CN203125509U - 一种桁架机器人纵向移动装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型提供了一种桁架机器人纵向移动装置，包括桁架、挂臂、行走机构和传动机构，桁架和挂臂通过行走机构连接在一起，挂臂为矩形管状结构；桁架相邻的三个侧面为工作面；行走机构包括直线导轨或滚珠丝杠；传动机构包括齿条或丝杠。本实用新型由单侧面受力改为对称两侧面受力，克服了原有受力不均的缺点，减小了快速运动时的惯性动力带来的损伤，增强了整体刚性，延长了使用寿命。
Description
技术领域
本实用新型属于桁架机器人领域，尤其是涉及一种桁架机器人纵向移动装置。
背景技术
桁架机器人现在广泛应用各种产品生产中，尤其对于大型设备的焊接，具有无可比拟的优势。一般桁架机器人上携带的电焊机自重都较重，且对于行走定位精度都有极高的要求。传统的挂臂结构往往在使用一段时间以后，由于受力不均会出现变形，给高精度行走定位带来极大的困难。另外，往往维修起来费时费力，成本高。
发明内容
本实用新型要解决的问题是提供一种受力均匀、刚性强的桁架机器人纵向移动装置。
为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案是：一种桁架机器人纵向移动装置，包括桁架、挂臂、行走机构和传动机构，所述桁架和挂臂通过行走机构连接在一起，所述挂臂为矩形管状结构；所述桁架相邻的三个侧面为工作面，相互平行的两个工作面为第一工作面和第二工作面，与第一工作面或第二工作面相垂直的工作面为第三工作面；所述行走机构包括直线导轨或滚珠丝杠；所述传动机构包括齿条或丝杠。
进一步的，所述直线导轨至少有两组，分别固接在桁架的第一工作面和第二工作面上；与所述直线导轨相匹配的滑块分别固接在挂臂的内平面上。
进一步的，所述滚珠丝杠至少有两组，分别固接在桁架的第一工作面和第二工作面上，与所述滚珠丝杠相匹配的螺母分别固接在挂臂的内平面上。
进一步的，所述齿条固接在桁架的第三工作面上，与所述齿条相啮合的齿轮固接在挂臂相应的内平面上。
进一步的，所述丝杠固接在桁架的第三工作面上，与所述丝杠相配合连接的丝母固接在挂臂相应的内平面上。
本实用新型具有的优点和积极效果是：由于采用上述技术方案，由单侧面受力改为对称两侧面受力，克服了原有受力不均的缺点，减小了快速运动时的惯性动力带来的损伤，增强了整体刚性，延长了使用寿命。
附图说明
图1是本实用新型的立体结构示意图；
图2是桁架机器人纵向移动装置的原有立体结构示意图。
图中：
1、桁架 2、直线导轨 3、齿条
4、挂臂 5、齿轮 6、滑块
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步的阐述。
如图1所示，本实施例中的一种桁架机器人纵向移动装置，包括桁架1、挂臂4、行走机构和传动机构，桁架1和挂臂4通过行走机构连接在一起，挂臂4为矩形管状结构；桁架1相邻的三个侧面为工作面，相互平行的两个工作面为第一工作面和第二工作面，与第一工作面或第二工作面相垂直的工作面为第三工作面；行走机构包括直线导轨2，直线导轨2有两组，分别固接在第一工作面和第二工作面上，与直线导轨2相匹配的滑块6分别固接在挂臂4的内平面上；传动机构包括齿条3，齿条3固接在桁架1的第三工作面上，与齿条3相啮合的齿轮5固接在挂臂4相应的内平面上。
如图2所示，原有桁架机器人纵向移动装置也包括桁架、挂臂、直线导轨和齿条，两个直线导轨和齿条均固接在挂臂的同一个侧面个上，由于运动部件带动的为垂直向下受力的结构，受力全部在内侧面，支撑刚性较差。
与原有桁架机器人纵向移动装置相比，本实用新型的设计好处很明显，将内侧受力分散到两侧，使支撑垂直运动的部件刚性增加，在快速运动时减小惯性动力带来的损伤；本实用新型的结构将导轨安装于两侧面，安装底座结构将整个垂直向下的立柱完全包围，增强了整套装置的刚性；克服了原有受力不均的缺点，增加了立柱结构在快速运动时的整体刚性，延长了使用寿命。
以上对本实用新型的一个实施例进行了详细说明，但所述内容仅为本实用新型的较佳实施例，不能被认为用于限定本实用新型的实施范围。凡依本实用新型申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本实用新型的专利涵盖范围之内。
Claims (5)
1.一种桁架机器人纵向移动装置，包括桁架、挂臂、行走机构和传动机构，所述桁架和挂臂通过行走机构连接在一起，其特征在于：所述挂臂为矩形管状结构；所述桁架相邻的三个侧面为工作面，相互平行的两个工作面为第一工作面和第二工作面，与第一工作面或第二工作面相垂直的工作面为第三工作面；所述行走机构包括直线导轨或滚珠丝杠；所述传动机构包括齿条或丝杠。
2.根据权利要求1所述的桁架机器人纵向移动装置，其特征在于：所述直线导轨至少有两组，分别固接在桁架的第一工作面和第二工作面上；与所述直线导轨相匹配的滑块分别固接在挂臂的内平面上。
3.根据权利要求1所述的桁架机器人纵向移动装置，其特征在于：所述滚珠丝杠至少有两组，分别固接在桁架的第一工作面和第二工作面上，与所述滚珠丝杠相匹配的螺母分别固接在挂臂的内平面上。
4.根据权利要求1所述的桁架机器人纵向移动装置，其特征在于：所述齿条固接在桁架的第三工作面上，与所述齿条相啮合的齿轮固接在挂臂相应的内平面上。
5.根据权利要求1所述的桁架机器人纵向移动装置，其特征在于：所述丝杠固接在桁架的第三工作面上，与所述丝杠相配合连接的丝母固接在挂臂相应的内平面上。
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| CN 201220748807 CN203125509U (zh) | 2012-12-29 | 2012-12-29 | 一种桁架机器人纵向移动装置 |
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Cited By (1)
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| CN103939555A (zh) * | 2014-04-15 | 2014-07-23 | 北京航天自动控制研究所 | 多丝杠并联驱动装置 |
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2012
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| CN103939555B (zh) * | 2014-04-15 | 2016-08-17 | 北京航天自动控制研究所 | 多丝杠并联驱动装置 |
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