CN203257987U - 谐波减速装置 - Google Patents

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CN203257987U CN 201320206077 CN201320206077U CN203257987U CN 203257987 U CN203257987 U CN 203257987U CN 201320206077 CN201320206077 CN 201320206077 CN 201320206077 U CN201320206077 U CN 201320206077U CN 203257987 U CN203257987 U CN 203257987U
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叶骏绅
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Suzhou Harmonic Electrical Co ltd
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Suzhou Harmonic Electrical Co ltd
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Abstract

本实用新型涉及一种谐波减速装置，包含一壳体，一第一齿轮，一第二齿轮，及一驱动单元。第一齿轮具有一第一数目的啮合齿。第二齿轮固定于壳体，第二齿轮具有一第二数目的啮合齿，且第二数目相异于第一数目。驱动单元用以于转动时驱动第一齿轮转动，驱动单元包含一承载座，及多数个第三齿轮，以可转动的方式固定于承载座。每一第三齿轮和该第一齿轮及该第二齿轮啮合。

Description

谐波减速装置
技术领域
本实用新型涉及一种谐波减速装置，尤指一种刚性强且容易制造的谐波减速装置。
背景技术
谐波减速器是一种具高减速比的谐波减速装置。现有的谐波减速器通常包含一刚性齿轮，一挠性齿轮，及一波发生器。波发生器耦接于一动力源(例如马达)，而挠性齿轮耦接于一动力输出轴以输出动力。刚性齿轮的啮合齿数目相异于挠性齿轮的啮合齿数目，而波发生器用以于转动时顶推挠性齿轮变形，以驱动挠性齿轮的不同位置的啮合齿和刚性齿轮的相对应啮合齿啮合。由于刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目相异，因此，当波发生器持续转动时会使得挠性齿轮微幅转动。一般而言，谐波减速器的减速比是刚性齿轮的啮合齿数目除以刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目之差，当刚性齿轮的啮合齿数目较多且刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目差异较少时，谐波减速器可得到相当高的减速比。
然而，现有谐波减速器的挠性齿轮因材料较软而容易损坏，且挠性齿轮的制程复杂而不易加工。再者，现有谐波减速器的刚性齿轮及挠性齿轮的啮合齿数目只能相差2的倍数，因此现有谐波减速器的减速比较不具弹性。
发明内容
本实用新型的目的即在提供一种谐波减速装置，包含一壳体，一第一齿轮，一第二齿轮，及一驱动单元。该第一齿轮具有一第一数目的啮合齿。该第二齿轮固定于该壳体上，该第二齿轮具有一第二数目的啮合齿，且该第二数目相异于该第一数目。该驱动单元用以于转动时驱动该第一齿轮转动，该驱动单元包含一承载座，及多数个第三齿轮，以可转动的方式固定于该承载座上。每一第三齿轮和该第一齿轮及该第二齿轮啮合。
相较于现有谐波减速器，本实用新型的谐波减速装置利用刚性齿轮来达到高减速比，因此本实用新型谐波减速装置具备刚性强且较不易损坏的优点。另外，刚性齿轮的制程较简单，因此本实用新型的谐波减速装置容易加工制造，且良率较高。再者，本实用新型谐波减速器的第一齿轮及第二齿轮的啮合齿相差的数目可为奇数或偶数，因此本实用新型谐波减速器的减速比较具弹性。
附图说明
图1为本实用新型谐波减速装置的第一实施例的爆炸图。
图2为图1谐波减速装置的内部结构示意图。
图3为本实用新型谐波减速装置的第二实施例的爆炸图。
图4为图3谐波减速装置的内部结构示意图。
附图标记说明
100,200    谐波减速装置
110,210    壳体
120,220    第一齿轮
130,230    第二齿轮
140,240    驱动单元
142,242    承载座
144,244    第三齿轮
具体实施方式
请同时参考图1及图2。图1为本实用新型谐波减速装置的第一实施例的爆炸图。图2为第图1谐波减速装置的内部结构示意图。如图所示，本实用新型谐波减速装置100包含一壳体110，一第一齿轮120，一第二齿轮130，及一驱动单元140。第一齿轮120具有一第一数目的啮合齿。第二齿轮130固定于壳体110上，且第二齿轮130具有一第二数目的啮合齿。第二数目相异于第一数目。驱动单元140系包含一承载座142及多数个第三齿轮144。第三齿轮144以可转动的方式固定于承载座142上，且每一第三齿轮144和第一齿轮120及第二齿轮130同时啮合。
于本实施例中，第一齿轮120及第二齿轮130为内齿轮，而第三齿轮144为外齿轮。第一齿轮120及第二齿轮130的分度圆直径为相同，且第一齿轮120及第二齿轮130具有相同的中心线。第三齿轮144的分度圆直径皆小于第一齿轮120的分度圆直径及第二齿轮130的分度圆直径。第一齿轮120、第二齿轮130及第三齿轮144皆为刚性齿轮。承载座142可耦接于一动力源(例如马达)，而第一齿轮120可耦接于一动力输出轴以输出动力。
依据上述本实施例的配置，当动力源驱动承载座142转动时会改变第三齿轮144和第一及第二齿轮120、130的啮合位置，进而驱动第一齿轮120转动一动力输出轴用以输出动力。举例来说，第一数目和第二数目相差4，因此第三齿轮144每间隔90度圆周角可和第一齿轮120及第二齿轮130同时啮合。当承载座142转动时，第三齿轮144会绕着第一齿轮120及第二齿轮130的内侧转动，进而改变第三齿轮144和第一及第二齿轮120、130的啮合位置。当承载座142转一圈时，由于第二齿轮130固定于壳体110上而不转动，且第一齿轮120和第二齿轮130相差4个啮合齿，第一齿轮120会相对第二齿轮130转动4个啮合齿的圆周角。因此谐波减速装置100的减速比是第一齿轮120的啮合齿数目除以第一齿轮120及第二齿轮130的啮合齿数目的差，当第一齿轮120的啮合齿数目较多且第一齿轮120及第二齿轮130的啮合齿数目差异较少时，本实用新型谐波减速装置100可得到相当高的减速比。
请同时参考图3及图4。图3为本实用新型谐波减速装置的第二实施例的爆炸图。图4为图3谐波减速装置的内部结构示意图。如图所示，本实用新型谐波减速装置200包含一壳体210，一第一齿轮220，一第二齿轮230，及一驱动单元240。第一齿轮220具有一第一数目的啮合齿。第二齿轮230固定于壳体210上，且第二齿轮230具有一第二数目的啮合齿。第二数目相异于第一数目。驱动单元240包含一承载座242及多数个第三齿轮244。第三齿轮244以可转动的方式固定于承载座242上，且每一第三齿轮244和第一齿轮220及第二齿轮230同时啮合。
相异于第一实施例，本实用新型第二实施例的第一齿轮220及第二齿轮230为外齿轮。另外，相似地，第三齿轮230为外齿轮。第一齿轮220及第二齿轮230的分度圆直径相同，且第一齿轮220及第二齿轮230具有相同的中心线。第一齿轮220、第二齿轮230及第三齿轮240皆为刚性齿轮。承载座242可耦接于一动力源(例如马达)，而第一齿轮220可耦接于一动力输出轴以输出动力。
依据上述配置，当动力源驱动承载座242转动时会改变第三齿轮244和第一及第二齿轮220、230的啮合位置，进而驱动第一齿轮220转动一动力输出轴用以输出动力。举例来说，在上述实施例中，第一数目和第二数目相差4，因此第三齿轮244每间隔90度圆周角可和第一齿轮220及第二齿轮230同时啮合。当承载座242转动时，第三齿轮244会绕着第一齿轮220及第二齿轮230的外侧转动，进而改变第三齿轮244和第一及第二齿轮220、230的啮合位置。当承载座242转一圈时，由于第二齿轮230固定于壳体210上而不转动，且第一齿轮220和第二齿轮230相差4个啮合齿，第一齿轮220会相对第二齿轮230转动4个啮合齿的圆周角。因此，谐波减速装置200的减速比也是第一齿轮220的啮合齿数目除以第一齿轮220及第二齿轮230的啮合齿数目的差，当第一齿轮220的啮合齿数目较多且第一齿轮220及第二齿轮230的啮合齿数目差异较少时，本实用新型谐波减速装置200可得到相当高的减速比。
在本实用新型实施例中，第一数目和第二数目最小可相差2，且第一数目和第二数目相差的数目可为奇数或偶数。第三齿轮的数目相同于或小于第一数目和第二数目相差的数目，且第三齿轮间隔相同的圆周角。举例来说，当第一数目和第二数目相差3时，本实用新型谐波减速装置可利用三个第三齿轮来驱动第一齿轮转动，且第三齿轮每间隔120度圆周角可和第一齿轮及第二齿轮同时啮合。
相较于现有谐波减速器，本实用新型谐波减速装置利用刚性齿轮来达到高减速比，因此本实用新型谐波减速装置较坚固而不易损坏。另外，刚性齿轮的制程较简单，因此本实用新型谐波减速装置容易加工制造，且良率较高。再者，本实用新型谐波减速器的第一齿轮及第二齿轮的啮合齿相差的数目可为奇数或偶数，因此本实用新型谐波减速器的减速比较具弹性。
以上所述仅为本实用新型的优选实施例，凡依本实用新型申请专利范围所做的均等变化与修饰，皆应属本实用新型的涵盖范围。

Claims (8)

1.一种谐波减速装置，包含：
一壳体；
一第一齿轮，具有一第一数目的啮合齿；
一第二齿轮，固定于该壳体上，该第二齿轮具有一第二数目的啮合齿，该第二数目相异于该第一数目；以及
一驱动单元，用以于转动时驱动该第一齿轮转动，包含：
一承载座；及
多数个第三齿轮，以可转动的方式固定于该承载座上，每一第三齿轮和该第一齿轮及该第二齿轮啮合；
2.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮为外齿轮；
3.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮为内齿轮；
4.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该多数个第三齿轮间隔相同的圆周角；
5.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该多数个第三齿轮的分度圆直径小于该第一齿轮及该第二齿轮的分度圆直径；
6.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮之分度圆直径为相同；
7.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮及该第二齿轮具有相同的中心线；
8.如权利要求1所述的谐波减速装置，其特征在于：其中该第一齿轮、该第二齿轮及该第三齿轮为刚性齿轮。
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