CN203380888U - 机械手组件 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供一种机械手组件，包括轴条和吸盘组件，吸盘组件包括吸盘杆和吸盘，吸盘杆一端与轴条连接，吸盘杆另一端与吸盘连接，轴条位于滚槽轮支架中，滚轮槽支架内安装有多个滚轮，轴条卡设在多个滚轮之间。在实际应用中，滚轮槽支架可以上下移动，轴条卡在滚轮槽支架内的滚轮之中，轴条在滚轮槽支架中往返移动，轴条与滚轮槽支架通过滚轮进行传动；实现轴条在径向方向上固定，在沿着轴条轴向方向上的往返自由移动；轴条上的吸盘将待搬运的零部件吸住进行搬运。滚轮槽支架的上下移动带动吸盘的上下移动，轴条的左右移动带动吸盘的左右移动，机械手通过吸盘将零部件吸住，避免传统的机械手在抓取过程中对零部件造成损伤。

Description

机械手组件

技术领域

本实用新型属于自动生产领域，更具体涉及一种自动搬运机的工作台。 

背景技术

在现今的生活中，科技日新月异的进展之下，自动搬运机已经越来越受到人们的关注和使用。自动搬运机可以重复的做同一种动作，且工作强度较高。在实际使用中，自动搬运机的运行惯性较小、通用性强，能抓取靠近机座的工件，并且能绕过机体和工作机械之间的障碍物进行工作。 

随着生产的需要，对自动搬运机的灵活性、定位精度及作业空间等提出越来越高的要求。现有技术的自动搬运机的工作台根据冲床调整机架高度的灵活度不高，且待移动的零部件在工作台上易滑落，安全性能较低。 

实用新型内容

本实用新型提供一种可以自由移动的机械手。 

根据本实用新型的一个方面，提供一种机械手组件，包括轴条和吸盘组件，吸盘组件包括吸盘杆和吸盘，吸盘杆一端与轴条连接，吸盘杆另一端与吸盘连接，轴条位于滚槽轮支架中，滚轮槽支架内安装有多个滚轮，轴条卡设在多个滚轮之间。在实际应用中，滚轮槽支架可以上下移动，轴条卡在滚轮槽支架内的滚轮之中，轴条在滚轮槽支架中往返移动，轴条与滚轮槽支架通过滚轮进行传动；实现轴条在径向方向上固定，在沿着轴条轴向方向上的往返自由移动；轴条上的吸盘将待搬运的零部件吸住进行搬运。滚轮槽支架的上下移动带动吸盘的上下移动，轴条的左右移动带动吸盘的左右移动，机械手通过吸盘将零部件吸住，避免传统的机械手在抓取过程中对零部件造成损伤。 

在一些实施方式中，滚轮包括第一圆柱体和第二圆柱体，第一圆柱体的直径大于第二圆柱体的直径，第一圆柱体和第二圆柱体平行设置，第一圆柱体的端面与第二圆柱体的端面相对，第一圆柱体和第二圆柱体通过圆台连接成一体。 

在一些实施方式中，滚轮套设在滚轮轴上，滚轮轴上依次设有锁紧螺母、螺母、轴承和滚轮，锁紧螺母与螺母之间设有第一垫片，螺母与轴承之间设有第二垫片，滚轮轴上设有锁紧螺母的一端与滚轮槽支架连接。通过滚轮的表面与轴条的表面进行贴合，这样轴条在移动的过程中，滚轮随之进行滚动， 固定轴条的同时，使轴条可以在滚轮槽支架中进行往返移动。 

在一些实施方式中，吸盘杆通过吸盘支架与轴条连接。吸盘支架将吸盘杆牢固的连接在轴条上。 

在一些实施方式中，吸盘支架与轴条之间连接有气缸支架，气缸支架上设有气缸。在机械手工作时，气缸的活塞杆一直处于伸出状态，顶住吸盘支架，固定吸盘支架。 

在一些实施方式中，滚槽轮支架位于保护盖中。保护盖起到保护滚轮槽支架的作用。 

在一些实施方式中，滚轮槽支架的内表面设有传感器，传感器通过传感器支架连接在滚轮槽支架上。 

在一些实施方式中，轴条上设有感应器。轴条上的感应块与滚轮槽支架上传感器相互配合工作，当轴条移动到一定位置时，轴条上的感应块感应到滚轮槽支架上的传感器发出的信号，轴条立即转换方向，向相反的方向进行移动。 

在一些实施方式中，吸盘上连接有真空发生器。真空发生器主要用于对吸盘抽取真空。 

附图说明

图1是本实用新型一实施方式的机械手组件的组装图； 

图2是本实用新型一实施方式的机械手组件的爆炸图； 

图3是本实用新型一实施方式的滚轮组件的爆炸图； 

图4是本实用新型一实施方式的滚轮、轴条和滚轮槽支架的端视图； 

图5是本实用新型一实施方式的滚轮槽支架的仰视图； 

图6是本实用新型一实施方式的轴条的结构示意图； 

图7是本实用新型一实施方式的气缸、吸盘支架和支架盖板的结构示意图。 

图8是本实用新型一实施方式的吸盘支架和吸盘杆的结构示意图。 

具体实施方式

如图1-8所示，本实用新型提供一种机械手组件，包括轴条1、吸盘组件2、滚轮槽支架3和保护盖4。 

吸盘组件2位于轴条1的侧面。齿条7和吸盘组件2分别位于轴条1的两侧，齿条7通过位于齿条7两端的齿条挡片71固定安装在轴条1上。吸盘组件2包括气缸支架、吸盘支架22、吸盘杆23和吸盘24。气缸支架包括支架连接件211和支架盖板212和气缸支架213。支架连接件211与轴条1垂直设置， 通过螺钉固定连接。支架盖板212与支架连接件211垂直设置，通过螺钉固定连接。支架盖板212位于气缸支架213的上端面，支架盖板212与气缸支架213通过螺钉固定连接。气缸支架213与支架连接件211垂直设置且通过螺钉固定连接。气缸5固定安装在支架连接211上。气缸5的伸缩杆的末端固定套设有轴套51，轴套51为凸字状，轴套51的凸字状的上部分穿过吸盘支架22的U型槽221，轴套51的下部分托住吸盘支架22。在机械手工作过程中，气缸5的伸缩杆一直处于伸出状态，轴套51穿过吸盘支架22的U型槽221顶住位于U型槽221上端面的支架盖板212，从而将吸盘支架22固定在支架盖板212和轴套51之间。 

吸盘支架22的一端与气缸支架的支架连接件211通过螺钉固定连接，吸盘支架22的另一端通过螺钉固定连接有三根吸盘杆23，三根吸盘杆23平行设置。吸盘杆23的一端通过螺钉固定连接在吸盘支架22上，吸盘杆22的另一端卡设有吸盘24。吸盘杆23连接吸盘24的一端设有圆孔231，吸盘24的吸管241卡在吸盘杆23的圆孔231中。吸盘24的吸管241通过管道与真空发生器6连通。在机械手工作时，真空发生器6对吸盘24抽取真空，从而将待搬运的零部件吸住进行搬运。 

轴条1的上端设有滚轮槽支架3，滚轮槽支架3为倒凹状。滚轮槽支架3内安装有滚轮组件。滚轮组件包括滚轮轴35、锁紧螺母351、螺母352、轴承353和滚轮34。滚轮槽支架3内沿着滚轮槽支架3的轴向安装有四排滚轮34，四排滚轮34平行设置，位于滚轮槽支架3端部的四个滚轮34构成方阵。轴条1卡设在四排滚轮34之中。滚轮34包括第一圆柱体341和第二圆柱体342，第一圆柱体341的直径大于第二圆柱体342的直径，第一圆柱体341的端面与第二圆柱体342的端面相对，第一圆柱体341和第二圆柱体342平行设置，第一圆柱体341和第二圆柱体342通过圆台343连接成一体。滚轮34套设在滚轮轴35上，滚轮轴35上依次设有锁紧螺母351、螺母352、轴承353和滚轮34。锁紧螺母351与螺母352之间设有第一垫片355，螺母352与轴承353之间设有第二垫片356。滚轮34的第一圆柱体341靠近轴承353。滚轮34的第二圆柱体342和圆台343贴着轴条1。滚轮轴35上设有锁紧螺母351的一端与滚轮槽支架3通过螺钉固定连接。通过滚轮34的表面与轴条1的表面进行贴合，这样轴条1在移动的过程中，滚轮34随之进行滚动，固定轴条1的同时，使轴条1可以在滚轮槽支架3中进行往返移动。在实际应用中，滚轮槽支架3可以上下移动，轴条1卡在滚轮槽支架3内的四排滚轮34之中，轴条1在滚轮槽支架3中沿着轴条1的轴向方向往返移动，轴条1与滚轮槽支架3通过滚轮进行传动；实现轴条1在轴条径向方向上固定，在沿着轴条1轴向方向上的往返自由移动。滚轮槽支架3的上下移动带动吸盘24的上下 移动，轴条1的左右移动带动吸盘24的左右移动，机械手通过吸盘24将零部件吸住，避免传统的机械手在抓取过程中对零部件造成损伤。 

轴条1上依次设有第一感应器11、第二感应器12和第三感应器13，第一感应器11和第三感应器13位于轴条1上端面的两端，第二感应器12位于轴条1上端面的中部。滚轮槽支架3与轴条1相对的一面中部设有U型槽30，U型槽30的两侧分别设有第一传感器31、第二传感器32和第三传感器33，第一传感器31和第三传感器33位于U型槽30的一侧，第二传感器32位于U型槽30的另一侧。第一传感器31靠近第一感应器11，与第一感应器11相互配合工作；第二传感器32靠近第二感应器12，与第二感应器12配合工作；第三传感器33靠近第三感应器13，与第三感应器13配合工作。当轴条1沿着轴条1的轴向第一感应器11的方向移动，当第三感应器13随着轴条1移动到第三传感器31的位置时，第三传感器31发出信号，轴条1反方向移动；当第一感应器11随着轴条1移动到第一传感器31的位置时，第一传感器31发出信号，轴条1再次反方向移动,当第二感应器12随着轴条1移动到第二传感器32时，轴条1停止移动，完成一个动作周期。 

滚轮槽支架3上设有保护盖4，保护盖4的端面呈倒置的L状，保护盖4的大小、形状与滚轮槽支架3相匹配，套在滚轮槽支架3上，保护盖4的两端分别设有滚轮槽支架盖板41，对滚轮槽支架3起到保护的作用。 

在本实施例中，采用螺钉的方式进行固定连接，在实际应用中，还可以采用焊接等其它的方式进行固定。 

上面结合附图对本实用新型的一些实施方式做了详细说明，但是本实用新型不限于上述实施方式，在本领域普通技术人员所具备的知识范围内，还可以在不脱离本发明宗旨的前提下作出各种变化。 

Claims (9)

1.机械手组件，其特征在于，包括轴条（1）和吸盘组件（2），所述吸盘组件（2）包括吸盘杆（23）和吸盘（24），所述吸盘杆（23）一端与所述轴条（1）连接，所述吸盘杆（23）另一端与所述吸盘（24）连接，所述轴条（1）位于滚槽轮支架（3）中，所述滚轮槽支架（3）内安装有多个滚轮（34），所述轴条（1）卡设在多个所述滚轮（34）之间。 

2.根据权利要求1所述的机械手组件，其特征在于，所述滚轮（34）包括第一圆柱体（341）和第二圆柱体（342），所述第一圆柱体（342）的直径大于所述第二圆柱体（342）的直径，第一圆柱体（341）的端面与第二圆柱体（342）的端面相对，所述第一圆柱体（341）和第二圆柱体（342）通过圆台（343）连接成一体。 

3.根据权利要求2所述的机械手组件，其特征在于，所述滚轮（34）套设在滚轮轴（35）上，所述滚轮轴（35）上依次设有锁紧螺母（351）、螺母（352）、轴承（353）和所述滚轮（34），所述锁紧螺母（351）与所述螺母（352）之间设有第一垫片（355），所述螺母（352）与所述轴承（353）之间设有第二垫片（356），所述滚轮轴（35）上设有锁紧螺母（351）的一端与所述滚轮槽支架（3）连接。 

4.根据权利要求3所述的机械手组件，其特征在于，所述吸盘杆（23）通过吸盘支架（22）与所述轴条（1）连接。 

5.根据权利要求4所述的机械手组件，其特征在于，所述吸盘支架（22）与所述轴条（1）之间连接有气缸支架，所述气缸支架上设有气缸（5）。 

6.根据权利要求5所述的机械手组件，其特征在于，所述滚槽轮支架（3）位于保护盖（4）中。 

7.根据权利要求3所述的机械手组件，其特征在于，所述滚轮槽支架（3）的内表面设有传感器，所述传感器通过传感器支架连接在所述滚轮槽支架（3）上。 

8.根据权利要求5所述的机械手组件，其特征在于，所述轴条（1）上 设有感应器。 

9.根据权利要求1所述的机械手组件，其特征在于，所述吸盘（24）上连接有真空发生器（6）。 

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