CN203539223U - 自移动装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种自移动装置，包括一底座（B），底座上设有真空吸盘（A）、行走单元（20）和功能单元，真空吸盘包括一侧部（2），侧部与底座密封，并支撑于一吸附物表面（C）上，真空吸盘与吸附物表面之间形成一与真空源相连的负压室（4），随着负压室内压强的逐渐下降，外界大气压与负压室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面，真空吸盘包括有一沿真空吸盘径向外延的裙部，裙部内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁受大气压强作用将裙部压向吸附物表面。本实用新型的裙部对吸附物表面所产生的压力能够随负压室真空度的增加而增大，不受行走单元接触吸附物表面的影响，从而减小了自移动装置作业过程中跌落的危险。

Description

自移动装置

技术领域

本实用新型涉及一种带有真空吸盘的自移动装置，例如自移动擦玻璃机器人,属于日用小家电技术领域。 

背景技术

传统的自移动擦玻璃机器人，通过吸附单元吸附在玻璃上，借助于行走单元在玻璃面上行走。常见的吸附单元包含固定在擦玻璃机器人底部的吸盘。当擦玻璃机器人工作时，真空源对吸盘连续抽气，使吸盘与玻璃之间的空腔形成负压室，大气与负压室之间的压强差所产生的压力作用于擦玻璃机器人的吸盘上，从而将擦玻璃机器人压抵吸附在玻璃上。 

例如申请号为201210097695.0的中国专利申请，公开一种具有吸附装置的擦玻璃装置，如图1所示，该擦玻璃装置的吸盘A包括相互连接的顶部1和侧部2，顶部1与擦玻璃装置的底座连接，侧部2用于密封玻璃表面C，侧部2固定于顶部1，并且侧部2的外壁与顶部1的外边缘相平齐。将擦玻璃装置放置在玻璃表面上之后，行走单元20与玻璃表面C之间存在一定间隙d。真空源开始工作后，负压室4内真空度逐渐增大，吸盘A在压强差的作用下产生变形。吸盘A对玻璃表面的吸附力随着负压室4内真空度逐渐增加而增大。其中，真空吸盘的吸附力，在数值上等于负压室内与外界之间存在的压强差将吸盘压在玻璃表面的压力，方向垂直指向玻璃表面。当吸盘A变形到一定程度后，行走单元20便与玻璃表面C相接触。行走单元20一旦与玻璃表面C相接触，将阻止吸盘继续变形。即在行走单元20与玻璃表面C接触后，吸盘的形状将维持不变，吸盘对玻璃表面C的压力也将不再增加。此后，随着负压室内真空度增大，虽然气压差作用于擦玻璃装置底座的压力继续增加，但所增加的力将完全施加于行走单元20。换句话说，在行走单元20接触玻璃表面C以后，吸盘对玻璃表面的压力将不随负压室内真空度增加而增大，该压力将维持在行走单元20与玻璃表面C接触时的数值不变（见图8中的曲线a），由此造成吸盘的吸附力不能随负压室内真空度增加而继续增大。由于吸盘的吸附力较小，在擦玻璃装置工作过程中，存在从玻璃表面跌落的危险。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供一种自移动装置，该自移动装置的真空吸盘对吸附物表面的吸附力不受行走单元接触到吸附物表面的影响，始终能够随着负压室内真空度的增加而增大，从而减小了自移动装置作业过程中跌落的危险。 

本实用新型所要解决的技术问题是通过如下技术方案实现的： 

一种自移动装置，包括一底座，底座上设有真空吸盘、行走单元和功能单元，所述真空吸盘包括一侧部，侧部密封固定于底座，并支撑于一吸附物表面上，底座、侧部与吸附物表面之间密封形成一与真空源相连的负压室，在垂直于吸附物表面的方向上，所述真空吸盘与所述底座之间能够发生相对位移，随着负压室内压强逐渐下降，外界大气压与负压室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面，随后使负压室维持在一定的形状，真空吸盘包括有一沿真空吸盘径向外延的裙部，裙部的外端与吸附物表面密封，其另一端直接或间接地与底座柔性连接；其中，裙部内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁受大气压强，裙部内、外壁存在的气压差将该裙部压向吸附物表面，无论行走单元与吸附物表面是否相接触，该裙部对吸附物表面所产生的压力都随负压室真空度的增加而增大。 

作为另一种结构，所述真空吸盘还可以包括一顶部，侧部通过顶部固定于底座，所述负压室为顶部、侧部与吸附物表面围成的与真空源相连的密闭腔室。 

较佳地，侧部通过一柔性连接件连接于底座，侧部与底座之间间隔设置，由所述侧部构成所述裙部。 

优选地，于侧部外壁的近吸附物端还设有沿径向外延的外延部， 所述外延部贴附于吸附物表面上，所述裙部包括该外延部和所述侧部。 

本实用新型通过对吸盘结构的改进，在真空吸盘上设置一沿径向外延的裙部，裙部内、外壁存在的气压差将该裙部压向吸附物表面，对吸附物表面所产生的压力随负压室真空度的增加而增大，不受行走单元接触吸附物表面的限制，从而减小了自移动装置作业过程中跌落的危险。 

下面结合附图和具体实施例，对本实用新型的技术方案进行详细地说明。 

附图说明

图1为现有吸盘的结构； 

图2为本实用新型整体结构剖面示意图； 

图3为本实用新型实施例一的真空吸盘剖面示意图； 

图4为本实用新型实施例二的真空吸盘剖面示意图； 

图5为本实用新型实施例三的真空吸盘剖面示意图； 

图6为本实用新型实施例四的真空吸盘剖面示意图； 

图7为本实用新型实施例五的真空吸盘结构的剖面图； 

图8为在本实用新型和现有技术中真空吸盘对吸附物表面的压力随负压室内真空度变化的曲线示意图。 

具体实施方式

图2为本实用新型整体结构剖面示意图，如图2所示，本实用新型公开一种自移动装置，装置设置有控制单元、行走单元20、真空吸盘A和功能单元，行走单元20、真空吸盘A和功能单元均设置在装置的底座B上。真空吸盘A包括一侧部，侧部密封固定在底座B，并支撑于吸附物表面C上，底座、侧部与吸附物表面之间密封形成一与真空源相连的负压室4，随着负压室4内压强逐渐下降，外界大气压与真空室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面C上。将真空吸盘的侧部或侧部中一部分设计成能够弹性变形的柔性件，具体可将其材质设计为如橡胶、硅胶等，即可实现在垂直于吸附物表面的方向上，真空吸盘 与底座之间可发生相对位移的功能，从而使行走单元20与吸附物表面C相接触。行走单元20与吸附物表面C相接触后，在控制单元的作用下，行走单元20带动自移动装置在吸附物表面C上行走，对吸附物表面进行功能作业。本实用新型提供的真空吸盘包括有一沿真空吸盘径向外延的裙部，裙部的外端与吸附物表面密封，如此，该裙部内壁所承受的压强与负压室内的压强相同，外壁直接承受大气压强，内、外壁存在的气压差将该裙部压向吸附物表面。裙部的另一端直接或间接地与底座柔性连接，无论行走单元与吸附物表面是否相接触，裙部对吸附物表面所产生的吸附力都随负压室真空度的增加而增大。为了方便描述，设裙部的内壁在吸附物上的投影面积为S2。 

以下结合具体的实施例，对本实用新型所提供的真空吸盘的具体结构举例进行说明。 

实施例一 

图3为本实用新型实施例一的真空吸盘剖面示意图，如图3所示，在本实施例中，真空吸盘包括相互连接的顶部1和侧部2，顶部1固定在移动装置的底座B上，侧部2垂直固定于吸附物表面，并且侧部2的外壁与顶部1密封设置，较佳地，所述侧部2的外壁与顶部1的外边缘平齐，侧部2垂直支撑于吸附物表面C上，顶部、侧部与吸附物表面C之间密封形成一与真空源相连的负压室4。裙部3连接在侧部2外壁的近吸附物表面处，裙部3沿真空吸盘径向外延，内壁与吸附物表面相接触，外壁直接承受大气压强的作用，内、外壁之间存在的压强差将裙部压向吸附物表面。也就是说，裙部内壁所承受的气压与负压室内的气压相同，裙部外壁直接承受大气压强，即随着负压室内气压的逐渐降低，裙部内、外壁所承受的压强差与负压室承受的压强差相同。因此，无论行走单元是否与吸附物表面相接触，该裙部对吸附物表面所产生的压强吸附力能够随负压室真空度的增加而增大。 

上述结构中，侧部与顶部至少其中之一或二者中任一个的一部分为弹性材质构成，弹性材质可以为橡胶或硅胶等软胶，即裙部通过侧部或顶部间接地与底座柔性连接，当负压室4内气压减小时，在垂直 于吸附物表面的方向上，所述真空吸盘与所述底座之间可发生相对位移，以保障行走单元20能够随弹性材质的变形而接触到吸附物表面；优选地，裙部3与侧部2柔性连接，裙部3可作为一个独立的元件工作，其对吸附物表面产生的压力不受其他因素的干涉。 

或者，真空吸盘整体（包括侧部、顶部和裙部）由弹性材质构成。随着负压室4内压强的逐渐下降，外界大气压与真空室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面，从而真空吸盘发生压缩变形，在垂直于吸附物表面的方向上，所述真空吸盘与所述底座之间可发生相对位移，致使行走单元2与吸附物表面C相接触。作为更好的实施方式，侧部2的硬度大于顶部1的硬度。作为一种替换方式，侧部2也可以由刚性材质，例如由聚甲醛树脂或硬质尼龙等材质构成，顶部1和裙部3由橡胶或硅胶等材质构成。在本实施例中S2为裙部3与吸附物表面的接触面积。 

实施例二 

图4为本实用新型实施例二的真空吸盘剖面示意图。如图4所示，本实施例提供的真空吸盘是在现有技术的基础上，将侧部2通过一柔性连接件8间接连接于顶部1。侧部2的上表面与底座B之间间隔设置，使得大气压强可直接作用于侧部2的上表面，侧部2的下表面贴附于吸附物表面，所受压强与负压室内的压强相同。当侧部2的下表面与吸附物接触面之间的压强小于大气压强时（即负压室内存在真空度时），真空吸盘被压向吸附物。因此，在本实施例中，侧部2同时起到裙部的作用：柔性连接于底座，内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁直接受大气压强将该侧部压向吸附物表面。当行走单元与吸附物表面相接触后，该侧部对吸附物表面所产生的吸附力仍然随负压室真空度的增加而增大。换句话说，在本实施例中，由侧部构成裙部，S2为侧部2（即裙部）与吸附物表面的接触面积。 

实施例三 

图5为本实用新型实施例三的真空吸盘剖面示意图，如图5所示， 在实施例二的基础上，于侧部2外壁的近吸附物端还设有沿径向外延的外延部6，外延部6贴附于吸附物表面C上。该外延部6可以与侧部2一体成型，也可以分体设置。 

在本实施例中，侧部和外延部总和的作用相当于实施例一中的裙部：柔性连接于底座，内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁直接受大气压作用，在内外壁压强差的作用下，将侧部和外延部压向吸附物表面。当行走单元与吸附物表面相接触后，该侧部和外延部对吸附物表面所产生的压力仍然随负压室真空度的增加而增大。换句话说，在本实施例中，裙部包括外延部6和侧部2，S2为外延部6与侧部2在吸附物表面的投影面积之和。 

相对于实施例二，本实施例可降低侧部2的壁厚，增加外延部6附着在吸附物表面上，既节约了成本，又保证了裙部具有足够的附着面积，产生足够的吸附力吸附在吸附物表面上。 

实施例四 

图6为本实用新型实施例四的真空吸盘剖面示意图，如图6所示，将实施例二中侧部的内部掏空，形成本实施例截面为倒L形的侧部2。该侧部2的作用相当于裙部：柔性连接于底座，内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁直接受大气压作用，将该侧部压向吸附物表面。当行走单元与吸附物表面相接触后，该裙部对吸附物表面所产生的压力仍然随负压室真空度的增加而增大。换句话说，在本实施例中，由侧部构成裙部，S2为侧部2在吸附物表面的投影面积。L形的侧部减小了真空吸盘的用料，节约了成本。 

实施例五 

图7为本实用新型实施例五的真空吸盘结构的剖面图，如图7所示，本实施例公开的真空吸盘的顶部1为一柔性片状件，由橡胶或硅胶等材质构成。柔性片状件的中心部分与底座B密封连接，边缘部分与侧部2密封。侧部2为一截面形状为H形的支架，垂直支撑于吸附物表面C，该H形的支架的上表面与自移动装置的底座B之间间隔设 置，使得大气压强可直接作用于该支架的上表面，能够将H形的支架压向吸附物，该H形的支架由聚甲醛树脂或硬质尼龙等硬度较大的材质构成。为了使得吸盘更好的贴合吸附物表面，H形支架的下凹槽填设橡胶或硅胶等材料的弹性材质层，且该弹性材质层凸出于H形支架底缘一定高度。H形的支架通过上述柔性片状件连接于真空吸盘，弹性材质层与吸附物表面相贴合的内壁压力与负压室内气压相同，该内壁与H形的支架上表面存在的压强差将H形的支架/弹性材质层压向吸附物表面，因此，本实施例中，该H形的支架或其下凹槽填充的弹性材质层相当于裙部：柔性连接于底座，其与吸附物表面贴合的内壁所受压强与负压室内压强相同，上表面直接受大气压作用，二者的压强差将H形的支架压向吸附物表面。当行走单元与吸附物表面相接触后，该H形的支架对吸附物表面所产生的压强仍然随负压室真空度的增加而增大。换句话说，在本实施例中，H形的支架或其下凹槽填充的弹性材质层构成裙部，S2为H形的支架内表面在吸附物表面的投影面积。 

或者，为了更好的保障H形的支架与吸附物表面的密封性能，可于H形支架与吸附物表面接触的弹性材料层的底面设置有吸盘薄膜，吸盘膜的材质可以为聚乙烯或聚丙烯等塑料薄膜，并且，吸盘薄膜还利于真空吸盘在吸附物表面滑动，减少摩擦阻力。 

更好地，顶部1通过一吸盘固定座7被固定在底座B上。吸盘固定座7的外缘与H形的支架的内壁之间间隔设置，当自移动装置移动时，吸盘固定座7带动真空吸盘A移动。换句话说，吸盘固定座7的外周缘小于H形的支架的内周缘，吸盘固定座7的外周缘与H形的支架的内壁间存在较小间隙。在自移动装置移动时，吸盘固定座7抵靠在H形的支架的内壁上，在保证负压室4密封良好的前提下，带动真空吸盘15随自移动装置向前/后移动或向左/右转弯。 

在柔性片状件与底座和侧部的连接处之间，还可以设有褶皱，以使顶部1在垂直于吸附物表面C的方向上可以获得更大的变形空间。而吸盘固定座7设有与该褶皱相对应的凹凸部，对变形后的顶部1起到支撑作用。 

本实施例侧部采用H形支架结构，在节约用料的同时保证了侧部 的强度。其另一个优点是，与现有技术及实施例一至实施例四相比，本实施例的自移动装置在工作过程中，当行走单元因遇到突起的较大障碍物而被抬离吸附物表面C时，带动底座B在垂至于吸附物表面方向上产生位移，因顶部1为带有褶皱的柔性连接件，其褶皱使得吸盘相对于底座在垂直于吸附物表面的方向上具有更大的行程空间，柔性连接件将产生变形，可避免真空吸盘A直接被底座B带离吸附物表面，造成真空吸盘密封失效、自移动装置的跌落。 

上述实施例一至实施例五中，都可以在作用相当于裙部的部位设置有聚乙烯或聚丙烯等材质的吸盘薄膜，能够更好的保障裙部与吸附物表面的密封性能，减少摩擦阻力。 

在上述具体实施例中，所述真空吸盘还可以不包括顶部，侧部直接密封于底座，或者通过柔性连接件8密封固定于底座，此种结构中，负压室4为底座B、侧部2与吸附物表面围成的与真空源相连的密闭腔室；在底座对应负压室部分设有凸台或对应侧部2的部分设有凹槽，来使得侧部与底座间隔设置，大气压可直接将侧部压向吸附物表面。除此之外，其他结构与实施例一至实施例五中的结构相同，在此不再赘述。 

本实用新型自移动装置在控制单元的控制下，真空源抽吸真空吸盘内的空气，负压室内气压逐渐降低，真空吸盘内外壁产生压强差，真空吸盘对吸附物表面产生压力，将自移动装置吸附在吸附物表面上。在上述各实施例中，在自然状态时，真空吸盘突出于自移动装置的高度比行走单元20突出于自移动装置的高度高出一段距离d（见图1，通常d介于0-5mm之间），因此，在真空源开始工作的一段时间内，真空吸盘A首先接触吸附物表面C，而行走单元20不接触吸附物表面C。其中，自然状态是指负压室4的气压等于大气压时的状态。设真空吸盘整体在吸附物上的投影面积为S1，裙部在吸附物上的投影面积为S2（如图3-图7所示）。真空吸盘的工作过程如下： 

如图3-图7所示，当将自移动装置放置于吸附物表面C上时，控制单元控制真空源工作，真空吸盘与吸附物表面之间的空腔通过抽吸作用形成负压室4，使真空吸盘吸附于吸附物表面上。裙部由于其内、 外壁存在压强差，同样被大气压压附在吸附物表面上，所产生的吸附力大小直接受负压室4真空度的影响。 

当行走单元20没有接触吸附物表面C时，由于负压室4与外界大气存在压强差△P，吸盘对吸附物表面产生一压力F_压： 

F_压=△P×S1。 

随着负压室内与外界大气存在的压强差△P逐渐增大，真空吸盘受压，其具有的弹性材质变形底座逐渐靠近吸附物。当压强差增加到一定数值△P0时，行走单元20随底座B的下降而接触吸附物表面C，此后，随着负压室4内真空度的提高（即负压室4内压强逐渐减小），由于真空吸盘不再发生弹性变形，底座上继续增大的压力将施加于行走单元20上，底座作用于吸盘的压力将维持不变，其原理同现有技术（见图8中的曲线a），在此不再赘述。 

由于径向外延的裙部外壁直接受大气压的作用，内壁所受压强与负压室的压强相同，其内、外壁存在压强差，该压强差所产生的压力不受行走单元20与吸附物表面C接触的影响，将继续随着负压室4内真空度的增加而增大，裙部产生的压力始终等于△P×S2。这样，裙部与接触吸附物表面C之间的压力不受行走单元支撑力的影响，始终随着△P的增加而增大。因此，本实用新型真空吸盘对吸附物表面的吸附力如图8中的曲线b所示，能够一直随着负压室4内真空度的增加而增大，从而使真空吸盘和吸附物表面之间能够产生足够的压力，确保自移动装置在作业过程中不会掉落。 

图8为本实用新型与现有技术中真空吸盘对吸附物表面所产生的压力随负压室内真空度变化的曲线示意图。如图8所示，曲线a为现有技术中在行走单元接触到吸附物表面前后吸盘压力的变化曲线。在开始阶段（即行走单元没有接触到吸附物表面阶段），真空吸盘对吸附物表面的压力随负压室内的真空度增加而增大，但是当负压室内的真空度△P增加到一定数值△P0（此时行走单元接触吸附物表面）后，真空吸盘对吸附物表面的压力保持不变。曲线b为本实用新型实施例一在行走单元接触到吸附物表面前后吸盘吸附力的变化曲线。在开始阶段（即行走单元没有接触到吸附物表面），真空吸盘对吸附物表面的压 力随负压室内的真空度增加而增大，当负压室内的真空度△P增加到一定数值△P0（此时行走单元接触吸附物表面）后，真空吸盘对吸附物表面的压力仍然随负压室内的真空度增加而增大。 

本实用新型还提供另一实施方式，该实施方式与实施例一至实施例五的不同之处在于，在自然状态下，行走单元与吸盘同时接触吸附物表面，即在自然状态下，行走单元20接触吸附物表面C但不受力。在真空源开始工作后，由于径向外延的裙部外壁直接受大气压的作用，内壁所受压强与负压室的压强相同，其内、外壁存在压强差，裙部与吸附物表面之间的压力不受行走单元支撑力的影响，随着△P的增加而增大，始终等于△P×S2。曲线c为该实施方式真空吸盘对吸附物表面压力的变化曲线：真空吸盘对吸附物表面的压力自始至终随负压室内的真空度增加而增大。 

本实用新型例举了上述实施例真空吸盘的具体结构，但是本实用新型并不以此为限，本领域技术人员应该能够根据本实用新型的说明书和附图做等效的替换，例如将上述实施例中竖直的侧部替换为成喇叭状的倾斜侧壁，因此只要在真空吸盘与吸附物表面接触的部分连接一沿吸盘径向外延的裙部，该裙部内壁所受压强与负压室内压强相同、裙部外壁直接受大气压强将所述裙部压向吸附物表面，即可达到当行走单元与吸附物表面相接触后，裙部对吸附物表面所产生的吸附力随负压室真空度的增加而增大的目的，都应涵盖在本实用新型的保护范围内。 

本实用新型公开的带有上述真空吸盘的自移动装置，可以是自移动擦玻璃机器人，该自移动擦玻璃机器人的功能单元为清洁单元，通过真空吸盘吸附在玻璃表面上，控制单元控制行走单元带动自移动擦玻璃机器人本体在玻璃表面上行走，同时清洁单元对玻璃进行清洁作业。操作者可以通过控制单元控制负压室内的真空度来调节真空吸盘对玻璃表面的吸附力，从而得到适合自移动擦玻璃机器人移动而又能够保障自移动擦玻璃机器人不跌落的吸附力。 

或者，带有上述真空吸盘的自移动装置，也可以是自移动壁面处理装置。该自移动壁面处理装置的功能单元为清洁单元或喷涂单元， 通过真空吸盘吸附在壁面上，控制单元控制行走单元带动自移动壁面处理装置本体在壁面上行走，同时清洁单元或喷涂单元进行作业。操作者可以通过控制单元控制负压室内的真空度来调节真空吸盘对壁面的压力，从而得到适合自移动壁面处理装置移动而又能够保障自移动壁面处理装置不跌落的吸附力。 

本实用新型通过对真空吸盘结构的改进，在真空吸盘上设置一沿径向外延的裙部，改善了真空吸盘对吸附物表面的吸附力，使得吸盘对吸附物表面的压力能够始终随着真空吸盘的负压室中真空度的增加而增大，不再受到行走单元接触吸附物表面承受大气力的限制，从而减小了自移动装置在作业过程中跌落的危险。 

Claims (16)

1.一种自移动装置，包括一底座（B），底座上设有真空吸盘（A）、行走单元（20）和功能单元，所述真空吸盘包括一侧部（2），所述侧部密封固定于底座，并支撑于一吸附物表面（C）上，底座、侧部与吸附物表面之间密封形成一与真空源相连的负压室（4），在垂直于吸附物表面的方向上，所述真空吸盘与所述底座之间能够发生相对位移，随着负压室内压强逐渐下降，外界大气压与负压室内的压强差将自移动装置压向吸附物表面，随后使负压室维持在一定的形状，其特征在于：所述真空吸盘包括有一沿真空吸盘径向外延的裙部，所述裙部的外端与吸附物表面密封，其另一端直接或间接地与底座柔性连接；其中，所述裙部内壁所受压强与负压室内压强相同，外壁受大气压强作用，裙部内、外壁存在的气压差将所述裙部压向吸附物表面。 

2.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述真空吸盘还包括一顶部（1），侧部通过顶部固定于底座，所述负压室为顶部、侧部与吸附物表面围成的与真空源相连的密闭腔室。 

3.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）垂直支撑于吸附物表面（C），侧部的外壁与顶部（1）的外边缘平齐；所述裙部（3）连接在侧部（2）外壁的近吸附物表面处。 

4.如权利要求1或3所述的自移动装置，其特征在于：所述裙部（3）与所述侧部（2）柔性连接。 

5.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于顶部（1），侧部（2）与底座（B）之间间隔设置，由所述侧部（2）构成所述裙部。 

6.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于底座（B），侧部（2）与底座之间间隔 设置，由所述侧部（2）构成所述裙部。 

7.如权利要求2所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于顶部（1），侧部（2）与底座（B）之间间隔设置，于侧部（2）外壁的近吸附物端还设有沿径向外延的外延部（6），所述外延部（6）贴附于吸附物表面（C）上，所述裙部包括该外延部（6）和所述侧部（2）。 

8.如权利要求1所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）通过一柔性连接件（8）连接于底座（B），侧部（2）与底座之间间隔设置，于侧部（2）外壁的近吸附物端还设有沿径向外延的外延部（6），所述外延部（6）贴附于吸附物表面（C）上，所述裙部包括该外延部（6）和所述侧部（2）。 

9.如权利要求5或6任一项所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）截面为倒L形。 

10.如权利要求5所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）为一截面为H形的支架。 

11.如权利要求6所述的自移动装置，其特征在于：所述侧部（2）为一截面为H形的支架。 

12.如权利要求10所述的自移动装置，其特征在于：所述顶部（1）与所述柔性连接件一体成型，通过一吸盘固定座（7）固定在底座（B）上，所述吸盘固定座（7）的外缘与侧部（2）的内壁之间间隔设置，在自移动装置移动时，吸盘固定座（7）带动真空吸盘（A）移动。 

13.如权利要求12所述的自移动装置，其特征在于：所述顶部（1）设有褶皱，所述吸盘固定座（7）设有与所述褶皱相对应的凹凸部。 

14.如权利要求10或11所述的自移动装置，其特征在于：于所述裙部与吸附物表面的接触面设置有吸盘薄膜，所述吸盘薄膜的材质为聚乙烯或聚丙稀。 

15.如权利要求14所述的自移动装置，其特征在于：所述自移动装置为自移动擦玻璃机器人，所述功能单元为清洁单元，自移动擦玻璃机器人通过真空吸盘（A）吸附在玻璃表面上，控制单元控制行走单元带动所述自移动擦玻璃机器人在玻璃表面上行走，清洁单元进行清洁作业。 

16.如权利要求14所述的自移动装置，其特征在于：所述自移动装置为自移动壁面处理装置，所述功能单元为清洁单元或喷涂单元，所述自移动壁面处理装置通过真空吸盘（A）吸附在壁面上，控制单元控制行走单元带动所述自移动壁面处理装置在壁面上行走，同时清洁单元或喷涂单元进行作业。 

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