CN203579150U - 一种万向节快换套筒偏头机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种万向节快换套筒偏头机构，包括套筒快换机构，套筒快换机构的上表面上设有两个定位销；设置在套筒快换机构内的动力输入机构，动力输入机构由动力输入轴组成，动力输入轴的上端为花键形式；与动力输入机构连接的动力偏置机构，动力偏置机构包括万向节、偏置支架、以及与万向节连接的万向节输入轴和万向节输出轴，万向节输入轴与动力输出轴连接；与动力偏置机构连接的动力输出机构，动力输出机构包括动力输出轴，动力输出轴的一端与万向节输出轴连接。本实用新型解决了因翻边、纵深等原因导致的无法打螺钉的问题，依靠偏置机构将动力输送到偏离输入端的位置，结构简单，成本低廉，提高了机器人自动化装配的应用范围。

Description

一种万向节快换套筒偏头机构

技术领域

本实用新型涉及一种快换套筒偏头机构，特别涉及一种万向节快换套筒偏头机构。

背景技术

在通常的机器人自动拧紧螺钉的生产系统里，受螺钉定扭枪本身的通讯及控制系统的限制，螺钉自动定扭枪与机器人间的刚性连接不做快换，一般将自动定扭枪输出头与套筒间的连接设计成快换结构，以满足单一自动定扭枪适配多种规格螺栓、螺母及尺寸变化的要求；在完成套筒快换的同时，受待装零件特定区域结构的限制，必须对快换套筒进行特别的结构设计，才能躲避干涉、为拧紧套筒提供操作空间。

对于快换套筒的使用，能有效解决螺钉自动定扭枪一枪多用的问题，对于快换套筒偏头机构的使用能有效解决遮挡处拧紧螺钉、小空间处拧紧螺钉等空间干涉的问题。对于一些零件纵深不大的地方，可以依靠加长快换套筒杆的方法实现螺钉拧紧；对于一些零件纵深较大的地方，或者零件本身存在遮挡的凹处螺钉拧紧，依靠自制快换套筒偏头机构能将套筒偏置到螺孔上方进行装配，从而避免购买、选用小而精的标准设备，降低设备采购成本、提高企业资金的使用效率。另一方面，对于长距离的偏置，需要采用较为复杂的传力机构，且因工具本身对于空间的需求性，较小的传动机构也会提升工具成本，而对于短距离的偏置，则可以采用其他方式来降低机构成本。

本万向节式快换套筒偏头机构能实现遮挡处拧紧螺钉、小空间处拧紧螺钉，能有效解决因快换机构导致的拧紧螺钉区域过大而带来的影响。该机构主要应用于机器人加装定扭枪自动拧紧螺钉、螺母空间紧张的场合。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、使用方便、且能有效解决因快换机构导致的拧紧螺钉区域过大而带来的操作不便的一种万向节快换套筒偏头机构。

为达到上述目的，本实用新型的技术方案如下：

一种万向节快换套筒偏头机构，包括

一套筒快换机构，所述套筒快换机构的上表面上设有两个定位销；

一设置在套筒快换机构内的动力输入机构，所述动力输入机构由动力输入轴组成，所述动力输入轴的上端为花键形式；

一与动力输入机构连接的动力偏置机构，所述动力偏置机构包括万向节、偏置支架、以及与万向节连接的万向节输入轴和万向节输出轴，所述万向节输入轴与动力输出轴连接；

一与动力偏置机构连接的动力输出机构，所述动力输出机构包括动力输出轴，所述动力输出轴的一端与万向节输出轴连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述万向节快换套筒偏头机构由铝合金材料制成。

在本实用新型的一个实施例中，所述万向节输入轴通过圆柱销与万向节连接。

在本实用新型的一个实施例中，所述万向节为双十字万向节。

在本实用新型的一个实施例中，所述动力输入轴与万向节输入轴为一体成型结构。

通过上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型能实现遮挡处拧紧螺钉、小空间处拧紧螺钉，能有效解决因快换机构导致的拧紧螺钉区域过大而带来的影响；该机构主要应用于机器人加装定扭枪自动拧紧螺钉、螺母空间紧张的场合。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型的剖视图；

图3为本实用新型安装示意图；

图4为现有定扭枪结构示意图。

图中数字和字母所表示的相应部件名称：

10、万向节快换套筒偏头机构100、套筒快换机构110、定位销200、动力输入机构210、动力输入轴300、动力偏置机构310、万向节320、偏置支架330、万向节输入轴340、万向节输出轴400、动力输出机构410、动力输出轴500、机器人手臂600、定扭枪700、转接头710、花键孔720、电磁铁730、转接头定位孔。

具体实施方式

为了使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体图示，进一步阐述本实用新型。

参见图1至图4所示，本实用新型一种万向节快换套筒偏头机构10，万向节快换套筒偏头机构由铝合金材料制成，其减轻了装置的整体重量；万向节快换套筒偏头机构包括套筒快换机构100、设置在套筒快换机构内的动力输入机构200、与动力输入机构连接的动力偏置机构300以及与动力偏置机构连接的动力输出机构400。

套筒快换机构100的上表面上设有两个定位销110，该定位销110在定扭枪600转接头下表面电磁铁720的吸附下，定位销进入转接头定位孔730完成定位，为与定扭枪转接头700旋转式对接提供可靠的机构保障。

动力输入机构200由动力输入轴210组成，动力输入轴210与万向节输入轴330为一体成型结构，动力输入轴210的上端为花键形式，其在安装便于与定扭枪输出端花键孔转接头匹配，提高了安装时的可靠性、准确性。

动力偏置机构300包括万向节310、偏置支架320、以及与万向节连接的万向节输入轴330和万向节输出轴340；万向节为双十字万向节，偏置支架320用于连接套筒快换机构，提高了整个装置的强度和稳定性；万向节输入轴330与动力输出轴210连接；动力偏置机构依靠万向节偏置动力；万向节输入轴通过圆柱销（图中未标出）与万向节连接，其提高了制造精度，避免了传动导致的力距损失。

动力输出机构400包括动力输出轴410，动力输出轴410的一端与万向节输出轴340连接，另一端与螺钉套筒（图中未标出）连接，其便于螺钉套筒在使用寿命周期临近前的更换。

本实用新型的安装及工作原理如下：

自动定扭枪固定在机器人的第6轴的轴端，定扭枪下表面的花键孔710与动力输出轴上端的花键相对应，套筒快换机构上表面布置的两个定位销，在定扭枪转接头下表面电磁铁的吸附下，定位销进入转接头定位孔完成定位，为动力输入轴与定扭枪间的对接提供可靠的机构保障。

为实现万向节快换套筒偏头机构的整体工作，动力输出轴上端的花键与定扭枪转接头的花键孔完成渐入式旋转对接并引入动力，动力经动力输出轴传入，经过双十字万向节传动，由动力输出轴带动套筒头旋转，最后通过动力输出套筒作用于螺栓头上并实现螺栓的拧紧。

机器人在工件装配螺钉自动拧紧的过程中，当受到结构限制需要换快换套筒偏头机构时，机器人在视觉系统的指令下，带动定扭枪枪头置于快换机构的正上方竖直压下，由定位销导向，动力输出轴上端花键对接，电磁铁通电吸附，吸取快换套筒偏头机构；定扭枪的动力传给动力输出轴，经过偏置机构内部双十字万向节传动将动力传递到动力输出轴处带动套筒旋转。

本实用新型解决了因翻边、纵深等原因导致的无法打螺钉的问题，依靠动力偏置机构将动力输送到偏离输入端的位置，结构简单，成本低廉，有针对性的解决了机器人自动化装配过程中局部结构的盲区问题，提高了机器人自动化装配的应用范围。

以上显示和描述了本实用新型的基本原理和主要特征和本实用新型的优点。本行业的技术人员应该了解，本实用新型不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本实用新型的原理，在不脱离本实用新型精神和范围的前提下，本实用新型还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的本实用新型范围内。本实用新型要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

Claims (5)

1.一种万向节快换套筒偏头机构，其特征在于：包括

一套筒快换机构，所述套筒快换机构的上表面上设有两个定位销；

一设置在套筒快换机构内的动力输入机构，所述动力输入机构由动力输入轴组成，所述动力输入轴的上端为花键形式；

一与动力输入机构连接的动力偏置机构，所述动力偏置机构包括万向节、偏置支架、以及与万向节连接的万向节输入轴和万向节输出轴，所述万向节输入轴与动力输出轴连接；

一与动力偏置机构连接的动力输出机构，所述动力输出机构包括动力输出轴，所述动力输出轴的一端与万向节输出轴连接。

2.根据权利要求1所述的一种万向节快换套筒偏头机构，其特征在于：所述万向节快换套筒偏头机构由铝合金材料制成。

3.根据权利要求1所述的一种万向节快换套筒偏头机构，其特征在于：所述万向节输入轴通过圆柱销与万向节连接。

4.根据权利要求1或3所述的一种万向节快换套筒偏头机构，其特征在于：所述万向节为双十字万向节。

5.根据权利要求1所述的一种万向节快换套筒偏头机构，其特征在于：所述动力输入轴与万向节输入轴为一体成型结构。

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