CN203524949U - 假肢智能助行器 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种假肢智能助行器，实现独肢或偏瘫患者简单自助功能。包括机械腿顶端凹型木质横柄、壳体和人体接合装置；壳体外部分别在支撑臂、大腿和小腿上安装人体接合装置，内部安装动力传动装置、电路控制系统；动力传动装置包括直流电机、电磁离合器、机械传动装置和鞋，直流电机、电磁离合器、鞋分别通过轴与机械传动装置相连，鞋前端鞋口边缘安装魔术布；机械传动装置包括髋、膝与足踝关节齿轮组以及大、小腿中部电磁离合齿轮组，各齿轮组间由传动轴连接；电路控制系统包括电池组、手控和触发开关组、继电器组和导线，向直流电机、电磁离合器提供功能电源；人体接合装置包括固定架、魔术布。本实用新型助行效果好，设计巧妙，易于推广。

Description

假肢智能助行器

技术领域

本实用新型涉及一种能够实现独立行走、起坐、上下台阶等自助功能的假肢智能助行器。 

背景技术

由于因病截肢和患脑溢血或脑梗阻疾病导致偏瘫的患者，行动不便，长期依靠拐杖(独肢患者)或者轮椅(独肢和偏瘫患者)生活，生活不能自理，特别是偏瘫患者要依靠别人的帮助，才能行动，服侍费用昂贵，普通家庭承担不起，有些偏瘫患者由于服侍不周，导致患腿肌肉萎缩，直至僵硬或坏死，直接影响患者的生活质量和健康。再则，拐杖所解决的行走、支撑功能耗力且携带不方便，对偏瘫患者不能使用；轮椅对患者来说行动不方便，遇到上下台阶等特殊状况时不能使用。 

发明内容

本实用新型是一种假肢智能助行器，以解决独肢或偏瘫患者能够独立行走、起坐、上下台阶等自助功能，得以恢复自信心。 

本发明解决的技术问题所采用技术方案：包括顶端凹型木质横柄、机械腿壳体和人体接合装置；械腿壳体包括支撑臂、大腿和小腿的壳体，并分别在其外部安装人体接合装置，在机械腿壳体内部安装动力传动装置、电路控制系统；动力传动装置包括直流电机、电磁离合器、机械传动装置和机械鞋，直流电机、电磁离合器机和械鞋分别通过轴与机械传动装置连接，机械鞋前端鞋口边缘安装魔术布；机械传动装置包括髋关节齿轮组、膝关节齿轮组、足踝关节齿轮组 和大腿中部电磁离合齿轮组、小腿中部电磁离合齿轮组，各齿轮组之间通过纵向传动轴连接；电路控制系统包括电池组、手控和触发开关组、继电器组和导线，向直流电机、电磁离合器提供功能电源；人体接合装置包括固定架、魔术布。 

本发明的有益效果是，可以帮助患者实现日常简单的自助能力，助行效果好，设计巧妙，易于推广。 

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。 

图1是机械腿外观结构左侧视图 

图中：1、支撑臂2、电源自复位开关“停止＼行动”按钮3、琴键开关(也叫自锁互锁开关)(3-1)、“行走”按钮(3-2)、“坐下”按钮(3-3)、“起立”按钮(3-4)、“上台阶”按钮(3-5)、“下台阶”按钮4、第一连接轴5、第二连接轴6、机械大腿7、机械小腿8、第三连接轴9、机械鞋10、人体接合装置中的魔术布12、支撑臂上的人体接合装置中第一固定架13、机械大腿上的人体连接装置中第二固定架14、机械小腿上的人体连接装置中第三固定架15、皮质材料17、机械腿顶端凹型木质横柄70、机械髋关节71、机械膝关节72、机械足踝关节 

图2是机械腿壳体剖面及内部动力传动装置、电路控制设备安装图 

图中：1、支撑臂6、机械大腿7、机械小腿8、第三连接轴9、机械鞋16、电池组18、第一电磁离合器Y119、继电器组20、第一方轴21、第一直齿伞形齿轮22、第一直齿伞形离合齿轮23、 第一直齿圆柱形齿轮24、第二直齿圆柱形齿轮25、第一直流电机M126、第一直齿伞形传动齿轮27、第二直齿伞形传动齿轮28、第二直齿伞形齿轮29、第二电磁离合器Y230、第二直齿伞形离合齿轮31、第三直齿伞形传动齿轮32、第四直齿伞形传动齿轮33、第二方轴34、第三直齿伞形齿轮35、第五直齿伞形传动齿轮36、第六直齿伞形传动齿轮37、第四直齿伞形齿轮38、第七直齿伞形传动齿轮39、第三电磁离合器Y340、第三直齿伞形离合齿轮41、第八直齿伞形传动齿轮42、第五直齿伞形齿轮43、第三直齿圆柱形齿轮44、第二直流电机M245、第四直齿圆柱形齿轮65、固定支架66-1、第一传动轴66-2、第二传动轴66-3、第三传动轴，66-4、第四传动轴67、第一圆轴68、第二圆轴70、机械髋关节71、机械膝关节72、机械足踝关节 

图3机械髋关节第一连接部壳体局部结构图 

图中11、机械腿壳体52、第一连接部56、轴承 

图4机械髋关节第一连接部壳体局部结构剖面图 

图中：53、第一连接部剖面图54、第一滑槽面 

图5机械髋关节第二连接部壳体局部结构图 

图中：4、第一接连轴51、第二连接部55、第二滑槽面59、凸块69、卡槽 

图6机械膝关节第三连接部壳体局部结构图 

图中：11、机械腿壳体56、轴承57、第三连接部 

图7机械膝关节第三连接部壳体局部结构剖面图 

图中：58、第三连接部剖面图61、第三滑槽面 

图8机械膝关节第四连接部壳体局部结构图 

图中：4、第二接连轴59、凸块62、第四连接部69、卡槽 

图9机械膝关节第四连接部壳体局部结构剖面图 

图中：60、第四连接部剖面图63、第四滑槽面 

图10机械足踝关节第五连接部结构图 

图中：8、第三连接轴11、机械腿壳体49、第五连接部56、轴承73、布线槽 

图11机械足踝关节第五连接部壳体结构左侧图 

图中：46、110度角触点开关，47、90度角触点开关48、45度角触点开关50、第五连接部左侧图 

图12机械鞋外观结构图 

图中：9、机械鞋64、三分之一圆柱体滑块74、方轴孔75、机械鞋尖触点开关76、机械鞋掌压力触发开关77、机械鞋后腿触点开关 

图13机械腿电路控制线路图 

图中：2、电源自复位开关“停止＼行动”按钮3、琴键开关(也叫自锁互锁开关)(3-1)、“行走”按钮(3-2)、“坐下”按钮(3-3)、“起立”按钮(3-4)、“上台阶”按钮(3-5)、“下台阶”按钮16、电池组18、第一电磁离合器Y125、第一直流电机M129、第二电磁离合器Y239、第三电磁离合器Y344、第二直流电机M246、110度角触点开关47、90度角触点开关48、45度角触点开关75、机械鞋尖触点开关76、机械鞋掌压力触发开关77、机械鞋后腿触点开关 

K1至K32为继电器 

具体实施方式 

一、机械腿外观结构左侧视图说明(图1) 

图1示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图1中机械腿顶端凹型木质横柄(17)用材质坚硬、耐磨木材制作而成的弧形凹槽硬性木质基件，表面覆盖软质衬垫材料，再用皮质包裹材料(15)包裹，降低对人体肩关节窝磨损；凹型木质横柄(17)与支撑臂(1)壳体上端固定连接，支撑臂(1)下端壳体(11)部分与机械大腿(6)上端壳体(11)部分通过第一连接轴(4)连接组成机械髋关节(70)，机械大腿(6)下端壳体(11)部分与机械小腿(7)上端壳体(11)部分通过第二连接轴(5)连接组成机械膝关节(71)，机械小腿(7)下端壳体(11)部分和机械鞋(9)用第三连接轴(8)连接组成机械足踝关节(72)。 

支撑臂(1)、机械大腿(6)和机械小腿(7)的壳体外部左侧(以Z轴指向为右作参考)即靠人体一侧分别与人体固定装置中的第一固定架(12)、第二固定架(13)和第三固定架(14)固定连接，第一固定架(12)、第二固定架(13)和第三固定架(14)分别是根据人身体的腰部、大腿中间部位、小腿中间部位体型制作成弧形凹槽轻质硬性金属材料板，并在固定架与人体接触的面覆盖软质衬垫材料，用皮质材料包裹，降低对人体接触部位的磨损；在第一固定架(12)、第二固定架(13)、第三固定架(14)的前后两个垂直外延(以X轴指向为后作参考)和机械鞋(9)前端(以X轴指向后参考)鞋掌部位的鞋口边缘安装魔术布(10)，用于快捷地固定和拆卸。 

支撑臂(1)壳体前面板上(以X轴指向为后参考)安装手控开关组，手 控开关组包括电源自复位开关“停止＼行动”(2)按钮和琴键开关(也叫自锁互锁开关)(3)以及“行走”(3-1)、“坐下”(3-2)、“起立”(3-3)、“上台阶”(3-4)、“下台阶”(3-5)动作按钮。 

二、机械腿壳体剖面及内部动力传动装置、电路控制设备安装图说明(图2) 

图2示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图2是机械腿壳体剖面图是左右方向纵剖面。动力传动装置包括直流电机、电磁离合器、机械传动装置和机械鞋(9)。 

图2中电路控制设备中电池组(16)安装在支撑臂(1)壳体内部上端左侧(以Z轴指向右参考)，电池组(16)的下方安装继电器组(19)。 

图2中动力传动装置中第一电磁离合器Y1(18)通过固定支架(65)固定安装在支撑臂(1)下端壳体内壁上，第一电磁离合器Y1(18)通过轴与机械传动装置中的第一直齿伞形离合齿轮(22)连接，第一直齿伞形离合齿轮(22)受第一电磁离合器Y1(18)控制，在第一电磁离合器Y1(18)工作状态下第一直齿伞形离合齿轮(22)保持自由滚动，使人体在做“坐下或起立”动作时可以弯曲。 

机械大腿机械传动装置中第一直齿伞形齿轮(21)和第一直齿圆柱形齿轮(23)通过第一方轴(20)连接，与支撑臂(1)下端的第一直齿伞形离合齿轮(22)、机械大腿(6)上端的第二直齿圆柱形齿轮(24)、机械大腿(6)上端的第一直齿伞形传动齿轮(26)相啮合组合成机械髋关节齿轮组；机械大腿(6)上端的第一直齿伞形齿轮(21)分别与支撑臂下端的第一直齿伞形离合齿轮(22)、机械大腿(6)上端的第一直齿伞形传动齿轮(26)以90度角相啮合，确保在传动装置静止时机械髋关节(70)保持原有状态；机械大腿(6)壳体上 端右侧内壁上(以Z轴指向右参考)固定安装动力传动装置中的第一直流电机M1(25)，通过轴与机械传动装置中的第二直齿圆柱形齿轮(24)连接，第二直齿圆柱形齿轮(24)与第一直齿圆柱形齿轮(23)啮合，机械大腿(6)壳体和第一方轴(20)固定连接，机械大腿(6)和机械髋关节(70)齿轮组上的第一方轴(20)同步转动。 

机械大腿(6)上端的第一直齿伞形传动齿轮(26)与机械大腿(6)中部第二直齿伞形传动齿轮(27)通过第一传动轴(66-1)相连，第一传动轴(66-1)用固定支架(65)固定支撑。 

机械大腿(6)中部的第二直齿伞形齿轮(28)与第二直齿伞形离合齿轮(30)用第一圆轴(67)连接，并分别和第二直齿伞形传动齿轮(27)、第三直齿伞形传动齿轮(31)以90度角啮合组合成机械大腿中部齿轮组；动力传动装置中的机械大腿(6)中部第二电磁离合器Y2(29)固定安装在机械大腿(6)壳体左侧内壁上(以Z轴指向右参考)，与机械传动装置中的第二直齿伞形离合齿轮(30)、第二直齿伞形齿轮(28)用第一圆轴(67)同轴连接，第一圆轴(67)与安装在机械大腿(6)壳体上的轴承相固定，保证第一圆轴(67)自由转动；第二直齿伞形离合齿轮(30)受第二电磁离合器Y2(29)控制，在第二电磁离合器Y2(29)工作状态下，与第三直齿伞形传动齿轮(31)分离。 

机械大腿(6)中部的第三直齿伞形传动齿轮(31)与机械大腿(6)下端的第四直齿伞形传动齿轮(32)通过第二传动轴(66-2)相连，第二传动轴(66-2)用固定支架(65)固定支撑。 

机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)同时和机械大腿(6)下端的第四直齿伞形传动齿轮(32)、机械小腿(7)上端的第五直齿伞形传动齿轮(35)以90度角啮合组合成机械膝关节齿轮组，使传动机构静止时机械膝关节 (71)保持原有状态；第三直齿伞形齿轮(34)通过第二方轴(33)与机械小腿(7)壳体相固定，机械小腿(7)壳体和机械膝关节(71)齿轮组上的第二方轴(33)同步转动。 

机械小腿(7)上端的第五直齿伞形传动齿轮(35)与机械小腿(7)中部的第六直齿伞形传动齿轮(36)通过第三传动轴(66-3)相连，第三传动轴(66-3)用固定支架(65)固定支撑。 

机械小腿(7)中部的第四直齿伞形齿轮(37)和第三直齿伞形离合齿轮(40)用第二圆轴(68)连接，并分别与第六直齿伞形传动齿轮(36)、第七直齿伞形传动齿轮(38)以90度角啮合组合成机械小腿中部齿轮组；动力传动装置中的机械小腿(7)中部第三电磁离合器Y3(39)固定安装在机械小腿(7)壳体左侧内壁上(以Z轴指向右参考)，与机械传动装置中第三直齿伞形离合齿轮(40)、第四直齿伞形齿轮(37)用第二圆轴(68)同轴连接，第二圆轴(68)与安装在机械小腿(7)壳体上的轴承相固定，保证第二圆轴(68)自由转动；第三直齿伞形离合齿轮(40)受第三电磁离合器Y3(39)控制，在第三电磁离合器Y3(39)工作状态下，与第七直齿伞形传动齿轮(38)分离。 

机械小腿(7)中部的第七直齿伞形传动齿轮(38)与机械小腿(7)下端第八直齿伞形传动齿轮(41)通过第四传动轴(66-4)相连，第四传动轴(66-4)用固定支架(65)固定支撑。 

机械小腿(7)下端的第五直齿伞形齿轮(42)和第四直齿圆柱形齿轮(45)用第三连接轴(8)连接并分别与第八直齿伞形传动齿轮(41)以90度角啮合、第三直齿圆柱形齿轮(43)平啮合组合成机械足踝关节齿轮组；第五直齿伞形齿轮(42)与第八直齿伞形传动齿轮(41)90度角啮合，保证传动机构静止时机械足踝关节(72)保持原有状态；机械小腿(7)壳体下端右侧内壁上(以Z 轴指向右参考)固定安装动力传动装置中的第二直流电机M2(44)，用轴与机械传动装置中的第三直齿圆柱形齿轮(43)同轴相连，第三直齿圆柱形齿轮(43)与第四直齿圆柱形齿轮(45)啮合；机械鞋(9)通过第三连接轴(8)与机械传动装置中的第五直齿伞形齿轮(42)、第四直齿圆柱形齿轮(45)同轴连接，第三连接轴(8)与安装在机械小腿(7)下端壳体上的轴承相固定，保证第第三连接轴(8)在机械小腿(7)下端壳体上自由转动，同时，第三连接轴(8)与机械鞋(9)相连的部分为立方体设计，与机械鞋(9)相固定，保证机械鞋(9)和足踝关节(72)齿轮组上的第三连接轴(8)同步转动。 

机械髋关节(70)部位第一直流电机M1(25)和机械足踝关节(72)部位直第二流电机M2(44)为机械腿做功能性动作提供动力。 

三、机械髋关节第一连接部壳体局部结构图说明(图3) 

图3示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图3中机械髋关节的第一连接部(52)是支撑臂下端壳体(11)部分，第一连接部(52)左右(以Z轴指向右参考)共4个同一轴线平行的轴孔内安装轴承(56)，使机械髋关节活动灵活。 

四、机械髋关节第一连接部壳体局部结构剖面图说明(图4) 

图4示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图4是机械髋关节的第一连接部壳体前后方向的纵剖面图(53)。 

图4中机械髋关节第一连接部剖面图(53)的轴孔上侧第一滑槽面(54)的前端(以X轴指向后参考)与第一连接部剖面图(53)壳体前缘面板(以X轴指向后参考)下夹角(以Y轴指向上参考)成45度夹角，使机械髋关节前向 弯曲最大幅度角为45度；第一滑槽面(54)的后端(以X轴指向后参考)是将第一连接部剖面图(53)壳体后缘(以X轴指向后参考)面板延伸至第一连接部剖面图(53)轴孔直径横截面部位，形成第一滑槽面(54)的弧坡结构，使机械髋关节前向弯曲最大幅度角成45度，形成了只能前向弯曲而不能后向弯曲的限制型关节。 

五、机械髋关节第二连接部壳体局部结构图说明(图5) 

图5示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图5中机械髋关节的第二连接部(51)是机械大腿上端壳体部分。第二连接部(51)轴孔下侧第二滑槽面(55)的前端(以X轴指向后参考)与第二连接部(51)壳体前缘面板(以X轴指向后参考)上夹角(以Y轴指向上参考)为45度夹角，使机械髋关节前向弯曲最大幅度角为45度；第二滑槽面(55)的后端(以X轴指向后参考)是将第二连接部(51)壳体后缘(以X轴指向后参考)面板延伸至第二连接部(51)轴孔直径横截面部位，形成第二滑槽面(55)的弧坡结构，使机械髋关节前向弯曲最大幅度角成45度，形成了只能前向弯曲45度角而不能后向弯曲的限制型关节。 

机械髋关节第二连接部(51)轴孔内设置凸块(59)，与第一接连轴(4)上卡槽(69)卡定并同轴转动；第一连接轴(4)与第一连接部(图3中52)轴孔内轴承、第二连接部(51)轴孔连接。 

六、机械膝关节第三连接部壳体局部结构图说明(图6) 

图6示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图6中机械膝关节的第三连接部(57)是机械大腿下端壳体(11)部分， 第三连接部(57)左右(以Z轴指向右参考)共4个同一轴线平行的轴孔内安装轴承(56)，使机械膝关节活动灵活。 

七、机械膝关节第三连接部壳体局部结构剖面图说明(图7) 

图7示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图7是机械膝关节的第三连接部壳体前后方向的纵剖面图(58)。 

图7中机械膝关节第三连接部剖面图(58)的轴孔上侧第三滑槽面(61)的后端(以X轴指向后参考)与第三连接部剖面图(58)壳体后缘面板(以X轴指向后参考)下夹角(以X轴指向上参考)为45度夹角，使机械膝关节后向弯曲最大幅度角成45度；第三滑槽面(61)的前端(以X轴指向后参考)是将第三连接部剖面图(58)壳体前缘(以X轴指向后参考)面板延伸至第三连接部剖面图(58)轴孔直径横截面部位，形成第三滑槽面(61)的弧坡结构，使机械膝关节后向弯曲最大幅度角成45度，形成了只能后向弯曲45度角而不能前向弯曲的限制型关节。 

八、机械膝关节第四连接部壳体局部结构图说明(图8) 

图8示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图8中机械膝关节的第四连接部(62)是机械小腿上端壳体部分。机械膝关节第四连接部(62)轴孔内设置凸块(59)，与第二接连轴(5)卡槽(69)卡定并同轴转动；第四连接部(62)与第三连接部(图6中57)用第二连接轴(5)连接。 

九、机械膝关节第四连接部壳体局部结构剖面图说明(图9) 

图9示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的 上、Z轴指向左右方向的右。 

图9是机械膝关节的第四连接部壳体前后方向的纵剖面图(60)。 

图9中机械膝关节的第四连接部剖面图(60)轴孔下侧第四滑槽面(63)的后端(以X轴指向后参考)与第四连接部剖面图(60)壳体后缘面板(以X轴指向后参考)上夹角(以Y轴指向上参考)为45度，使机械膝关节后向弯曲最大幅度角成45度；第四滑槽面(63)的前端(以X轴指向后参考)是将第四连接部剖面图(60)壳体前缘(以X轴指向后参考)面板延伸至第四连接部剖面图(60)轴孔直径横截面部位，形成第四滑槽面(63)的弧坡结构，使机械膝关节后向弯曲最大幅度角成45度，形成了只能后向弯曲而不能前向弯曲的限制型关节。 

十、机械足踝关节第五连接部结构图说明(图10) 

图10示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图10中机械足踝关节的第五连接部(49)是机械小腿下端壳体(11)部分。第五连接部(49)壳体(11)左右(以Z轴指向右为参考)两侧轴孔内安装轴承(56)，使机械足踝关节活动灵活。 

机械足踝关节部位的第三连接轴(8)与第五连接部(49)壳体(11)连接的部分为带布线槽(73)圆柱体，布线槽(73)用于固定齿轮且同轴转动，同时，用于布线接通分布在机械鞋底3个触发开关。 

十一、机械足踝关节第五连接部壳体结构左侧图说明(图11) 

图11示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图11是机械足踝关节第五连接部壳体左侧视图(50)。 

图11中触发开关组中的90度角触点开关(47)安装在第五连接部壳体左侧图(50)上轴孔中线的正下方(以Y轴指向上为参考)，在90度角触点开关(47)的前、后(以X轴指向后参考)同一水平线上等距离各安装触发开关组中的110度角触点开关(46)、45度角触点开关(48)，受与第五连接部相连的动力传动装置中的机械鞋上的三分之一圆柱体滑块控制接通与断开，使机械鞋前后轴线与机械小腿的纵轴线的前上夹角(以X轴指向后、Y轴指向上为参考)在110度到45度之间转动，机械足踝关节为限制型关节。 

十二、机械鞋外观结构图说明(图12) 

图12示图坐标中X轴指向机械腿壳体前后方向的后、Y轴指向上下方向的上、Z轴指向左右方向的右。 

图12中机械鞋上的方轴孔(74)与第三连接轴(图10中的8)一端带布线槽(图10中的73)立方体部分连接，固定机械鞋(9)同轴转动；机械鞋(9)右侧(以Z轴指向右为参考)表面方轴孔(74)正下方(以Y轴指向上为参考)固定安装的三分之一圆柱体滑块(64)与机械小腿下端的第五连接部(图10中的49)上的触发开关组中的110度角触点开关、45度角触点开关、90度角触点开关的按键柄逐个临时滑接，控制三个开关接通与断开，三分之一圆柱体滑块(64)表面进行光滑处理，使其与110度角触点开关、45度角触点开关、90度角触点开关的按键面接触灵敏；三分之一圆柱体滑块(64)是将圆柱体沿底面直径三分之一处纵切形成的三分之一圆柱体，固定在机械鞋(9)右侧(以Z轴指向右为参考)外表面上。 

机械鞋(9)由轻质金属材料制作成鞋坯，鞋底前端与后端(以X轴指向后参考)分别上翘，与鞋底平面成15度角，在鞋底前端(以X轴指向后参考)上翘部位安装鞋尖触点开关(75)，在鞋底后端(以X轴指向后参考)上翘部位 安装鞋后腿触点开关(77)，在鞋前掌安装鞋掌压力触发开关(76)，鞋底部附粘上橡胶，将鞋尖触点开关(75)、鞋后腿触点开关(77)和鞋掌压力触发开关(76)3个开关按键柄镶嵌在橡胶底上保持不外露，达到既能保护开关按键柄不受磨损又能灵敏地感受到机械鞋底与地面的压力，鞋里面附粘软质材料且用皮质材料包裹。 

十三、机械腿电路控制线路图说明 

图13是电路控制系统，包括电池组(16)、手控和触发开关组、继电器组(19)和导线。手控开关组包括机械支撑臂(1)壳体(11)上的自复位开关“停止＼行动”(2)按钮和琴键开关(3)上的“行走”(3-1)按钮、“坐下”(3-2)按钮、“起立”(3-3)按钮、“上台阶”(3-4)按钮、“下台阶”(3-5)按钮，触发开关组包括45度角触点开关(48)、90度角触点开关(47)、110度角触点开关(46)、鞋尖触点开关(75)、鞋后腿触点开关(77)、鞋掌压力触发开关(76)；电池组(16)V+极与手动开关组一端相连，手控开关组另一端与继电器组(19)、触发开关组通过导线相连，触发开关组通过导线与继电器组(19)相连，继电器组(19)通过导线与直流电机和电磁离合器相连。 

手控开关组中自复位开关“停止＼行动”(2)按钮，当按一下接通时，琴键开关(3)的“行动”(3-1)、“坐下”(3-2)、“起立”(3-3)、“上台阶”(3-4)、“下台阶”(3-5)所有动作按钮电源接通，再按一下“停止＼行动”(2)按钮，则断开所有动作按钮电源；琴键开关(3)的“行动”(3-1)、“坐下”(3-2)、“起立”(3-3)、“上台阶”(3-4)、“下台阶”(3-5)按钮中任一动作按钮按下接通电源时，其他动作按钮全部弹出断开电源，此时，电源通过其中任一接通电源的动作按钮，给相应的继电器、直流电机和电磁离合器提供功能电源，为机械传动装置提供动力。 

继电器组(19)包括K1至K32，继电器组(19)通过导线与手控和触发开关组以及动力传动装置中的直流电机和电磁离合器相连，在接通各功能电源时，相应的继电器工作，接通或断开电路。 

十四、机械腿电路控制原理和动力传动装置传动原理说明 

(一)机械腿“行走”电路控制和动力传动装置传动原理 

电路控制过程第一环节： 

图13中“停止＼行动”(2)按钮按一下，加载琴键开关(3)所有按钮电源；按下琴键开关(3)上的“行走”(3-1)动作按钮，给机械鞋(9)的鞋尖触点开关(75)、鞋后跟触点开关(77)、110度角触点开关(46)和继电器K3上的a电磁铁常开触点、K4上的a电磁铁常开触点加上电压，并通过K12上d电磁铁常闭触点给45度角触点开关(48)加上电压，同时，通过继电器K1上的b电磁铁常闭触点接通a电磁铁电源并工作，将加载在继电器K1上的a电磁铁常开触点电压接入电路，经过继电器K1上的c电磁铁常闭触点、继电器K10常闭触点、继电器K2的常闭触点给第一直流电机M1(25)提供正向电源(相对直流电机正负极而言)，使第一直流电机M1(25)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

动力传动装置传动过程第一环节： 

图2中机械髋关节(70)上端第一直流电机M1(25)带动第二直齿圆柱形齿轮(24)同轴顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第二直齿圆柱形齿轮(24)相啮合的第一直齿圆柱形齿轮(23)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一方轴(20)带动同轴的第一直齿伞形齿轮(21)和机械大腿(6)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，从而使机械大腿(6)面抬起、向前上方(从视图2右侧观察，以X 轴指向后、Y轴指向上、Z轴指向右参考)运动。 

与第一直齿伞形齿轮(21)啮合的第一直齿伞形传动齿轮(26)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，与第一直齿伞形传动齿轮(26)同轴的第一传动轴(66-1)和第二直齿伞形传动齿轮(27)同时逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，与第二直齿伞形传动齿轮(27)相啮合的第二直齿伞形齿轮(28)也逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一圆轴(67)带动与第二直齿伞形型齿轮(28)同轴的第二直齿伞形离合齿轮(30)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第二直齿伞形离合齿轮(30)相啮合的第三直齿伞形传动齿轮(31)、第二传动轴(66—2)和机械膝关节(71)的第四直齿伞形传动齿轮(32)同轴逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

机械膝关节(71)部位的第四直齿伞形传动齿轮(32)带动与其相啮合的机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二方轴(33)带动机械小腿(7)向后运动，机械膝关节(71)向后弯曲(从视图2右侧观察，以X轴指向后、Y轴指向上、Z轴指向右参考)。 

机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与其相啮合的第五直齿伞形传动齿轮(35)、第三传动轴(66-3)和第六直齿伞形传动齿轮(36)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，同时带动机械小腿(7)中部与第六直齿伞形传动齿轮(36)相啮合的第四直齿伞形齿轮(37)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二圆轴(68)带动与第四直齿伞形齿轮(37)同轴转动的第三直齿伞形离合齿轮(40)顺时针转动(从视图2右侧观 察，以Z轴指向右参考)，带动与第三直齿伞形离合齿轮(40)相啮合的第七直齿伞形传动齿轮(38)、第四传动轴(66-4)和第八直齿伞形传动齿轮(41)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

第八直齿伞形传动齿轮(41)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动机械小腿(7)下端的第五直齿伞形齿轮(42)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第三连接轴(8)带动与其相固定的机械鞋(9)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，机械鞋(9)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)到45度角时(指的是机械鞋前后轴线与机械小腿轴线前上夹角，以X轴指向后、Y轴指向上参考)，机械鞋(9)上的三分之一圆柱体滑块(64)顶下机械小腿(7)下端第五连接部(图10中49)上的45度角触点开关(图11中的48)并接通。 

电路控制过程第二环节： 

图13中45度角触点开关(48)接通后，电源通过继电器K12上的d电磁铁常闭触点、45度角触点开关(48)、继电器K12上的b电磁铁常闭触点、K12上的a电磁铁常闭触点、继电器K3上的a电磁铁常闭触点、继电器K3上的b电磁铁常闭触点给继电器K3上的a电磁铁供电并工作，将继电器K3上的a电磁铁常开触点电压接入电路，并给继电器K3上的a电磁铁供电而自锁工作，此时，一路电源给继电器K1上的c电磁铁供电并工作，断开第一直流电机M1(25)的电源使其停止工作；一路电源经过继电器K13、K22和K8常闭触点给第二电磁离合器Y2(29)供电并工作；一路电源经过继电器K13、K5、K6常闭触点给第二直流电机M2(44)提供反向电源(相对直流电机正负极而言)，使第二直流电机M2(44)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

此时，由于45度角触点开关(48)接通，电源给继电器K12上c电磁铁供 电而工作，电源通过继电器K12上c电磁铁常开触点给继电器K12上a电磁铁、b电磁铁、d电磁铁和分别经过继电器K28、K11的常闭触点给继电器K32、第一电磁离合器Y1临时供电，随继电器K12上d电磁铁临时工作断开45度角触点开关(48)电源而断开。 

动力传动装置传动过程第二环节： 

图2中机械足踝关节(72)部位的第二直流电机M2(44)带动同轴第三直齿圆柱形齿轮(43)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第三直齿圆柱形齿轮(43）啮合的第四直齿圆柱形齿轮(45)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第四直齿圆柱形齿轮(45)同轴的第五直齿伞形齿轮(42)、机械鞋(9)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

与第五直齿伞形齿轮(42)相啮合的第八直齿伞形传动齿轮(41)、第四传动轴(66-4)、第七直齿伞形传动齿轮(38)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，与第七直齿伞形传动齿轮(38)相啮合的第三直齿伞形离合齿轮(40)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第三直齿伞形离合齿轮(40)同轴的第四直齿伞形齿轮(37)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第四直齿伞形齿轮(37)相啮合的第六直齿伞形传动齿轮(36)、第三传动轴(66-3)、第五直齿伞形传动齿轮(35)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，与第五直齿伞形传动齿轮(35)相啮合的第三直齿伞形齿轮(34)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第三直齿伞形齿轮(34)同轴转动的机械小腿(7)向前方运动(从视图2右侧观察，以X轴指向后、Y轴指向上、Z轴指向右参考)，此时，与第三直齿伞形齿轮(34)啮合的第四直齿伞形传动齿轮(32)、 第二传动轴(66-2)、第三直齿伞形传动齿轮(31)顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，因第二电磁离合器Y2(29)通电工作，断开第三直齿伞形传动齿轮(31)与第二直齿伞形离合齿轮(30)的啮合，致使机械大腿中部以上传动装置不工作，此时，机械小腿(7)向前上方运动与机械大腿(6)保持同一直线上(从视图2右侧观察，以X轴指向后、Y轴指向上、Z轴指向右参考)，使机械膝关节(71)伸直；机械鞋(9)前后轴线与机械小腿(7)轴线前上夹角成110度角(机械鞋前后轴线与机械小腿轴线前上夹角是以X轴指向后、Y轴指向上为参考)，机械鞋(9)上的三分之一圆柱体滑块(64)顶下机械小腿(7)下端第五连接部(49)上的110度角触点开关(图11中的46)并接通。 

电路控制过程第三环节： 

图13中110度角触点开关(46)接通后，一路电源通过110度角触点开关(46)、继电器K7的常闭触点给继电器K1上的b电磁铁供电并工作，断开继电器K1上a电磁铁电源，使其停止工作，此时，通过继电器K1上a电磁铁常开触点接入电路的电源被断开，从而断开了机械髋关节第一直流电机M1(25)电源而停止运转；一路电源给继电器K3上的b电磁铁供电使其工作，断开继电器K3上a电磁铁电源使其停止工作，断开接入电路的继电器K3上a电磁铁常开触点电压，此时，由于45度角触点开关(48)也处于断开状态，所以断开了第二直流电机M2(44)、第二电磁离合器Y2(29)、继电器K1上c电磁铁电源，使它们都停止工作。 

这时在另一侧健康腿的协调配合下，将身体重心前移，使使机械鞋(9)后跟着地，触发鞋后跟触点开关(77)，鞋后跟触点开关(77)接通后，加载在鞋后跟触点开关(77)上的电压通过其触点、继电器K4上a电磁铁和b电磁铁常 闭触点给继电器K4上a电磁铁供电并使其工作，此时，加载在继电器K4上a电磁铁常开触点的电压接入电路并给其自身供电而工作并自锁；这时电源经过继电器K4上a电磁铁常开触点和b电磁铁常闭触点，一路给继电器K7供电并使其工作，断开因110度角触点开关(46)接通而经过继电器K7常闭触点供给继电器K1上b电磁铁电源并使继电器K1上b电磁铁停止工作，从而继电器K1上的a电磁铁电源通过继电器K1上的b电磁铁常闭触点接通并工作，使继电器K1上的a电磁铁常开触点电压再接入电路，给第一直流电机M1(25)供电；一路给第三电磁离合器Y3(39)供电使其工作，同时给继电器K8供电使其工作，并将同时加载在继电器K8常开触点上的电压接入电路，给第二电磁离合器Y2(29)供电并工作；一路通过继电器K9常闭触点给继电器K2供电而工作，继电器K2常开触点接入电路保证第一直流电机M1(25）供电电路反接，使第一直流电机M1(25)获得反向电源(相对直流电机正负极而言)，电机逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)；一路给继电器K5、K6供电使其工作，并将同时加载到继电器K5常开触点电压接入电路，给第二直流电机M2(44)电路供电，而继电器K6工作后将其常开触点接入电路，使第二直流电机M2(44)电路正接，此时第二直流电机M2(44)获得正向电源(相对直流电机正负极而言)而顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

动力传动装置传动过程第三环节： 

图2中机械髋关节(70)部位第一直流电机M1(25)获得反向电源(相对直流电机正负极而言)后，与同轴第二直齿圆柱形齿轮(24)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第二直齿圆柱形齿轮(24)啮合的第一直齿圆柱形齿轮(23)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，从而带动与第一直齿圆柱形齿轮(23)同轴的机械大腿(6)、第一直齿 伞形齿轮(21)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，机械大腿(6)和机械小腿(7)处于同一直线向人体后方(以X轴指向后参考)运动，此时因为机械大腿(6)中部第二电磁离合器Y2(29)、机械小腿(7)中部第三电磁离合器Y3(39)接通电源而工作，断开了机械膝关节(71)与机械髋关节(70)、机械足踝关节(72)之间的传动装置，使机械大腿(6)与机械小腿(7)保持同一直线；同时，机械足踝关节(72)的第二直流电机M2(44)获得正向电源(相对直流电机正负极而言)带动同轴的第三直齿圆柱形齿轮(43)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第三直齿圆柱形齿轮(43)啮合的直齿圆柱形齿轮(45)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动同轴的第五直齿伞形齿轮(42)、机械鞋(9)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，这样，整个机械腿协调带动健康腿向前跨步；当健康腿向前跨步同时使人体重心前移时，带动机械鞋(9)后跟抬起、鞋尖着地，触发鞋尖触点开关(图12中的75)。 

电路控制过程第四环节： 

图13中鞋尖触点开关(75)接通后，加载在鞋尖触点开关(75)上的电压通过其触点给继电器K4上的b电磁铁供电并工作，断开经过继电器K4上b电磁铁常闭触点的a电磁铁电源，使加载在继电器二K4上的a电磁铁常开触点与电路断开，此时，断开第三电磁离合器Y3(39)和继电器K8、K7、K5、K2、K6电源，使机械腿供电电路恢复到机械腿“行走”电路控制过程第一环节，此时，重复机械传动过程第一环节，以至机械鞋(9)上的三分之一圆柱体滑块(64)顶下45度角触点开关(48)并接通，实现机械腿“行走”过程。 

(二)机械腿“坐下”电路控制和动力传动装置传动原理 

电路控制第一环节： 

图13中“停止＼行动”(2)按钮按一下，加载琴键开关(3)所有按钮电源。按下琴键开关(3)上的“坐下”(3-2)按钮，一路电源通过继电器K28常闭触点给继电器K12上的d电磁铁、c电磁铁、a电磁铁常开触点加上电压，同时给继电器K12上的d电磁铁、b电磁铁供电工作，使加载在继电器K12的d电磁铁常开触点上电压接入电路，加载到45度触点开关(48)上，同时断开继电器K12上的b电磁铁的常闭触点；一路电源给继电器K32供电并工作，使其常闭触点断开，从而断开经过继电器K32常闭触点的继电器K13供电电路；一路电源通过继电器K11常闭触点给第一电磁离合器Y1(18)供电并工作；一路电源通过继电器K18常闭触点给继电器K10供电工作并将同时加载到其常开触点电压接入电路，通过继电器K2的常闭触点给第一直流电机M1(25)正向电源(相对直流电机正负极而言)，使第一直流电机M1(25)顺时针方向转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

动力传动装置传动过程第一环节： 

图2中支撑臂(1)上的第一电磁离合器Y1(18)供电工作时，和第一电磁离合器Y1(18)同轴的第一直齿伞形离合齿轮(22)自由滚动，使支撑臂(1)可以随人体起坐运动。 

图2中机械髋关节(70)部位的第一直流电机M1(25)获得正向电源(相对直流电机正负极而言)而顺时针方向转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动第二直齿圆柱形齿轮(24)同轴顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第二直齿圆柱形齿轮(24)相啮合的第一直齿圆柱形齿轮(23)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一方轴(20)带动同轴的第一直齿伞形齿轮(21)、机械大腿(6)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，从而使机械髋关节(70)随身体前向弯曲， 向慢慢坐下的趋势运动，人体开始向下坐蹲(以Y轴指向上参考)。 

与第一直齿伞形齿轮(21)啮合的第一直齿伞形传动齿轮(26)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，通过第一直齿伞形传动齿轮(26)带动第一传动轴(66-1)和第二直齿伞形传动齿轮(27)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，通过与第二直齿伞形传动齿轮(27)相啮合的第二直齿伞形齿轮(28)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一圆轴(67)带动与直齿伞形型齿轮(28)同轴的第二直齿伞形离合齿轮(30)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第二直齿伞形离合齿轮(30)相啮合的第三直齿伞形传动齿轮(31)、第二传动轴(66-2)和机械膝关节(71)的第四直齿伞形传动齿轮(32)同轴逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

机械膝关节(71)的第四直齿伞形传动齿轮(32)带动与其相啮合的机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二方轴(33)带动机械小腿(7)后向(以X轴指向后参考)弯曲运动，机械膝关节(71)随人体一道向慢慢坐下的趋势运动。 

机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与其相啮合的第五直齿伞形传动齿轮(35)、第三传动轴(66-3)和第六直齿伞形传动齿轮(36)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动机械小腿(7)中部与第六直齿伞形传动齿轮(36)相啮合的第四直齿伞形齿轮(37)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二圆轴(68)带动与第四直齿伞形齿轮(37)同轴的第三直齿伞形离合齿轮(40)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第三直齿伞形离合齿轮(40)相啮合的第七直齿伞形传动 齿轮(38)、第四传动轴(66-4)和第八直齿伞形传动齿轮(41)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

第八直齿伞形传动齿轮(41)顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动机械小腿(7)下端的第五直齿伞形齿轮(42)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第三连接轴(8)带动与其相固定的机械鞋(9)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，机械鞋(9)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)到45度角时(指的是机械鞋前后轴线与机械小腿轴线前上夹角，以X轴指向后、Y轴指向上参考)，机械鞋(9)上的三分之一圆柱体滑块(64)顶下机械小腿(7)下端第五连接部(49)上的45度角触点开关(图11中的48)并接通。 

电路控制第二环节： 

图13中45度角触点开关(48)接通时，电源通过45度角触点开关(48)触点加载到继电器K12上c电磁铁并使其工作，将继电器K12上c电磁铁常开触点电压接入电路并给自身供电自锁工作，一路给继电器K12上a电磁铁供电并工作，此时，加载在继电器K12上的a电磁铁常开触点上的电压接入电路，通过继电器K20常闭触点给继电器K18供电并工作，从而断开经过继电器K18常闭触点的第一直流电机M1(25)的电源，机械髋关节(70)的第一直流电机M1(25)停转，使人的身体保持坐下状态。 

(三)机械腿“起立”电路控制和动力传动装置传动原理 

电路控制第一环节： 

图13中“停止＼行动”(2)按钮按一下，加载琴键开关(3)所有按钮电源。按下琴键开关(3)上的“起立”(3-3)按钮，一路电源经过继电器K14常闭触点给90度角触点开关(47)加压，同时，给继电器K16上的a电磁铁、b电 磁铁和K15上的a电磁铁常开触点加压；一路电源通过继电器K17常闭触点给继电器K11供电工作并将同时加载到其常开触点的电压接入电路，给第一电磁离合器Y1(18)供电并工作；一路电源通过继电器K17常闭触点、继电器K27常闭触点给继电器K9供电工作并将同时加载到其常开触点电压接入电路，给继电器K2供电并工作，使第一直流电机M1(25)供电电路反接(相对直流电机正负极而言)；一路电源经过继电器K17常闭触点、继电器K26的常闭触点、继电器K1上的a和c电磁铁的常闭触点、继电器K10的常闭触点、继电器K2的常开触点接入第一直流电机M1(25)反向供电电路(相对直流电机正负极而言)，使第一直流电机M1(25)获得反向电源而逆时针方向转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

动力传动装置传动过程第一环节： 

图2中支撑臂(1)下端第一电磁离合器Y1(18)供电并工作时，和第一电磁离合器Y1(18)同轴的直齿伞形离合齿轮(22)可以自由滚动，使支撑臂(1)可以随人体起坐运动。 

图2中机械髋关节(70)上端的第一直流电机M1(25)获得反向电源(相对直流电机正负极而言)而逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动第二直齿圆柱形齿轮(24)同轴逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第二直齿圆柱形齿轮(24)相啮合的第一直齿圆柱形齿轮(23)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一方轴(20)带动同轴的第一直齿伞形齿轮(21)、机械大腿(6)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，从而使机械髋关节(70)随身体慢慢往直立趋势运动，人体开始向上(以Y轴指向上参考)站立。 

与第一直齿伞形齿轮(21)啮合的第一直齿伞形传动齿轮(26)顺时针转 动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，通过第一直齿伞形传动齿轮(26)带动第一传动轴(66-1）和第二直齿伞形传动齿轮(27)顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，通过与第二直齿伞形传动齿轮(27)相啮合的第二直齿伞形齿轮(28)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一圆轴(67)带动与直齿伞形型齿轮(28)同轴的第二直齿伞形离合齿轮(30)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第二直齿伞形离合齿轮(30)相啮合的第三直齿伞形传动齿轮(31)、第二传动轴(66—2)和机械膝关节(71)的第四直齿伞形传动齿轮(32)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

机械膝关节(71)的第四直齿伞形传动齿轮(32)带动与其相啮合的第三直齿伞形齿轮(34)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二方轴(33)带动机械小腿(7)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，使机械膝关节(71)和人体一道慢慢地向站立趋势运动。 

第三直齿伞形齿轮(34)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与其相啮合的第五直齿伞形传动齿轮(35)、第三传动轴(66-3）和第六直齿伞形传动齿轮(36)同轴逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动机械小腿(7）中部与第六直齿伞形传动齿轮(36)相啮合的第四直齿伞形齿轮(37)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二圆轴(68)带动与第四直齿伞形齿轮(37)同轴转动的第三直齿伞形离合齿轮(40)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第三直齿伞形离合齿轮(40)相啮合的第七直齿伞形传动齿轮(38)、第四传动轴(66-4)和第八直齿伞形传动齿轮(41)同轴逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

第八直齿伞形传动齿轮(41)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动与其相啮合的第五直齿伞形齿轮(42)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第三连接轴(8)带动与其相固定的机械鞋(9)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，机械鞋(9)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)到90度角时(指的是机械鞋前后轴线与机械小腿轴线前上夹角，以X轴指向后、Y轴指向上参考)，机械鞋(9)与机械小腿(7)的连接面上三分之一圆柱体滑块(64)顶下机械小腿(7)下端第五连接部(49）上的90度角触点开关(图11中的47)并接通。 

电路控制第二环节： 

图13中90度角触点开关(47)接通后，电源通过90度角触点开关(47)触点、继电器K31常闭触点给继电器K16上的a电磁铁、b电磁铁供电工作并将加载到继电器K16上的a电磁铁、b电磁铁常开触点的电压接入电路，继电器K16上的b电磁铁工作后将其常开触点电压接入电路并自锁工作，并持续给继电器K16上的a电磁铁供电而工作，此时继电器K16上的a电磁铁常开触点电压接入电路通过继电器K23的常闭触点给继电器K17供电工作，从而断开经继电器K17常闭触点供给经继电器K26的常闭触点、继电器K1上的a和c电磁铁的常闭触点、继电器K10的常闭触点、继电器K2的常开触点输给第一直流电机M1(25)的反向电源(相对直流电机正负极而言)，使第一直流电机M1(25)停止转动，同时断开经继电器K17常闭触点输给继电器K11的电源和经继电器K27常闭触点输给继电器K9的电源，使电磁离合器Y1(18)停止工作和第一直流电机M1(25)供电电路恢复正向连接状态，此时人体一道保持站立姿势。 

(四)机械腿“上台阶”电路控制和动力传动装置传动原理 

电路控制第一环节： 

图13中“停止＼行动”(2)按钮按一下，加载琴键开关(3)所有按钮电源。按下琴键开关(3)上的“上台阶”(3-4)按钮，一路电源通过继电器K21常闭触点给继电器K20供电并工作，将继电器K20常开触点接入电路；一路电源给继电器K23供电并工作，将其常开触点接入电路；一路电源给鞋掌压力触发开关(76)加压；一路电源经过继电器K29常闭触点给继电器K28供电工作并将同时加载其常开触点的电压接入电路，给继电器K12上的d电磁铁、c电磁铁、a电磁铁常开触点加上电压，同时接通继电器K12上的d电磁铁、b电磁铁电源并工作，使继电器K12上的d电磁铁电源常开触点电压接入电路，使电源加载到45度触点开关(48)上，同时断开继电器K12上的b电磁铁的常闭触点；一路电源经过继电器K30的常闭触点给继电器K14、K19上的a电磁铁常开触点加压，同时给继电器K14供电工作并将继电器K14常开触点电压接入电路，加载到90度角触点开关(47)上，给继电器K15上的b电磁铁供电工作并接通其常开触点，给继电器K19上的b电磁铁供电工作并接通其常开触点，给继电器K31供电工作并断开其常闭触点；一路电源通过继电器K24常闭触点、继电器K25常闭触点给继电器K26供电工作并将同时加载到继电器K26常开触点上的电压接入电路，通过继电器K1上的a和c电磁铁的常闭触点、继电器K10的常闭触点、继电器K2的常闭触点输给第一直流电机M1(25)的正向电源(相对直流电机正负极而言)，使第一直流电机M1(25)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

动力传动装置传动过程第一环节： 

图2中机械髋关节(70)上端的第一直流电机M1(25)带动第二直齿圆柱形齿轮(24)同轴顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第 二直齿圆柱形齿轮(24)相啮合的第一直齿圆柱形齿轮(23)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一方轴(20)带动同轴的第一直齿伞形齿轮(21)和机械大腿(6)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，从而使机械大腿(6)面向前上方抬起(以X轴指向后、Y轴指向上参考)。 

与第一直齿伞形齿轮(21）啮合的第一直齿伞形传动齿轮(26)逆时针转动，通过第一直齿伞形传动齿轮(26)带动第一传动轴(66-1)和第二直齿伞形传动齿轮(27)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，通过与第二直齿伞形传动齿轮(27)相啮合的第二直齿伞形齿轮(28)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第一圆轴(67)带动与直齿伞形型齿轮(28)同轴的第二直齿伞形离合齿轮(30)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第二直齿伞形离合齿轮(30)相啮合的第三直齿伞形传动齿轮(31)、第二传动轴(66-2)和机械膝关节(71)的第四直齿伞形传动齿轮(32)同轴逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

机械膝关节(71）的第四直齿伞形传动齿轮(32)带动与其相啮合的机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二方轴(33)带动机械小腿(7)向后(以X指向后参考)运动，机械膝关节(71)向后弯曲。 

机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与其相啮合的第五直齿伞形传动齿轮(35)、第三传动轴(66-3)和第六直齿伞形传动齿轮(36)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动机械小腿(7)中部与第六直齿伞形 传动齿轮(36)相啮合的第四直齿伞形齿轮(37)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第二圆轴(68)带动与第四直齿伞形齿轮(37)同轴转动的第三直齿伞形离合齿轮(40)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第三直齿伞形离合齿轮(40)相啮合的第七直齿伞形传动齿轮(38)、第四传动轴(66-4)和第八直齿伞形传动齿轮(41)同轴顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)。 

第八直齿伞形传动齿轮(41)顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动机械小腿(7)下端的第五直齿伞形齿轮(42)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，通过第三连接轴(8)带动与其相固定的机械鞋(9)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，机械鞋(9)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)到45度角时(指的是机械鞋前后轴线与机械小腿轴线前上夹角，以X轴指向后、Y轴指向上参考)，机械鞋(9)上的三分之一圆柱体滑块(64)顶下机械小腿(7)下端第五连接部(图10中的49)上的45度角触点开关(图11中的48)并接通。 

电路控制过程第二环节： 

图13中45度角触点开关(48)接通后，电源通过继电器K12上的d电磁铁常开触点、45度角触点开关(48)给继电器K12上的c电磁铁、a电磁铁供电并工作，并经过继电器K32常闭触点给继电器K13供电工作，并将加载在继电器K12上的c电磁铁常开触点的电压接入电路并自锁，保持持续给继电器K12上的a电磁铁、继电器K13供电，此时，将加载在继电器K12的a电磁铁常开触点上的电压接入电路，经过已经工作的继电器K20常开触点给继电器K24供电工作，断开通过继电器K24常闭触点输给继电器K26电源，从而断开第一直流电机M1(25)的电源电路，使第一直流电机M1(25)停止工作。 

继电器K13通电工作后，将同时加载到其常开触点的电压接入电路，一路通过继电器K22、K8常闭触点给第二电磁离合器Y2(29)供电工作，使机械大腿(6)与机械膝关节(71)之间的传动装置断开；一路通过继电器K5、K6常闭触点输给第二直流电机M2(44)反向电源(相对直流电机正负极而言)，使第二直流电机M2(44)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

动力传动装置传动过程第二环节： 

图2中机械足踝关节(72)的第二直流电机M2(44)带动同轴第三直齿圆柱形齿轮(43)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第三直齿圆柱形齿轮(43)啮合的第四直齿圆柱形齿轮(45)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第四直齿圆柱形齿轮(45)同轴的第五直齿伞形齿轮(42)、机械鞋(9)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

与第五直齿伞形齿轮(42)相啮合的第八直齿伞形传动齿轮(41)、第四传动轴(66-4)、第七直齿伞形传动齿轮(38)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，与第七直齿伞形传动齿轮(38)相啮合的第三直齿伞形离合齿轮(40)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动第三直齿伞形离合齿轮(40)同轴的第四直齿伞形齿轮(37)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，与第四直齿伞形齿轮(37)相啮合的第六直齿伞形传动齿轮(36)、第三传动轴(66-3)、第五直齿伞形传动齿轮(35)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，与第五直齿伞形传动齿轮(35)相啮合的第三直齿伞形齿轮(34)逆时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，带动与第三直齿伞形齿轮(34)同轴转动的机械小腿(7)向前方(以X轴指向后参考)运动，此时，与第三直齿伞形齿轮(34)啮 合的第四直齿伞形传动齿轮(32)、第二传动轴(66-2)、第三直齿伞形传动齿轮(31)顺时针转动(从视图2正前方观察，以X轴指向后参考)，因第二电磁离合器Y2(29)通电而工作，断开第三直齿伞形传动齿轮(31)与第二直齿伞形离合齿轮(30)的啮合，致使机械大腿中部以上传动装置不工作，此时，机械小腿(7)向前方运动，机械鞋(9)前后轴线与机械小腿(7)轴线前上夹角成90度角(机械鞋前后轴线与机械小腿轴线的前上夹角是以X轴指向后、Y轴指向上为参考)，机械鞋(9)上的三分之一圆柱体滑块(64)顶下机械小腿(7)下端第五连接部(49)上的90度角触点开关(图11中的47)并接通。 

电路控制过程第三环节： 

图13中90度角触点开关(47)接通后，电源通过90度角触点开关(47)、已经接入电路的继电器K15上的b电磁铁常开触点给K19供电工作，将加载在继电器K19上的a电磁铁常开触点电压接入电路并自锁，一路经过已接通的继电器K19上的b电磁铁常开触点给继电器K29供电工作，断开经过其常闭触点给继电器K28的供电，从而断开45度角触点开关(48)的供电电路；一路经过继电器K16上的a电磁铁常闭触点、已经接通的继电器K23常开触点给继电器K22供电工作并将同时加载其常开触点上的电压接入电路，通过继电器K8常闭触点给机械大腿(6)中部的第二电磁离合器Y2(29)供电工作，断开机械大腿(6)与膝关节(71)之间的传动装置；一路通过继电器K16上的a电磁铁常闭触点、已经接通的继电器K23常开触点给继电器K27供电工作并将同时加载到其常开触点电压接入电路，给继电器K9供电工作并将同时加载到其常开触点电压接入电路，给继电器K2供电，使直流电机电路反向接通；一路经过继电器已经接通的K23常开触点给继电器K25供电工作并将同时加载到其常开触点电压接入电路，给继电器K26供电工作并将同时加载到其常开触点电压接入电路， 通过继电器K1上的a电磁铁常闭触点、c电磁铁常闭触点、继电器K10常闭触点、已经接通的继电器K2的常开触点给第一直流电机M1(25)提供反向电源(相对直流电机正负极而言)，使第一直流电机M1(25)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)。 

动力传动装置传动过程第三环节： 

图2中机械髋关节(70)上端的第一直流电机M1(25)获得反向电源(相对直流电机正负极而言)后，与同轴第二直齿圆柱形齿轮(24)逆时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，带动与第二直齿圆柱形齿轮(24)啮合的第一直齿圆柱形齿轮(23)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，从而带动与第一直齿圆柱形齿轮(23)同轴的机械大腿(6)、第一直齿伞形齿轮(21)顺时针转动(从视图2右侧观察，以Z轴指向右参考)，机械大腿(6)和机械小腿(7)处于同一直线站立，此时因为第二电磁离合器Y2(29)接通电源而工作，断开了机械大腿(6)与膝关节(71)之间的传动装置；当机械大腿(6)和机械小腿(7)处于同一直线站立时，带动人体重心上移，使健康腿跨上上一级台阶，同时，机械鞋(9)上的鞋掌压力触发开关(图12中的76)受压力接通。 

电路控制过程第四环节： 

图13中机械鞋(9)上的鞋掌压力触发开关(13)受压力接通，将加载其上的电压接入电路，给继电器K30供电工作，断开经过其常闭触点输给90度角触点开关(47)电源。在人体健康腿用力上跨带动机械腿时，机械鞋掌离地，使鞋掌压力触发开关(76)断开，此时，机械腿电路恢复到“上台阶”按钮按下时的起始阶段，从而使第一直流电机M1(25)的供电电路恢复到上台阶电路控制第一环节、机械装置传动过程的第一环节，以致使机械腿重复上台阶动作。 

(五)机械腿“下台阶”电路控制和动力传动装置传动原理 

电路控制第一环节： 

图13中“停止＼行动”(2)按钮按一下，加载琴键开关(3)所有按钮电源。按下琴键开关(3)上的“下台阶”(3-5)按钮，输给继电器K21电源而工作，并将同时加载到其常开触点电压接入到“上台阶”动作的电路，电路控制与动力传动装置传动原理与“上台阶”动作一致，只是实现机械腿与健康腿重复跨下下一级台阶，直到转换支撑臂(1)上的自复位开关“停止＼行动”(2)按钮或琴键开关(3)上的“行走”(3-1)、“坐下”(3-2)、“起立”(3-3)、“上台阶”(3-4)各个动作按钮为止。 

Claims (17)

1.一种假肢智能助行器，包括机械腿顶端凹型木质横柄(17)、机械腿壳体(11)和人体接合装置，其特征是：所述的机械腿顶端凹型木质横柄(17)包括弧形木质基件、软质衬垫材料和皮质包裹材料(15)；所述的机械腿壳体(11)外部左侧即面向人体一侧安装人体接合装置，机械腿壳体(11)内部安装动力传动装置、电路控制系统；所述的人体接合装置包括与机械支撑臂(1)壳体(11)相连的第一固定架(12)、与机械大腿(6)壳体(11)相连的第二固定架(13)、与机械小腿(7)壳体(11)相连的第三固定架(14)，以及与3个固定架前后两个垂直外延相连接的魔术布(10)和机械鞋(9)前端鞋掌部位的鞋口边缘安装的魔术布(10)。 

2.根据权利要求1所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械腿顶端凹型木质横柄(17)的弧形凹槽硬性木质基件与机械支撑臂(1)壳体(11)的上端固定连接，表面覆盖软质衬垫材料，再用皮质包裹材料(15)包裹。 

3.根据权利要求1所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械腿壳体(11)包括支撑臂(1)和机械大腿(6)、机械小腿(7)的壳体(11)，支撑臂(1)下端壳体(11)部分与机械大腿(6)上端壳体(11)部分通过第一连接轴(4)连接组成机械髋关节(70)，机械大腿(6)下端壳体(11)部分与机械小腿(7)上端壳体(11)部分通过第二连接轴(5)连接组成机械膝关节(71)，机械小腿(7)下端壳体(11)部分和动力传动装置中的机械鞋(9)用第三连接轴(8)连接组成机械足踝关节(72)。 

4.根据权利要求3所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械髋关节(70)为限制型关节，支撑臂(1)下端壳体(11)部分是第一连接部(52)、机械大腿(6)上端壳体(11)部分是第二连接部(51)，第一连接部(52)、第 二连接部(51)通过第一连接轴(4)组成机械髋关节(70)； 

第一连接部(52)的轴孔上侧第一滑槽面(54)的前端与第一连接部(52)壳体(11)前缘面板下夹角成45度夹角，使机械髋关节(70)前向弯曲最大幅度角为45度，第一滑槽面(54)的后端是将第一连接部(52)壳体(11)后缘面板延伸至第一连接部(52)轴孔直径横截面部位，形成滑槽面(54)的弧坡结构； 

第二连接部(51)轴孔下侧第二滑槽面(55)的前端与第二连接部(51)壳体(11)前缘面板上夹角成45度夹角，使机械髋关节(70)前向弯曲最大幅度角为45度，第二滑槽面(55)的后端是将第二连接部(51)壳体(11)后缘面板延伸至第二连接部(51)轴孔直径横截面部位，形成第二滑槽面(55)的弧坡结构； 

第一连接部(52)的第一滑槽面(54)和第二连接部(51)的第二滑槽面(55)弧坡结构的特殊设计，使机械髋关节(70)只能前向弯曲45度角而不能后向弯曲的限制型关节； 

第一连接部(52)左右共4个同一轴线平行的轴孔内安装轴承(56)，第二连接部(51)轴孔内设置凸块(59)，与第一连接轴(4)上卡槽(69)卡定并同轴转动，第一连接轴(4)与第一连接部(52)轴孔内轴承、第二连接部(51)轴孔连接。 

5.根据权利要求3所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械膝关节(71)为限制型关节，机械大腿(6)下端壳体(11)部分是第三连接部(57)，机械小腿(7)上端壳体(11)部分是第四连接部(62)，第三连接部(57)、第四连接部(62)通过第二连接轴(5)组成机械膝关节(71)； 

第三连接部(57)的轴孔上侧第三滑槽面(61)的前端是将第三连接部(57) 壳体(11)前缘面板延伸至第三连接部(57)轴孔直径横截面部位，使机械膝关节(71)不能前向弯曲，第三滑槽面(61)后端与第三连接部(57)壳体(11)后缘面板下夹角为45度夹角，形成第三滑槽面(61)的弧坡结构； 

第四连接部(62)轴孔下侧第四滑槽面(63)的前端是将第四连接部(62)壳体(11)前缘面板延伸至第四连接部(62)轴孔直径横截面部位，使机械膝关节(71)不能前向弯曲，第四滑槽面(63)的后端与第四连接部(62)壳体(11)后缘面板上夹角成45度，形成第四滑槽面(63)的弧坡结构； 

第三连接部(57)的第三滑槽面(61)和第四连接部(62)的第四滑槽面(63)弧坡结构的特殊设计，使机械膝关节(71)只能后向弯曲最大幅度角成45度而不能前向弯曲的限制型关节； 

第三连接部(57)左右共4个同一轴线平行的轴孔内安装轴承(56)，第四连接部(62)轴孔内设置凸块(59)，与第二连接轴(5)卡槽(69)卡定并同轴转动，第二连接轴(5)与第三连接部(57)轴孔内轴承、第四连接部(62)轴孔连接。 

6.根据权利要求3所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械足踝关节(72)为限制型关节，机械小腿(7)下端壳体(11)部分是第五连接部(49)，第五连接部(49)与动力传动装置中的机械鞋(9)通过第三连接轴(8)组成机械足踝关节(72)； 

第五连接部(49)左侧轴孔中线的正下方安装触发开关组中的90度角触点开关(47)，在90度角触点开关(47)的前、后同一水平线上等距离各安装触发开关组中的110度角触点开关(46)、45度角触点开关(48)，受与第五连接部相连的动力传动装置中机械鞋(9)上的三分之一圆柱体滑块(64)控制，使机械鞋(9)前后轴线与机械小腿(7)的纵轴线的前上夹角在110度到45度之 间转动，形成机械足踝关节(72)的限制型关节。 

7.根据权利要求1所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的动力传动装置包括直流电机、电磁离合器、机械传动装置和机械鞋(9)，直流电机和电磁离合器用轴与机械传动装置相连，机械传动装置用轴与机械鞋(9)相连。 

8.根据权利要求7所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的直流电机包括第一直流电机M1(25)和第二直流电机M2(44)，第一直流电机M1(25)、第二直流电机M2(44)分别固定安装在机械大腿(6)壳体(11)上端右侧内壁上、机械小腿(7)壳体(11)下端右侧内壁上，并通过轴与机械传动装置中的第二直齿圆柱形齿轮(24)、第三直齿圆柱形齿轮(43)连接。 

9.根据权利要求7所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的电磁离合器包括支撑臂(1)下端的第一电磁离合器Y1(18)、机械大腿(6)中部的第二电磁离合器Y2(29)和机械小腿(7)中部的第三电磁离合器Y3(39)，第一电磁离合器Y1(18)通过固定架(65)固定安装在支撑臂(1)壳体(11)下端内壁上并通过轴与机械传动装置中的第一直齿伞形离合齿轮(22)连接，第二电磁离合器Y2(29)固定安装在机械大腿(6)中部壳体(11)的左侧内壁上并通过轴与机械传动装置中的第二直齿伞形离合齿轮(30)连接，第三电磁离合器Y3(39)固定安装在机械小腿(7)中部壳体(11)的左侧内壁上并通过轴与机械传动装置中的第三直齿伞形离合齿轮(40)连接。 

10.根据权利要求7所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械鞋(9)，上有一个方轴孔(74)，与机械小腿(7)下端通过第三连接轴(8)一端带布线槽(73)立方体部分固定连接，方轴孔(74)正下方固定安装三分之一圆柱体滑块(64)，与机械小腿(7)下端第五连接部(49)上的触发开关组中三个按键柄逐个临时滑接； 

所述的三分之一圆柱体滑块(64)是将圆柱体沿底面直径三分之一处纵切形成的三分之一圆柱体，固定在机械鞋(9)右侧外表面上，表面进行光滑处理。 

11.根据权利要求7或10所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械鞋(9)是轻质金属材料制作的鞋坯，鞋底前端与后端分别上翘，与鞋底平面成15度角，在前后端上翘部位安装鞋尖触点开关(75)和鞋后腿触点开关(77)，在鞋前掌安装鞋掌压力触发开关(76)，鞋底部附粘上橡胶，将鞋尖触点开关(14)、鞋后腿触点开关(12)和鞋掌压力触发开关(13)3个开关按键柄镶嵌在橡胶底上保持不外露，鞋里面附粘软质材料且用皮质材料包裹。 

12.根据权利要求7所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械传动装置包括直齿机械髋关节齿轮组、机械大腿中部齿轮组、机械膝关节齿轮组、机械小腿中部齿轮组、机械足踝关节齿轮组，机械髋关节齿轮组和机械大腿中部齿轮组通过第一传动轴(66-1)连接，机械大腿中部齿轮组和机械膝关节齿轮组通过第二传动轴(66-2)连接，机械膝关节齿轮组和机械小腿中部齿轮组通过第三传动轴(66-3)连接，机械小腿中部齿轮组和机械足踝关节齿轮组通过第四传动轴(66-4)连接。 

13.根据权利要求12所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的机械髋关节齿轮组是机械大腿(6)上端的第一直齿伞形齿轮(21)、第一直齿圆柱形齿轮(23)用第一方轴(20)连接，并与支撑臂(1)下端的第一直齿伞形离合齿轮(22)、机械大腿(6)上端的第二直齿圆柱形齿轮(24)、机械大腿(6)上端的第一直齿伞形传动齿轮(26)相啮合组合而成，第一直齿伞形齿轮(21)分别与第一直齿伞形离合齿轮(22)、第一直齿伞形传动齿轮(26)以90度角相啮合，确保在机械传动装置静止时机械髋关节(70)保持原有状态；

所述的机械大腿中部齿轮组是机械大腿(6)中部的第二直齿伞形齿轮(28)、 第二直齿伞形离合齿轮(30)用第一圆轴(67)连接，并分别与第二直齿伞形传动齿轮(27)、第三直齿伞形传动齿轮(31)以90度角啮合组合而成； 

所述的机械膝关节齿轮组是机械小腿(7)上端的第三直齿伞形齿轮(34)同时和机械大腿(6)下端的第四直齿伞形传动齿轮(32)、机械小腿(7)上端的第五直齿伞形传动齿轮(35)以90度角啮合组合而成，90度角啮合是确保在机械传动装置静止时机械膝关节(71)保持原有状态； 

所述的机械小腿中部齿轮组是机械小腿(7)中部的第四直齿伞形齿轮(37)、第三直齿伞形离合齿轮(40)用第二圆轴(68)连接，并分别与第六直齿伞形传动齿轮(36)、第七直齿伞形传动齿轮(38)以90度角啮合组合而成； 

所述的机械足踝关节齿轮组是机械小腿(7)下端的第五直齿伞形齿轮(42)、第四直齿圆柱形齿轮(45)用第三连接轴(8)连接，第四直齿圆柱形齿轮(45)与第三直齿圆柱形齿轮(43)平啮合、第五直齿伞形齿轮(42)与第八直齿伞形传动齿轮(41)90度角啮合组合而成，90度角啮合是确保在机械传动装置静止时机械足踝关节(72)保持原有状态。 

14.根据权利要求1所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的电路控制系统包括电池组(16)、手控和触发开关组、继电器组(19)和导线。 

15.根据权利要求14所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的手控和触发开关组包括手控开关组和触发开关组，手控开关组包括机械支撑臂(1)壳体(11)上的自复位开关“停止＼行动”(2)按钮和琴键开关(3)上的“行走”(3-1)按钮、“坐下”(3-2)按钮、“起立”(3-3)按钮、“上台阶”(3-4)按钮、“下台阶”(3-5)按钮，触发开关组包括45度角触点开关(48)、90度角触点开关(47)、110度角触点开关(46)、鞋尖触点开关(75)、鞋后腿触点开关(77)、鞋掌压力触发开关(76)； 

手动开关组一端与电池组(16)V+极相连，手控开关组另一端与继电器组(19)、触发开关组通过导线相连，触发开关组通过导线与继电器组(19)相连。 

16.根据权利要求14或15所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的继电器组(19)包括K1至K32，继电器组(19)通过导线与手控和触发开关组以及动力传动装置中的直流电机和电磁离合器相连。 

17.根据权利要求1所述的假肢智能助行器，其特征是：所述的人体接合装置中的第一固定架(12)、第二固定架(13)和第三固定架(14)分别是根据人身体的腰部、大腿中间部位、小腿中间部位体型制作成弧形凹槽轻质硬性金属材料板，固定架与人体接触的面覆盖软质衬垫材料，用皮质材料包裹。 

Images