CN203279764U - 刀削面机器人精确自动送面装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及一种刀削面机器人精确自动送面装置。该自动送面装置包括用于安放面胚的导模机构及面胚推送装置；导模机构包括导模框及托板，导模框为上下开口的矩形体容器，其罩设于托板外，托板可上、下滑动地设置于导模框的矩形空间内；面胚推送装置承托托板，其包括可使托板在第一方向上移动的第一推送机构。通过导模框形状尺寸控制及塑形作用，可实现面胚尺寸的标准，使面胚不会因为放置时间过长或削面过程中产生面胚自然沉降变形，并且通过设置第一推送机构，并控制其预设的移动位移，可精确地控制削面刀具与面胚相对位置，从而生产出具有某一设定厚度形状的面条，确保削出来的面条厚度均一，实现面条的标准化生产。

Description

刀削面机器人精确自动送面装置

技术领域

本实用新型属于餐饮食品制作技术领域，尤其涉及一种刀削面机器人精确自动送面装置。 

背景技术

随着人们生活节奏加快以及生活水平的提高，人们对饮食的科学性更加重视，面食因其特有的营养成分和易于消化的特点，受到越来越多人的喜爱。面食的品种和做法很多，其中以刀削面最为普遍。刀削面因其中厚边薄、中部筋道、边缘滑嫩等优点而深受中外人们的喜爱。 

经过对现在市场上刀削面机器的调研以及对现有技术文献的检索发现，在现有技术中，技术人员通过控制机器人支臂相对于刀具的移动距离来确定面条的厚度，因支臂的移动位移稳定性差，精确度低，并且没有措施对面胚进行塑型，从而导致生产出来的面条厚度不一，不利于面条的标准化以及烹饪。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题在于提供一种刀削面机器人精确自动送面装置，以解决现有技术中因支臂的移动位移稳定性差、精确度低、缺乏面胚塑形，所导致的生产出来的面条厚度不一、不利于面条标准化以及烹饪的问题。 

本实用新型是这样实现的，一种刀削面机器人自动送面装置，包括用于安放面胚的面胚导模机构及面胚推送装置；所述导模机构包括导模框及托板，所述导模框为上下开口的矩形体容器，其罩设于所述托板外，所述托板可上、下滑动地设置于所述导模框的矩形空间内；所述面胚推送装置承托所述托板，其 包括可使所述托板在第一方向上移动的第一推送机构。 

进一步地，所述导模机构可快速安装到所述第一推送机构上或从所述第一推送机构上取下。 

进一步地，所述导模框的四周设有防止面胚与所述导模框粘连的含油槽。 

进一步地，所述第一推送机构承托所述托板底部，所述面胚推送装置与机器人躯体相连接，或者与机器人底座相连接，或者与另一独立支架相连接。 

进一步地，所述第一推送机构包括第一支撑杆及第一驱动单元，所述第一支撑杆的两端分别与所述第一驱动单元及托板底部铰接。 

进一步地，所述第一驱动单元包括第一电机、丝杆、滑块以及连杆；所述丝杆与所述第一电机通过一对相互啮合的齿轮传动连接，所述丝杆与所述滑块螺纹连接，所述滑块固定于所述连杆上；所述第一支撑杆与所述连杆铰接。 

进一步地，所述第一推送机构还包括下支座及第二支撑杆，所述第一、第二支撑杆交叉设置，且相互铰接，所述第二支撑杆的两端分别与所述托板底部及下支座铰接。 

进一步地，所述第一推送机构还包括第一编码器，所述第一编码器与所述第一电机同轴联接。 

进一步地，所述第一推送装置还包括上支座，所述上支座承托所述托板底部，所述第一支撑杆的一端铰接于所述上支座上。 

进一步地，所述自动送面装置还包括可使所述托板及导模框在第二方向上移动的第二推送机构，所述第一、第二方向相互垂直。 

进一步地，所述第二推送机构包括齿条板与第二驱动单元；所述齿条板承托所述第一推送机构底部，其底部具有可与所述第二驱动单元传动连接的齿条。 

进一步地，所述第二驱动单元包括第二电机及齿轮连动杆，所述齿轮连动杆包括连接杆及位于所述连接杆两端的齿轮，所述齿轮连动杆上的两个齿轮分别与所述第二电机的输出轴及齿条板底部齿条传动连接，所述第一推送机构包括下支座，所述齿条板承托所述第一推送机构的下支座底部。 

进一步地，所述第二推送机构还包括第二编码器，所述第二编码器与所述第二电机同轴联接。 

进一步地，所述自动送面装置还包括基座，所述基座上设有导轨，所述导轨沿所述第二方向延伸，于所述导轨上设有可沿所述导轨移动的滑块。 

进一步地，所述自动送面装置还包括调整座，所述基座与所述调整座铰接，所述调整座可转动地连接于机器人支臂上。 

进一步地，所述自动送面装置包括若干组所述的托板及面胚推送装置，所述若干组托板与面胚推送装置呈直线状或圆周状排布。 

进一步地，所述若干组托板与面胚推送装置呈直线状排布，所述自动送面装置还包括底座，所述底座上设有导轨，所述导轨沿所述若干组托板与面胚推送装置的排布方向延伸，其上设有可沿所述导轨移动的滑块，各面胚推送装置固定于所述滑块上。 

进一步地，所述若干组托板与面胚推送装置呈圆周状排布，所述自动送面装置还包括可旋转的底座，各面胚推送装置的基座固定于所述底座上。 

本实用新型与现有技术相比，有益效果在于： 

（1）通过导模框形状尺寸控制而实现面胚尺寸的标准，可保证所削的刀削面长度、厚度、宽度等形状的均等一致，实现刀削面的量化标准； 

（2）通过导模框的塑形作用，使面胚不会因为放置时间过长或削面过程中产生面胚自然沉降变形，并可避免未安装导模框的面胚所削的刀削面长度、厚度不均等和形状不标准现象，有效的保证每次刀削面面条出品的形状、品质和口感； 

（3）通过设置第一推送机构，并控制其预设的移动位移，可精确地控制削面刀具与面胚的相对位置，从而可生产出具有某一设定厚度形状的面条，确保削出来的面条厚度均一，从而实现面条的标准化生产。 

附图说明

图1是本实用新型实施例提供的一种刀削面机器人精确自动送面装置的分解结构示意图。 

图2是图1所示刀削面机器人精确自动送面装置的组合状态示意图。 

图3是三个图1所示刀削面机器人精确自动送面装置直排式组合的结构示意图。 

图4是三个图1所示刀削面机器人精确自动送面装置旋转式组合的结构示意图。 

图5是本实用新型实施例提供的刀削面机器人整体示意图。 

具体实施方式

为了使本实用新型所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。 

请参阅图1、图2及图5，是本实用新型的一较佳实施例，该刀削面机器人精确自动送面装置包括用于安放面胚（图中未示出）的导模机构及面胚推送装置。导模机构包括托板1及导模框2，导模框2为上下开口的矩形体容器，其罩设于托板1外，托板1可上、下滑动地设置于导模框的矩形空间201内，托板1与导模框2共同组成面胚容器。面胚推送装置承托托板1，其包括可使托板1在第一方向上移动的第一推送机构。 

上述导模框2为矩形体，其四个角都是直角，同时矩形的对角线相等，而且矩形所在平面内任一点到其两对角线端点的距离的平方和相等。将面胚放置在导模机构上，通过导模框2形状尺寸控制而实现面胚尺寸的标准，可保证所削的刀削面长度、厚度、宽度等形状的均等一致，实现刀削面的量化标准；导模框2对面胚具有塑型作用，使面胚不会因为放置时间长或削面过程中产生面胚自然沉降变形，并可避免未安装导模框2的面胚所削的刀削面长度、厚度、不均等和形状不标准现象，有效地保证每次刀削面面条出品的形状、品质和口 感；而且还可通过在多个相同类性质的自动送面装置内放置不同品种的面胚，应对客户同一碗面不同种类面条的需求，有效地提高了刀削面机器人出品的多样化。进一步地，导模框2的四周设有含油槽，可有效防止面胚与导模框2的侧壁粘连。 

具体地，面胚推装装置与机器人的支臂100相连接，第一推送机构承托托板1底部，其包括第一支撑杆3及第一驱动单元，第一支撑杆3的两端分别与第一驱动单元及托板1底部铰接。本实施例中，第一方向为垂直方向，第一驱动单元包括第一电机4、丝杆5、滑块6以及连杆7。丝杆5与第一电机4通过一对相互啮合的齿轮8传动连接，丝杆5与滑块6螺纹连接，滑块6固定于连杆7上。第一支撑杆3与连杆7铰接。 

本实施例的第一电机4为步进电机，第一推送机构还包括第一编码器9，第一编码器9与第一电机4同轴联接。 

为使托板1在第一方向上能平稳平行地移动，本实施例中，第一推送机构还包括上支座10、下支座11及第二支撑杆12。上支座10承托托板1底部，第一、第二支撑杆3、12交叉设置，且相互铰接，第一、第二支撑杆3、12的一端铰接于上支座10上，连杆7可滑动地安装于下支座11上，第二支撑杆12的另一端与下支座11铰接。本实施例中，导模机构可快速安装到第一推送机构的上支座10上或从上支座10上取下，可实现方便快速地更换面胚。 

上述托板1与导模框2用于承载面胚，可将面胚先放置于导模框2和托板1内，然后再移置于上支座10上，第一电机4通过齿轮8带动丝杆5旋转，因丝杆5与滑块6螺纹连接，滑块6可沿丝杆5的轴向移动，滑块6上的连杆7也跟随着滑块6移动，移动的连杆7与第一支撑杆3组成了二力杆，因托板1通过上支座10与连杆7的一端铰接，所以托板1可在第一方向上、下位移，即面胚可上、下位移。 

削面胚前，先将面胚放在初始位置，然后在控制器（图中未示出）上设置某一正值（设向上为正），启动第一电机4，编码器9同步地将位移的数值转 为电信号反馈到控制器；当面胚移动到某一设定的数值后，控制器发出信号，停止第一电机4旋转，面胚停止向上移动，刀具200进行削面操作；一定时间间隔后，刀具200复位，面胚继续随着托板1向上位移设定的数值；如此往复，使每一次削的面条具有统一的厚度。 

上述第一推送机构可精确地控制削面刀具200与面胚的相对位置，从而可生产出具有某一设定厚度形状的面条，确保削出来的面条厚度均一，实现了面条的标准化生产。 

作为上述实施方式的进一步改进，上述自动送面装置还包括可使托板1及导模框2在第二方向上移动的第二推送机构，第一、第二方向相互垂直，本实施例中第二方向即为水平方向。 

具体地，第二推送机构包括齿条板13与第二驱动单元。齿条板13承托第一推送机构的下支座11底部，齿条板13底部具有可与第二驱动单元传动连接的齿条1301。本实施例中，第二驱动单元包括第二电机14及齿轮连动杆15。齿轮连动杆15包括连接杆1501及位于连接杆1501两端的齿轮1502，齿轮连动杆15上的两个齿轮1502分别与第二电机14的输出轴及齿条板13底部齿条1301传动连接。 

本实施例的第二电机14为亦步进电机，第二推送机构还包括第二编码器16，第二编码器16与第二电机14同轴联接。 

与上述第一推送机构的位移控制原理相似，可在控制器上设置某一正值（设与刀具相向方向为正），使第二电机14带动齿轮连动杆15旋转，齿轮连动杆15带动与其啮合的齿条板13往刀具200方向移动，因齿条板13承托第一推送机构，第一推送机构又承托托板1，所以面胚最终往刀具200方向位移所设置的数值。第二推送机构可以保证每一次削下的面条具有统一的宽度，且起到了推送面胚的作用。 

为了使托板1及导模框2在第二方向上的移动顺畅，本实施例中，自动送面装置还包括基座17，基座17上设有导轨18，导轨18沿第二方向延伸，于导 轨18上设有可沿导轨移动的滑块19，齿条板13与滑块19固定连接。 

上述自动送面装置还包括调整座20，基座17与调整座20铰接，调整座20可转动地连接于机器人支臂100上。通过旋动基座17可控制面胚平面的倾斜角度，控制面条被削下后的着落处与导模框2在水平方向上的距离，从而可以满足不同尺寸的包装容器或者烹饪用具。当然，自动送面装置的固定实施方式并不局限于与机器人支臂相连接，其还可以与机器人躯体的其他部位、机器人底座及另一独立支架相连接，可以是这些方式中的一种或多种直接或间接固定的组合结构。 

请一同参阅图3及图4，本实用新型的自动送面装置可包括若干组托板1、导模框2及面胚推送装置，若干组托板1、导模框2与面胚推送装置可呈直线状（即直排式，如图3所示）或圆周状（即旋转式，如图4所示）排布。图3所示的直排式，自动送面装置还包括底座21，底座21上设有导轨22，导轨22沿若干组托板1与面胚推送装置的排布方向延伸，其上设有可沿导轨22移动的滑块23，各面胚推送装置的基座17固定于滑块23上。通过这种直排式的组合设计，可在不同的托板1上放置不同种类的面胚，在削面过程中，可通过移动基座17来切换面胚，实现面条的多样化生产。图4所示的旋转式，自动送面装置包括可旋转的底座24，各面胚推送装置的基座17固定于底座24上，通过转动底座24，也可实现不同类型面胚之间的切换。 

对于上述多组托板1、横框2与面胚推送装置组合的形式，可将底座21、24与机器人支臂100连接固定，亦可将底座21、24连接在机器人躯体的其他部位，或者连接在机器人底座上，或者连接在另一独立支架上，原则是能够保证刀具200与导模框2内的面胚的正常工作位置，而此时，单组中的基座17则与机器人没有连接关系。 

作为其他的实施方式，上述第一、第二驱动单元可采用由电气、液压、电磁以及电机中的一种或多种直接或间接驱动的组合结构。 

作为其他的精确移动实施方式，上述第一、第二驱动单元可采用时间控制 位移量、脉冲控制位移量的一种或多种直接或间接控制的组合方式。 

上述自动送面装置的面胚推送控制方法包括下述步骤，详述如下： 

步骤A，所述面胚推送装置将放置有面胚的所述托板推送至削面工位，以便削面刀具执行削面动作。 

步骤B，在面胚的当前面层削完之后，所述面胚推送装置向上推送所述托板，以便削面刀具继续执行削面动作；重复此步骤直至达到设定的削面任务量。 

本实用新型中，面胚推送装置每次推送面胚超过导模框2的高度值是一条刀削面的厚度值，此厚度产生的自然沉降值极小，可忽略不计。进一步地，步骤A具体包括下述步骤： 

步骤A1，所述面胚推送装置将放置有面胚的所述托板推送至削面工位，当削面刀具削完一条面后，所述面胚推送装置横向推送所述托板移动预设的位移距离，以便削面刀具继续执行削面动作。 

上述横向移动的位移预先设定，具体为一条刀削面的宽度大小。 

步骤A2，重复所述步骤A1，直至面胚的当前面层削完。 

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。 

Claims (18)

1.一种刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，包括用于安放面胚的导模机构及面胚推送装置；所述导模机构包括导模框及托板，所述导模框为上下开口的矩形体容器，其罩设于所述托板外，所述托板可上、下滑动地设置于所述导模框的矩形空间内；所述面胚推送装置承托所述托板，其包括可使所述托板在第一方向上移动的第一推送机构。 

2.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述导模机构可快速安装到所述第一推送机构上或从所述第一推送机构上取下。 

3.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述导模框的四周设有防止面胚与所述导模框粘连的含油槽。 

4.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述面胚推送装置与机器人躯体相连接，或者与机器人底座相连接，或者与另一独立支架相连接。 

5.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一推送机构包括第一支撑杆及第一驱动单元，所述第一支撑杆的两端分别与所述第一驱动单元及托板底部铰接。 

6.如权利要求5所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一驱动单元包括第一电机、丝杆、滑块以及连杆；所述丝杆与所述第一电机通过一对相互啮合的齿轮传动连接，所述丝杆与所述滑块螺纹连接，所述滑块固定于所述连杆上；所述第一支撑杆与所述连杆铰接。 

7.如权利要求5所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一推送机构还包括下支座及第二支撑杆，所述第一、第二支撑杆交叉设置，且相互铰接，所述第二支撑杆的两端分别与所述托板底部及下支座铰接。 

8.如权利要求6所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第一推送机构还包括第一编码器，所述第一编码器与所述第一电机同轴联接。 

9.如权利要求5所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所 述第一推送装置还包括上支座，所述上支座承托所述托板底部，所述第一支撑杆的一端铰接于所述上支座上。 

10.如权利要求1所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置还包括可使所述托板及导模框在第二方向上移动的第二推送机构，所述第一、第二方向相互垂直。 

11.如权利要求10所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第二推送机构包括齿条板与第二驱动单元；所述齿条板承托所述第一推送机构底部，其底部具有可与所述第二驱动单元传动连接的齿条。 

12.如权利要求11所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第二驱动单元包括第二电机及齿轮连动杆，所述齿轮连动杆包括连接杆及位于所述连接杆两端的齿轮，所述齿轮连动杆上的两个齿轮分别与所述第二电机的输出轴及齿条板底部齿条传动连接，所述第一推送机构包括下支座，所述齿条板承托所述第一推送机构的下支座底部。 

13.如权利要求12所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述第二推送机构还包括第二编码器，所述第二编码器与所述第二电机同轴联接。 

14.如权利要求10所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置还包括基座，所述基座上设有导轨，所述导轨沿所述第二方向延伸，于所述导轨上设有可沿所述导轨移动的滑块。 

15.如权利要求14所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置还包括调整座，所述基座与所述调整座铰接，所述调整座可转动地连接于机器人支臂上。 

16.如权利要求1至15任意一项所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述自动送面装置包括若干组所述的托板及面胚推送装置，所述若干组托板与面胚推送装置呈直线状或圆周状排布。 

17.如权利要求16所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于， 所述若干组托板与面胚推送装置呈直线状排布，所述自动送面装置还包括底座，所述底座上设有导轨，所述导轨沿所述若干组托板与面胚推送装置的排布方向延伸，其上设有可沿所述导轨移动的滑块，各面胚推送装置固定于所述滑块上。 

18.如权利要求16所述的刀削面机器人精确自动送面装置，其特征在于，所述若干组托板与面胚推送装置呈圆周状排布，所述自动送面装置还包括可旋转的底座，各面胚推送装置的基座固定于所述底座上。 

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