CN203261185U - 内建外转式马达的谐波减速装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种内建外转式马达的谐波减速装置，包含一壳体，一第一齿轮，一第二齿轮，一驱动单元，以及一外转式马达。第一齿轮具有一第一数目的啮合齿。第二齿轮固定于壳体，且第二齿轮具有一第二数目的啮合齿。第二数目相异于第一数目。该驱动单元同时和第一齿轮及第二齿轮啮合，用以于改变和第一齿轮及第二齿轮的啮合位置时驱动第一齿轮转动。外转式马达包含一定子，固定于壳体上，及一转子，以可转动的方式固定于定子的外侧，转子与驱动单元耦接，用以驱动该驱动单元改变和第一齿轮及该第二齿轮的啮合位置。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种谐波减速装置，尤指一种内建外转式马达的谐波减速装置。
背景技术
谐波减速器是一种具高减速比的谐波减速装置。现有的谐波减速器通常包含一刚性齿轮，一挠性齿轮，及一波发生器。波发生器耦接于一动力源(例如马达)，而挠性齿轮耦接于一动力输出轴以输出动力。刚性齿轮的啮合齿数目相异于挠性齿轮的啮合齿数目，而波发生器用以于转动时顶推挠性齿轮变形，以驱动挠性齿轮的不同位置的啮合齿和刚性齿轮的相对应啮合齿啮合。由于刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目相异，因此当波发生器持续转动时会使得挠性齿轮微幅转动。一般而言，谐波减速器的减速比是刚性齿轮的啮合齿数目除以刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目的差，当刚性齿轮的啮合齿数目较多且刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目差异较少时，谐波减速器可得到相当高的减速比。
然而，现有的谐波减速器只能外接至一外部马达以被驱动。因此，当现有谐波减速器结合外部马达以输出动力时，现有谐波减速器和外部马达会占据相当大的空间。
发明内容
本实用新型的目的，即在提供一种谐波减速装置，包含一壳体，一第一齿轮，一第二齿轮，一驱动单元，及一外转式马达。该第一齿轮具有一第一数目的啮合齿。该第二齿轮固定于该壳体，且该第二齿轮具有一第二数目的啮合齿。该第二数目相异于该第一数目。该驱动单元同时和该第一齿轮及该第二齿轮啮合，用以于改变和该第一齿轮及该第二齿轮的啮合位置时驱动该第一齿轮转动。该外转式马达包含一定子，固定于该壳体上，及一转子，以可转动的方式固定于该定子的外侧，该转子与该驱动单元耦接，用以驱动该驱动单元改变和该第一齿轮及该第二齿轮的啮合位置。其中该外转式马达设置于该壳体内部。
相较于先前技术，本实用新型谐波减速装置可容置外转式马达，进而将外转式马达内建于谐波减速装置内，因此本实用新型谐波减速装置可利用内建的外转式马达直接产生动力，而不需外接至一外部马达以被驱动，产生较佳的模块化设计，进而减少占据的空间。
附图说明
图1为本实用新型谐波减速装置的第一实施例的爆炸图。
图2为图1谐波减速装置的内部结构示意图。
图3为本实用新型谐波减速装置的第二实施例的爆炸图。
图4为图3谐波减速装置的内部结构示意图。
附图标记说明
具体实施方式
请同时参考图1及图2。图1为本实用新型谐波减速装置的第一实施例的爆炸图。图2为图1谐波减速装置的内部结构示意图。如图所示，本实用新型谐波减速装置100包含一壳体110，一第一齿轮120，一第二齿轮130，一驱动单元140，及一外转式马达150。第一齿轮120具有一第一数目的啮合齿。第二齿轮130固定于壳体110上，且第二齿轮130具有一第二数目的啮合齿。该第二数目相异于该第一数目。驱动单元140包含一承载座142及多数个第三齿轮144。第三齿轮144以可转动的方式固定于承载座142上，且每一第三齿轮144和第一齿轮120及第二齿轮130同时啮合。外转式马达150包含一定子152及一转子154。定子152固定于壳体110上。转子154以可转动的方式固定于定子152的外侧，且转子154耦接于承载座142的内表面，用以转动承载座142以驱动该驱动单元140的第三齿轮144改变和第一齿轮120及第二齿轮130的啮合位置。其中外转式马达150设置于壳体110内部。
于本实施例中，第一齿轮120及第二齿轮130是内齿轮，而第三齿轮144是外齿轮。第一齿轮120及第二齿轮130的分度圆直径为相同，且第一齿轮120及第二齿轮130具有相同的中心线。第三齿轮144的分度圆直径皆小于第一齿轮120的直径及第二齿轮130的分度圆直径。第一齿轮120、第二齿轮130及第三齿轮144皆为刚性齿轮。第一齿轮120可耦接于一动力输出轴以输出动力。
依据上述实施例的配置，当外转式马达的转子154转动以驱动承载座142转动时，会进一步改变第三齿轮144和第一及第二齿轮120、130的啮合位置，进而驱动第一齿轮120转动一动力输出轴用以输出动力。举例来说，该第一数目和该第二数目相差4，因此第三齿轮144每间隔90度圆周角可和第一齿轮120及第二齿轮130同时啮合。当承载座142转动时，第三齿轮144会绕着第一齿轮120及第二齿轮130的内侧转动，进而改变第三齿轮144和第一及第二齿轮120、130的啮合位置。当承载座142转一圈时，由于第二齿轮固定于壳体110上而不转动，且第一齿轮120和第二齿轮130相差4个啮合齿，第一齿轮120会相对第二齿轮130转动4个啮合齿的圆周角。因此谐波减速装置100的减速比是第一齿轮120的啮合齿数目除以第一齿轮120及第二齿轮130的啮合齿数目的差，当第一齿轮120的啮合齿数目较多且第一齿轮120及第二齿轮130的啮合齿数目差异较少时，本实用新型谐波减速装置100可得到相当高的减速比。
再者，本实用新型的谐波减速装置100已内建外转式马达150，因此当本实用新型谐波减速装置100应用于一电动载具时，本实用新型谐波减速装置100不需外接至一外部马达以被驱动，进而模块化以减少占据的空间。
请同时参考3图3及图4。图3为本实用新型谐波减速装置的第二实施例的爆炸图。图4为图3谐波减速装置的内部结构示意图。如图所示，本实用新型的谐波减速装置200包含一壳体210，一第一齿轮220，一第二齿轮230，一驱动单元240，及一外转式马达250。第一齿轮220具有一第一数目的啮合齿。第二齿轮230固定于壳体210上，且第二齿轮230具有一第二数目的啮合齿。该第二数目相异于该第一数目。驱动单元240包含一挠性外齿轮244。挠性外齿轮244具有该第二数目的啮合齿。外转式马达250包含一定子252及一转子254。定子252固定于壳体210上。转子254以可转动的方式固定于定子252的外侧，且转子254耦接挠性外齿轮244的内表面，用以顶推挠性外齿轮244变形，以使挠性外齿轮244和第一齿轮220及第二齿轮230同时啮合。当转子254转动时，转子254会驱动该驱动单元240的挠性外齿轮244改变和第一齿轮220及第二齿轮230的啮合位置。其中外转式马达250设置于壳体210内部。
另外，第一齿轮220及第二齿轮230为内齿轮。第一齿轮220及第二齿轮230的直径相同，且第一齿轮220及第二齿轮230具有相同的中心线。挠性外齿轮244的直径小于第一齿轮220的直径及第二齿轮230的直径。第一齿轮220及第二齿轮230皆为刚性齿轮。第一齿轮220可耦接于一动力输出轴以输出动力。
依据上述实施例的配置，当外转式马达的转子254转动时，会改变挠性外齿轮244和第一及第二齿轮220、230的啮合位置，进而驱动第一齿轮220转动以于一动力输出轴输出动力。举例来说，若第一数目和第二数目相差2(或2的倍数)，挠性外齿轮244可于两个间隔180度圆周角的位置和第一齿轮220及第二齿轮230同时啮合。当转子254转动时，挠性外齿轮244和第一及第二齿轮220、230的啮合位置会跟着移动。当转子254转一圈时，由于第二齿轮230固定于壳体210上而不转动，且第一齿轮220和第二齿轮230相差2个啮合齿，第一齿轮220会相对第二齿轮230转动2个啮合齿的圆周角。因此谐波减速装置200的减速比是第一齿轮220的啮合齿数目除以第一齿轮220及第二齿轮230的啮合齿数目的差，当第一齿轮220的啮合齿数目较多且第一齿轮220及第二齿轮230的啮合齿数目差异较少时，本实用新型谐波减速装置200可得到相当高的减速比。
另外，本实用新型谐波减速装置200以外转式马达250的转子254取代现有谐波减速装置的波发生器，因此谐波减速装置200容置外转式马达250的空间可进一步增加。
再者，本实用新型谐波减速装置200已内建外转式马达，因此当本实用新型谐波减速装置200应用于一电动载具时，本实用新型谐波减速装置200不需外接至一外部马达以被驱动，进而模块化以减少占据的空间。
相较于先前技术，本实用新型谐波减速装置可容置外转式马达，进而将外转式马达内建于谐波减速装置内，因此本实用新型谐波减速装置可利用内建的外转式马达直接产生动力，而不需外接至一外部马达以被驱动，进而模块化以减少占据的空间。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。
Claims (9)
1.一种内建外转式马达的谐波减速装置，包含：
一壳体；
一第一齿轮，具有一第一数目的啮合齿；
一第二齿轮，固定于该壳体，该第二齿轮具有一第二数目的啮合齿，该第二数目相异于该第一数目；
一驱动单元，同时和该第一齿轮及该第二齿轮啮合，用以于改变和该第一齿轮及该第二齿轮的啮合位置时驱动该第一齿轮转动；以及
一外转式马达，包含：
一定子，固定于该壳体；及
一转子，以可转动的方式固定于该定子的外侧，该转子与该驱动单元耦接，用以驱动该驱动单元改变和该第一齿轮及该第二齿轮的啮合位置；其中该外转式马达设置于该壳体内部。
2.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该驱动单元包含：
一挠性外齿轮，具有该第二数目的啮合齿；
其中该转子耦接于该挠性外齿轮的内表面，用以顶推该挠性外齿轮变形，以使该挠性外齿轮和该第一齿轮及该第二齿轮啮合。
3.如权利要求2所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮为内齿轮。
4.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该驱动单元包含：
一承载座；及
多数个第三齿轮，以可转动的方式固定于该承载座上，每一第三齿轮同时
和该第一齿轮及该第二齿轮啮合；
其中该转子耦接于该承载座的内表面。
5.如权利要求4所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮为内齿轮。
6.如权利要求4所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该多数个第三齿轮间隔相同的圆周角。
7.如权利要求4所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该多数个第三齿轮的分度圆直径小于该第一齿轮及该第二齿轮的分度圆直径。
8.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮的分度圆直径为相同。
9.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮具有相同的中心线。
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| CN 201320037389 CN203261185U (zh) | 2013-01-21 | 2013-01-21 | 内建外转式马达的谐波减速装置 |
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|---|---|---|---|---|
| CN109286296A (zh) * | 2018-11-28 | 2019-01-29 | 华南智能机器人创新研究院 | 一种摆线针轮式有刷直流电机 |
| CN109586534A (zh) * | 2017-09-29 | 2019-04-05 | 日本电产株式会社 | 双转子轴向磁通马达、致动器以及电气装置 |
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2013
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| CN109586534B (zh) * | 2017-09-29 | 2021-08-27 | 日本电产株式会社 | 双转子轴向磁通马达、致动器以及电气装置 |
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Effective date of registration: 20190214 Address after: No. 88 Liaobin Road, Science and Technology Industrial Park, Wujiang Economic and Technological Development Zone (Tongli Town), Suzhou City, Jiangsu Province, 215000 Patentee after: SUZHOU HARMONIC ELECTRICAL CO.,LTD. Address before: 215000 Chengdong New Area, Dongtai City, Jiangsu Province, on the west side of Jingsi Road and the north side of Wei2 Road Patentee before: JIANGSU HANSHENGCHENG TECHNOLOGY CO.,LTD. |
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