CN203765642U - 一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其包括驱动部件、手臂部件、倍速机构、皮带拉紧装置、导向部件及上下座,所述手臂部件由上结构梁与下结构梁组成,所述导向部件包括与上下座相连的滑块,设置在上结构梁上的两根滑轨,设置在上结构梁内的滑块,设置在下结构梁上的滑轨,所述倍速机构连接所述手臂部件,所述驱动部件连接所述倍速机构,所述皮带拉紧装置设置在倍速机构的上下两端。本实用新型结构合理,设计巧妙,通过将镁合金材质的下结构梁内置在上结构梁内,并通过倍速机构及导向部件实现快速动作,节省空间,并且具备高强度高刚性的特点,避免了机械手臂装置在夹取重物时变性晃动,增大机械手臂的应用范围。
Description
技术领域
本实用新型涉及机械手的技术领域,具体涉及一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置。
背景技术
目前对于机械手类产品,人们关注的不仅仅能否成功取物和置物,更关注的是机械手的刚性、精度和速度。已有的机械手臂大部分采用铝型材结构,强度和刚度不够,导致容易变形晃动,导致整个手臂移动速度减慢。原来上截和下截手臂梁并排安装的方法占用空间比较大。以上不足使得机械手臂的应用范围缩小。
实用新型内容
为了解决上述问题,本实用新型公开的一种结构合理、设计巧妙、轻巧的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,外形美观,高刚性和高强度,避免了机械手臂在夹取重物时变形晃动等。
本实用新型为实现上述目的所采用的技术方案是:
一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其特征在于,其包括驱动部件、手臂部件、倍速机构、皮带拉紧装置、导向部件及上下座,所述手臂部件由上结构梁与下结构梁组成,所述导向部件包括与上下座相连的滑块,设置在上结构梁上的两根滑轨,设置在上结构梁内的滑块,设置在下结构梁上的滑轨,所述倍速机构连接所述手臂部件,所述驱动部件连接所述倍速机构,所述皮带拉紧装置设置在倍速机构的上下两端。
所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其还包括侧姿组,其与所述下结构梁下端连接。
所述的驱动部件包括一伺服马达、一伺服减速机、一同步带轮及一免键轴衬,所述驱动部件设置在一电机安装板上,电机安装板与所述上下座连接。
所述倍速机构包括一倍速皮带,该倍速皮带两端分别设有一倍速轮组,倍速皮带的两侧边上分别设有一倍速皮带夹紧板,所述倍速机构一侧通过倍速皮带夹紧板与上下座相连,另一侧通过另一倍速皮带夹紧板与下结构梁相连。
所述皮带拉紧机构包括两个倍速皮带拉紧板与两个手臂连接板,两个倍速皮带拉紧板连接两个倍速轮组,并分别通过两个手臂连接板固定连接所述上结构梁的上下两端。
所述上下座包括一上下座滑板、相对于上下座滑板呈轴对称设置的上下座前侧板、上下座后侧板、以及连接在上下座前侧板与上下座后侧板之间的上下座连接板。
本实用新型的优点在于:本实用新型结构合理,设计巧妙,通过将镁合金材质的下结构梁内置在上结构梁内,并通过倍速机构及导向部件实现快速动作,节省空间,并且具备高强度高刚性的特点,避免了机械手臂装置在夹取重物时变性晃动,增大机械手臂的应用范围。
下面结合附图与具体实施方式,对本实用新型进一步说明。
附图说明
图1为本实施例的整体结构示意图;
图2为图1的分解结构示意图;
图3为本实施例的手臂部件的剖面结构示意图;
图4为本实施例的上结构梁剖面结构示意图;
图5为本实施例的下结构梁剖面结构示意图。
图中:1.手臂部件,11.上结构梁,12.下结构梁,2.倍速机构,21.倍速皮带,22.倍速轮组,23.倍速皮带夹紧板,3.皮带拉紧装置,31.倍速皮带拉紧板,32.手臂连接板,4.导向部件,41.上下座相连的滑块,42.上结构梁滑轨,43.上结构梁内的滑块,44.下结构梁滑轨,5.上下座,51.上下座滑板,52.上下座前侧板,53.上下座后侧板,54.上下座连接板,6.驱动部件,61.电机安装板,7.侧姿组。
具体实施方式
实施例,参见图1~图5,本实施例提供的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其包括驱动部件6、手臂部件1、倍速机构2、皮带拉紧装置3、导向部件4及上下座5,所述手臂部件1由上结构梁11与下结构梁12组成,所述导向部件4包括与上下座5相连的滑块41,设置在上结构梁11上的两根滑轨42,设置在上结构梁11内的滑块43,设置在下结构梁12上的滑轨44,所述倍速机构2连接所述手臂部件1,所述驱动部件6连接所述倍速机构2,所述皮带拉紧装置3设置在倍速机构2的上下两端。
所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其还包括侧姿组7,其与所述下结构梁12下端连接,侧姿组7与各种治具组合,实现机械手臂快速高效的取物和置物。
所述的驱动部件6包括一伺服马达、一伺服减速机、一同步带轮及一免键轴衬,所述驱动部件6设置在一电机安装板61上,电机安装板61与所述上下座5连接。
所述倍速机构2包括一倍速皮带21,该倍速皮带21两端分别设有一倍速轮组22,倍速皮带21的两侧边上分别设有一倍速皮带夹紧板23,所述倍速机构2一侧通过倍速皮带夹紧板23与上下座5相连,另一侧通过另一倍速皮带夹紧板23与下结构梁12相连,实现手臂部件的倍速运行。
所述皮带拉紧机构包括两个倍速皮带拉紧板31与两个手臂连接板32,两个倍速皮带拉紧板31连接两个倍速轮组22,并分别通过两个手臂连接板32固定连接所述上结构梁11的上下两端,两端可以同时对倍速皮带轮组进行张紧。
所述上下座5包括一上下座滑板51、相对于上下座滑板51呈轴对称设置的上下座前侧板52、上下座后侧板53、以及连接在上下座前侧板52与上下座后侧板53之间的上下座连接板54。
本实用新型的工作原理,通过驱动部件6的伺服电机带动倍速机构2的倍速皮带21动作,倍速皮带21带动两倍速皮带夹紧板动作,进而带动连接在倍速皮带夹紧板的上结构梁11及下结构梁12实现倍速动作。
本实施例结构合理,设计巧妙,通过将镁合金材质的下结构梁12内置在上结构梁11内,并通过倍速机构2及导向部件4实现快速动作,节省空间,并且具备高强度高刚性的特点,避免了机械手臂装置在夹取重物时变性晃动,增大机械手臂的应用范围。
本实用新型并不限于上述实施方式,采用与本实用新型上述实施例相同或近似结构装置,而得到的其他用于高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,均在本实用新型的保护范围之内。
Claims (6)
1.一种高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其特征在于,其包括驱动部件、手臂部件、倍速机构、皮带拉紧装置、导向部件及上下座,所述手臂部件由上结构梁与下结构梁组成,所述导向部件包括与上下座相连的滑块,设置在上结构梁上的两根滑轨,设置在上结构梁内的滑块,设置在下结构梁上的滑轨,所述倍速机构连接所述手臂部件,所述驱动部件连接所述倍速机构,所述皮带拉紧装置设置在倍速机构的上下两端。
2.根据权利要求1所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其特征在于,其还包括侧姿组,其与所述下结构梁下端连接。
3.根据权利要求1所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其特征在于,所述的驱动部件包括一伺服马达、一伺服减速机、一同步带轮及一免键轴衬,所述驱动部件设置在一电机安装板上,电机安装板与所述上下座连接。
4.根据权利要求1所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其特征在于,所述倍速机构包括一倍速皮带,该倍速皮带两端分别设有一倍速轮组,倍速皮带的两侧边上分别设有一倍速皮带夹紧板,所述倍速机构一侧通过倍速皮带夹紧板与上下座相连,另一侧通过另一倍速皮带夹紧板与下结构梁相连。
5.根据权利要求4所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其特征在于,所述皮带拉紧机构包括两个倍速皮带拉紧板与两个手臂连接板,两个倍速皮带拉紧板连接两个倍速轮组,并分别通过两个手臂连接板固定连接所述上结构梁的上下两端。
6.根据权利要求1所述的高刚性高强度紧凑型机械手臂装置,其特征在于,所述上下座包括一上下座滑板、相对于上下座滑板呈轴对称设置的上下座前侧板、上下座后侧板、以及连接在上下座前侧板与上下座后侧板之间的上下座连接板。
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