CN203390934U - 一种新型的凿岩钻机换杆机械手 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种新型的凿岩钻机换杆机械手，包括固定座、摆臂油缸、其特征在于：带上爪的机械手臂通过轴d与固定座铰接，摆臂油缸的缸体通过轴c与固定座铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴a与机械手臂铰接，并且摆臂油缸是安装在机械手臂的中间位置，抓紧油缸的缸体通过轴b铰接到机械手臂上，抓紧油缸的缸杆前端通过轴f铰接到下爪上，下爪通过轴e铰接到机械手臂上。与现有技术相比具有以下有益效果：居中安装摆臂油缸，使得油缸受力均匀；配置接近开关检测机械手两个极限位置，使得位置重复度好；采用燕尾槽结构设计夹片，使得夹片安装维护非常方便。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种新型的凿岩钻机换杆机械手，尤其涉及凿岩钻机自动抓住钻杆进行装杆或者卸杆的机械手。
背景技术
目前，凿岩钻机换杆机械手大部分采用侧面安装摆臂油缸，使得摆臂油缸受到侧向力，受力条件差；大部分机械手没有配置接近开关检测机械手两个极限位置，位置重复度差；夹片的主要安装方式是夹片上打孔，用沉头螺钉安装方式安装，更换和维护不方便。
发明内容
本实用新型所要解决的技术问题是：提供一种新型的凿岩钻机换杆机械手，居中安装摆臂油缸，使得油缸受力均匀，没有侧向扭矩。
为了解决上述技术问题，本实用新型通过以下技术方案实现：
一种新型的凿岩钻机换杆机械手，包括固定座、摆臂油缸、其特征在于：带上爪的机械手臂通过轴d与固定座铰接，摆臂油缸的缸体通过轴c与固定座铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴a与机械手臂铰接，并且摆臂油缸是安装在机械手臂的中间位置，抓紧油缸的缸体通过轴b铰接到机械手臂上，抓紧油缸的缸杆前端通过轴f铰接到下爪上，下爪通过轴e铰接到机械手臂上。
所述上下爪安装有夹片，在夹片后方设计成燕尾型突槽形式，插入机械手臂上爪部位的燕尾型凹槽内，两端用挡片挡住。
所述接近开关固定安装在固定座上，机械手臂上有对应的2个突起块，当机械手臂旋转到突起与接近开关接近产生信号，停止机械手臂旋转。
本实用新型与现有技术相比具有以下有益效果：居中安装摆臂油缸，使得油缸受力均匀；配置接近开关检测机械手两个极限位置，使得位置重复度好；采用燕尾槽结构设计夹片，使得夹片安装维护非常方便。
附图说明
图1为本实用新型的结构示意图
图2为图1的俯视图。
具体实施方式
以下结合附图和具体实施例对本实用新型作详细说明。
参见图1、图2，本实用新型包括容包括固定座1、接近开关2、摆臂油缸3、机械手臂（含上爪）4、油管5、抓紧油缸6、阀块7、电磁换向阀8、挡片9、夹片10、下爪11等部分组成。
固定座1与凿岩钻机换杆机构主体部分固定连接，没有相对位移；机械手臂（含上爪）4通过轴d与固定座1铰接；摆臂油缸3的缸体通过轴c与固定座1铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴a与机械手臂（含上爪）4铰接，并且摆臂油缸3是安装在机械手臂4的中间位置，两侧基本对称；当P油进入摆臂油缸3的有杆腔时，摆臂油缸3缩回，机械手臂4绕轴d逆时钟旋转，直到摆臂油缸全部缩回为止，当P油进入摆臂油缸3的无杆腔时，摆臂油缸3推出，机械手臂4绕轴d顺时钟旋转，直到摆臂油缸全部推出为止；抓紧油缸6的缸体通过轴b铰接到机械手臂4上，抓紧油缸6的缸杆前端通过轴f铰接到下爪11上，下爪11通过轴e铰接到机械手臂4上，当液压P油进入抓紧油缸6的有杆腔时，使得抓紧油缸6回缩，带动下爪绕周e顺时针旋转，直到抓紧油缸全部缩回；液压P油进入抓紧油缸6的无杆腔时，使得抓紧油缸6伸出，带动下爪绕周e逆时针旋转，直到钻杆被牢固地抓住为止；夹片10后方设计成燕尾型突槽形式，可以插入机械手臂上爪部位的燕尾型凹槽内，两端用挡片9挡住，当需要更换或者拆卸夹片时，只要将挡片9取下一片，就可以将夹片取出更换；接近开关2固定安装在固定座1上，机械手臂4上有对应的2个突起块，当机械手臂旋转到突起与接近开关2接近产生信号，停止机械手臂旋转，当反向旋转时，另一个突起与接近开关2接近产生另外一个停止信号。
Claims (3)
1.一种新型的凿岩钻机换杆机械手，包括固定座（1）、摆臂油缸(3)，其特征在于：带上爪的机械手臂(4)通过轴(d)与固定座(1)铰接，摆臂油缸(3)的缸体通过轴(c)与固定座1铰接，油缸的缸杆部分头部通过轴(a)与机械手臂(4)铰接，并且摆臂油缸(3)是安装在机械手臂(4)的中间位置，抓紧油缸(6)的缸体通过轴(b)铰接到机械手臂(4)上，抓紧油缸(6)的缸杆前端通过轴(f)铰接到下爪(11)上，下爪(11)通过轴(e)铰接到机械手臂(4)上。
2.如权利要求1所述的一种新型的凿岩钻机换杆机械手，其特征在于：所述上下爪安装有夹片(10)，在夹片(10)后方设计成燕尾型突槽形式，插入机械手臂上爪部位的燕尾型凹槽内，两端用挡片(9)挡住。
3.如权利要求1所述的一种新型的凿岩钻机换杆机械手，其特征在于：所述接近开关（2）固定安装在固定座（1）上，机械手臂（4）上有对应的2个突起块，当机械手臂旋转到突起与接近开关（2）接近产生信号，停止机械手臂旋转。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201320365281.1U CN203390934U (zh) | 2013-06-24 | 2013-06-24 | 一种新型的凿岩钻机换杆机械手 |
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| CN201320365281.1U CN203390934U (zh) | 2013-06-24 | 2013-06-24 | 一种新型的凿岩钻机换杆机械手 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN203390934U true CN203390934U (zh) | 2014-01-15 |
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ID=49902494
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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Country Status (1)
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| CN (1) | CN203390934U (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN104453746A (zh) * | 2014-11-19 | 2015-03-25 | 张朝纯 | 智能化上下管分拣系统 |
| CN106948776A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-07-14 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | 坑道钻机换杆液压机械手 |
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2013
- 2013-06-24 CN CN201320365281.1U patent/CN203390934U/zh not_active Expired - Lifetime
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| CN106948776A (zh) * | 2017-04-19 | 2017-07-14 | 中煤科工集团西安研究院有限公司 | 坑道钻机换杆液压机械手 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
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Granted publication date: 20140115 |
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