CN203401496U - 一种倍速机械手臂装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种倍速机械手臂装置，其特征在于：其包括依次连接的一倍速皮带传动机构、一机械手臂结构梁、一皮带拉紧装置、一倍速机械手臂基座机构以及马达传动机构；所述机械手臂结构梁，其包括一机械手臂上截梁结构以及一机械手臂下截梁结构，所述机械手臂上截梁结构、机械手臂下截梁结构均为一方通结构梁，所述机械手臂下截梁结构设置于机械手臂上截梁结构的内部，两者之间通过倍速皮带传动机构进行连接，实现机械手臂上截梁结构运动时，机械手臂下截梁结构以双倍速度进行同步直线运动。本实用新型结构设计合理、结构紧凑、外形美观，机械手臂结构梁采用方通制作，使其刚性和强度增强，可避免机械手臂在夹取重物时变形晃动等问题。
Description
技术领域
本实用新型涉及自动化机械手技术领域，具体涉及一种倍速机械手臂装置。
背景技术
目前对于自动化机械手类产品，人们关注的不仅仅能否成功取物和置物，更关注的是机械手的刚性、精度和速度等关键性能。目前已有的机械手臂大部分采用铝型材结构，强度和刚度不够导致容易变形晃动，对于大产品、难取出的产品、模具内埋入嵌件和模具外精确定位的场合得不到很好的应用。而现有技术中用来固定手臂的上下座采用钢结构增加了整个机械手臂的重量，导致整个手臂移动速度减慢。原来上截和下截手臂梁并排安装的方法占用空间比较大，以上不足使得机械手臂的应用范围受到较多的限制。
实用新型内容
针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种可解决上述问题的倍速机械手臂装置。
本实用新型为实现上述目的而采用的技术方案为：
一种倍速机械手臂装置，其包括依次连接的一倍速皮带传动机构、一机械手臂结构梁、一皮带拉紧装置、一倍速机械手臂基座机构以及马达传动机构；所述机械手臂结构梁，其包括一机械手臂上截梁结构以及一机械手臂下截梁结构，所述机械手臂上截梁结构、机械手臂下截梁结构均为一方通结构梁，所述机械手臂下截梁结构设置于机械手臂上截梁结构的内部，两者之间通过倍速皮带传动机构进行连接，实现机械手臂上截梁结构运动时，机械手臂下截梁结构以双倍速度进行同步直线运动。
所述倍速皮带传动机构，其包括一倍速皮带，于倍速皮带两端分别设有一倍速轮组，于倍速皮带的下部设有一倍速皮带轮罩，以及于倍速皮带的两侧边上分别设有一倍速皮带夹紧板。
所述倍速轮组，其包括一倍速皮带轮轴、分别与倍速皮带轮轴连接的一卡簧、一轴承，以及一与轴承连接的手臂皮带轮。
所述机械手臂上截梁结构，其包括一上截梁、一设置于上截梁上部的倍速皮带拉紧板、一手臂皮带拉紧螺母块，一与手臂皮带拉紧螺母块连接极限挡块组、以及一“O”形感应片；其还包括一设置于上截梁中部的滑轨、以及一设置于上截梁中下部的原点感应片、以及一四孔滑块。
所述机械手臂下截梁结构，其包括一下截梁，所述下截梁设置于机械手臂上截梁结构的内部，通过倍速皮带传动机构的倍速皮带进行连接。
所述皮带拉紧装置，其包括一皮带拉紧块、一手臂皮带调整固定座、以及一连接皮带拉紧块与手臂皮带调整固定座的同步带。
所述马达传动机构，其包括一主动皮带轮、一内置于主动皮带轮内部的免键轴承、一与免键轴承连接的电机安装板、一与电机安装板连接的减速机、以及一与免键轴承连接的带刹车马达。
所述倍速机械手臂基座机构，其包括一上下座组，一设置于上下座组上的伺服近接开关、感应片垫块、一皮带压缩轮组以及一近接开关。
所述上下座组，其包括一上下座滑板、相对于上下座滑板呈轴对称的设置的上下座前侧板、上下座后侧板、以及一连接上下座前侧板与上下座后侧板的上下座连接板；所述上下座滑板的左侧设有两个实现上下座前侧板与上下座滑板连接的上下座加强筋，所述上下座滑板的右侧设有两个实现上下座后侧板与上下座滑板连接的上下座加强筋。
本实用新型结构设计合理、结构紧凑、外形美观，机械手臂结构梁采用方通制作，使其刚性和强度增强，避免了机械手臂在夹取重物时变形晃动等现象的产生；
同时，本实用新型采用双节结构使得整体高度大大降低，速度比普通机械手臂增加一倍，在机械领域得到更广泛的应用。
下面结合附图与具体实施方式，对本实用新型进一步说明。
附图说明
图1为本实用新型的等轴侧立体结构示意图；
图2为本实用新型的装配结构示意图；
图3为图1中局部放大图A；
图4为图1中局部放大图B；
图5为图1中局部放大图C；
图6为图1中局部放大图D；
其中：
1.倍速皮带轮罩 2.四孔滑块 3.倍速皮带夹紧板
4.原点感应片 5.滑轨 7.上截梁
8.倍速轮组 9.倍速皮带 10.“O”形感应片
11.倍速皮带拉紧板 12.手臂皮带拉紧螺母块
13.极限挡块组 14.皮带拉紧装置 15.伺服近接开关
16.上下座组 17.感应片垫块 18.皮带压缩轮组
19.马达传动机构 20.近接开关 21.下截梁
22.上下座滑板 23.上下座前侧板 24.上下座后侧板
25.上下座连接板 26.上下座加强筋 27.倍速皮带轮轴
28.卡簧 29.轴承 30.手臂皮带轮
31.主动皮带轮 32.免键轴承 33.电机安装板
34.减速机 35.带刹车马达 36.皮带拉紧块
37.手臂皮带调整固定座 38.同步带
具体实施方式
参见图1～图6，本实用新型提供的倍速机械手臂装置，其包括依次连接的一倍速皮带传动机构、一机械手臂结构梁、一皮带拉紧装置14、一倍速机械手臂基座机构以及马达传动机构19；所述机械手臂结构梁，其包括一机械手臂上截梁结构以及一机械手臂下截梁结构，所述机械手臂上截梁结构、机械手臂下截梁结构均为一方通结构梁，所述机械手臂下截梁结构设置于机械手臂上截梁结构的内部，两者之间通过倍速皮带传动机构进行连接，实现机械手臂上截梁结构运动时，机械手臂下截梁结构以双倍速度进行同步直线运动。
所述倍速皮带传动机构，其包括一倍速皮带9，于倍速皮带9两端分别设有一倍速轮组8，于倍速皮带9的下部设有一倍速皮带轮罩1，以及于倍速皮带9的两侧边上分别设有一倍速皮带夹紧板3。
所述倍速轮组，其包括一倍速皮带轮轴27、分别与倍速皮带轮轴27连接的一卡簧28、一轴承29，以及一与轴承29连接的手臂皮带轮30。
所述机械手臂上截梁结构，其包括一上截梁7、一设置于上截梁7上部的倍速皮带拉紧板11、一手臂皮带拉紧螺母块12，一与手臂皮带拉紧螺母块12连接极限挡块组13、以及一“O”形感应片10；其还包括一设置于上截梁中部的滑轨5、以及一设置于上截梁7中下部的原点感应片4、以及一四孔滑块2。
所述机械手臂下截梁结构，其包括一下截梁21，所述下截梁21设置于机械手臂上截梁结构的内部，通过倍速皮带传动机构的倍速皮带9进行连接。
所述皮带拉紧装置14，其包括一皮带拉紧块36、一手臂皮带调整固定座37、以及一连接皮带拉紧块36与手臂皮带调整固定座37的同步带38。
所述马达传动机构19，其包括一主动皮带轮31、一内置于主动皮带轮31内部的免键轴承32、一与免键轴承32连接的电机安装板33、一与电机安装板33连接的减速机34、以及一与免键轴承32连接的带刹车马达35。
所述倍速机械手臂基座机构，其包括一上下座组16，一设置于上下座组上的伺服近接开关15、感应片垫块17、一皮带压缩轮组18以及一近接开关20。
所述上下座组16，其包括一上下座滑板22、相对于上下座滑板22呈轴对称的设置的上下座前侧板23、上下座后侧板24、以及一连接上下座前侧板23与上下座后侧板24的上下座连接板25；所述上下座滑板22的左侧设有两个实现上下座前侧板23与上下座滑板22连接的上下座加强筋26，所述上下座滑板22的右侧设有两个实现上下座后侧板24与上下座滑板22连接的上下座加强筋26。
本实用新型结构设计合理、结构紧凑、外形美观，机械手臂结构梁采用方通制作，使其刚性和强度增强，避免了机械手臂在夹取重物时变形晃动等现象的产生；
同时，本实用新型采用双节结构使得整体高度大大降低，速度比普通机械手臂增加一倍，在机械领域得到更广泛的应用。
本实用新型并不限于上述实施方式，采用与本实用新型上述实施例相同或近似的结构，均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种倍速机械手臂装置，其特征在于：其包括依次连接的一倍速皮带传动机构、一机械手臂结构梁、一皮带拉紧装置、一倍速机械手臂基座机构以及马达传动机构；所述机械手臂结构梁，其包括一机械手臂上截梁结构以及一机械手臂下截梁结构，所述机械手臂上截梁结构、机械手臂下截梁结构均为一方通结构梁，所述机械手臂下截梁结构设置于机械手臂上截梁结构的内部，两者之间通过倍速皮带传动机构进行连接，实现机械手臂上截梁结构运动时，机械手臂下截梁结构以双倍速度进行同步直线运动。
2.根据权利要求1所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述倍速皮带传动机构，其包括一倍速皮带，于倍速皮带两端分别设有一倍速轮组，于倍速皮带的下部设有一倍速皮带轮罩，以及于倍速皮带的两侧边上分别设有一倍速皮带夹紧板。
3.根据权利要求2所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述倍速轮组，其包括一倍速皮带轮轴、分别与倍速皮带轮轴连接的一卡簧、一轴承，以及一与轴承连接的手臂皮带轮。
4.根据权利要求1所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述机械手臂上截梁结构，其包括一上截梁、一设置于上截梁上部的倍速皮带拉紧板、一手臂皮带拉紧螺母块，一与手臂皮带拉紧螺母块连接极限挡块组、以及一“O”形感应片；其还包括一设置于上截梁中部的滑轨、以及一设置于上截梁中下部的原点感应片、以及一四孔滑块。
5.根据权利要求2所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述机械手臂下截梁结构，其包括一下截梁，所述下截梁设置于机械手臂上截梁结构的内部，通过倍速皮带传动机构的倍速皮带进行连接。
6.根据权利要求1所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述皮带拉紧装置，其包括一皮带拉紧块、一手臂皮带调整固定座、以及一连接皮带拉紧块与手臂皮带调整固定座的同步带。
7.根据权利要求1所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述马达传动机构，其包括一主动皮带轮、一内置于主动皮带轮内部的免键轴承、一与免键轴承连接的电机安装板、一与电机安装板连接的减速机、以及一与免键轴承连接的带刹车马达。
8.根据权利要求1所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述倍速机械手臂基座机构，其包括一上下座组，一设置于上下座组上的伺服近接开关、感应片垫块、一皮带压缩轮组以及一近接开关。
9.根据权利要求8所述的倍速机械手臂装置，其特征在于：所述上下座组，其包括一上下座滑板、相对于上下座滑板呈轴对称的设置的上下座前侧板、上下座后侧板、以及一连接上下座前侧板与上下座后侧板的上下座连接板；所述上下座滑板的左侧设有两个实现上下座前侧板与上下座滑板连接的上下座加强筋，所述上下座滑板的右侧设有两个实现上下座后侧板与上下座滑板连接的上下座加强筋。
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Cited By (3)
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|---|---|---|---|---|
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| CN109159147A (zh) * | 2018-08-29 | 2019-01-08 | 宁波海迈克自动化科技有限公司 | 一种双节行星惰轮三倍速机械臂结构 |
| CN113399576A (zh) * | 2021-06-17 | 2021-09-17 | 中海机器人科技(广州)有限公司 | 一种冲压机械手倍速平移轴结构 |
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- 2013-06-26 CN CN201320373507.2U patent/CN203401496U/zh not_active Expired - Lifetime
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| CP01 | Change in the name or title of a patent holder | ||
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Granted publication date: 20140122 |
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| CX01 | Expiry of patent term |