的一端在相应的滑轨中，另一端均连接一个竖直的推杆（4），推杆（4）的两端各连接一个带滑槽的水平滑杆（6），水平滑杆（6）固定在竖直的推板（13）上，推杆（4）朝向推板（13）的一侧上设置有胶块（3），推板（13）上相应于胶块（3）开有通孔（7），每个竖杆（2）的顶端通过转轴连接一个热风弯管（15）的一端，两个热风弯管（15）的另一端均设置热封胶（1），两块热封胶（1）相接触，热风弯管（15）上开有朝下的吹风口（14），两个竖杆（2）的底端用钢板封死，其中一个竖杆（2）的内侧通过弹簧连接推袋板（11），推袋板（11）上方有送袋辊（8），同时设置与送袋辊（8）匹配的阻尼挡板（12）。
2.根据权利要求1所述专用自动套袋器，其特征在于，所述送袋辊（8）上设置角度传感器（9），角度传感器（9）的输出信号接单片机，单片机控制端接控制送袋辊（8）转动的电动机、控制水平导杆（5）前行的电动机、控制推杆（4）前行的电动机、控制水平导杆（5）上下运动的电动机、控制热风弯管（15）开合的电动机以及控制热风的风机。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
| CN108353713A (zh) * | 2018-04-25 | 2018-08-03 | 河南科技大学 | 一种手持便捷式幼果自动套袋机 |
| CN110367075A (zh) * | 2019-07-31 | 2019-10-25 | 六安市兆丰商贸有限责任公司 | 一种白桃种植移栽装置 |
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2013
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| CN108353713B (zh) * | 2018-04-25 | 2023-09-08 | 河南科技大学 | 一种手持便捷式幼果自动套袋机 |
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