CN203105095U - 平动抱抓式穴盘苗移栽手爪 - Google Patents

平动抱抓式穴盘苗移栽手爪 Download PDF

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高国华
韦康成
杨行
张硕
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Beijing University of Technology
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Abstract

一种平动抱抓式穴盘苗移栽手爪，属于设施农业机械领域，包括手爪座、侧板、下端固定架、导管座、导管、横销、钢针架、气缸推杆、直钢针、气缸缓冲限位套、钢针固定套、气缸、气缸调速阀、弹簧。气缸通过螺纹竖直安装在手爪座上方，两块侧板固定在手爪座两侧；钢针架安装在气缸推杆上，四根直钢针通过钢针固定套安装在钢针架的滑槽里；四根导管固定在导管座里，导管座通过横销安装在侧板的滑槽上；导管座打有盲孔，两个相对的导管座盲孔之间安装有弹簧；每根直钢针一端由钢针固定套固定，一端插入导管中。本实用新型通过导管座的平动来实现钢针对穴盘苗的抱抓，提高了穴盘苗移栽的成功率，适用于穴盘苗不同穴盘之间的移栽，钢针寿命长，装配维护简单。

Description

平动抱抓式穴盘苗移栽手爪
技术领域
本实用新型涉及一种平动抱抓式穴盘苗移栽手爪，属于设施农业机械领域。
背景技术
温室种苗穴盘培植已经成为目前农业花卉、蔬菜、水果等经济作物高产高效的生产模式。随着种苗在穴盘的长大，需将幼苗从高密度穴盘移植到低密度穴盘或苗钵中，以满足种苗不断生长的空间需求。
传统手工移植作业劳动强度大、效率低、成本高，且移植成活率低，解决这一问题的最好办法就是开发自动化温室穴盘苗移栽设备。而且，移栽的效果很大程度上取决于移栽手爪的设计，最先开展穴苗自动化移栽研究的是欧美等发达国家和地区，手爪移栽效果良好，但国外设备结构复杂，价格和维护成本高昂，国内并不适用。目前，国内对移栽手爪的研究还存在很多问题，结构复杂、通用性差、移栽成果率低等。因此，如何设计一种简单灵活的移栽手爪，是提高移栽效率，保证移栽质量的关键。
实用新型内容
本实用新型的目的是一种平动抱抓式穴盘苗移栽手爪，不仅结构简单，性能可靠，还可以根据不同的穴苗情况改变抱抓力度，提高移栽机的工作效率。
本实用新型所用的技术方案是：一种平动抱抓式穴盘苗移栽手爪，包括手爪座1、侧板2、下端固定架3、两个导管座4、四根导管5、横销6、钢针架7、气缸推杆8、直钢针9、气缸缓冲限位套10、钢针固定套11、气缸12、气缸调速阀13、弹簧14；其中，气缸12通过螺纹竖直安装在手爪座1上方，两块侧板2固定在手爪座1的两侧；钢针架7安装在气缸推杆8上，四根直钢针9通过钢针固定套11安装在钢针架7的滑槽里；四根导管5固定在导管座4里，导管座4通过横销6安装在侧板2的滑槽上；导管座4打有盲孔，两个相对的导管座4盲孔之间安装有弹簧14；每根直钢针9一端由钢针固定套11固定，每根直钢针9插入导管5中；
气体从气缸调速阀13进入气缸12中，推动气缸推杆8伸出或缩回，气缸推杆8带动钢针架7沿着气缸推杆8轴线移动，直钢针9随着钢针架7的运动而从导管5中伸出或缩回；同时，钢针架7向下运动时，推挤两个导管座4使其沿着侧板2上的滑槽向中间相对运动靠拢形成抱抓动作；当钢针架7往回运动时，两个导管座4依靠弹簧14弹力沿着侧板2上的滑槽相背运动，抱抓形态解除。
两个导管座4使其沿着侧板2上的滑槽向中间相对运动靠拢形成抱抓动作的程度可以根据不同的穴苗生长特性改变。
本实用新型的有益效果是，在移栽手爪的钢针插入穴盘基质的过程中实现对穴苗的抱抓。相比于传统移栽手爪，在单驱动的情况下，增加了一个对穴苗抱抓的动作，提高了移栽的成功率。而且，移栽过程中，导管和直钢针不存在弯曲问题，大大降低了导管和直钢针之间的摩擦力，防止卡死现象出现，也增加了移栽手爪的可靠性和使用寿命。本实用新型结构简单，功能完善，可适用于各种穴苗的移栽。
附图说明
图1a是本实用新型三维立体等轴测图，图1b是本实用新型三维立体左视图。
图中：1、手爪座，2、侧板，3、下端固定架，4、导管座，5、导管，6、横销，7、钢针架，8、气缸推杆，9、直钢针，10、气缸缓冲限位套，11、钢针固定套，12、气缸，13、气缸调速阀，14、弹簧。
图2为钢针架结构示意图。
图3为导管座结构示意图。
图4为移栽手爪包装动作中内部结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图对本实用新型作进一步说明。以下实施例用来说明本实用新型，但不用来限制本专利的范围。
如图1、图2、图3和图4所示，一种平动抱抓式穴盘苗移栽手爪，由手爪座1、侧板2、下端固定架3、导管座4、导管5、横销6、钢针架7、气缸推杆8、直钢针9、气缸缓冲限位套10、钢针固定套11、气缸12、气缸调速阀13、弹簧14组成；其中，气缸12通过螺纹竖直安装在手爪座1上方，两块侧板2固定在手爪座1两侧；气缸缓冲限位套10安装在气缸推杆8上；钢针架7安装在气缸推杆8上，四根直钢针9通过钢针固定套11安装在钢针架7的滑槽里；四根导管5固定在导管座4里，导管座4通过横销6安装在侧板2的滑槽上；导管座4打有盲孔，两个相对的导管座4盲孔之间安装有弹簧14；每根直钢针9一端由钢针固定套11固定，一端插入导管5中；气体从气缸调速阀13进入气缸12中，推动气缸推杆8伸出或缩回，气缸推杆8带动钢针架7沿着气缸推杆8轴线移动，直钢针9随着钢针架7的运动而从导管5中伸出或缩回；同时，钢针架7向下运动时，推挤两个导管座4使其沿着侧板2上的滑槽向中间相对运动靠拢形成抱抓动作；当钢针架7往回运动时，两个导管座4依靠弹簧14弹力沿着侧板2上的滑槽相背运动，抱抓形态解除。气缸缓冲限位套用于气缸推杆8缩回时对钢针架7进行缓冲，降低手爪的振动。
两个导管座4使其沿着侧板2上的滑槽向中间相对运动靠拢形成抱抓动作的程度可以根据不同的穴苗生长特性改变。
本实用新型工作过程如下：
如图4所示，气体从气缸调速阀13进入气缸12中，气体推动气缸推杆8带动钢针架7沿着侧板2向下运动，钢针架7向下运动时，推挤两个导管座4，导管座4上面横向固定有四根横销6，使导管座4能沿着侧板2上的滑槽向中间相对运动靠拢形成抱抓动作。图中箭头表示导管座4运动方向。
如图5所示，四根直钢针9通过钢针固定套11安装在钢针架7的滑槽里；四根导管5固定在导管座4里，当钢针架7向下运动时，推挤两个导管座4的楔形块使导管座4向中间相对运动；导管座4带动导管5运动，导管5带动直钢针9沿钢针架7的滑槽向中间相对运动，使直钢针9在插入穴盘基质抓取穴苗的同时，完成抱抓动作。

Claims (1)

1.一种平动抱抓式穴盘苗移栽手爪，包括手爪座（1）、侧板（2）、下端固定架（3）、两个导管座（4）、四根导管（5）、横销（6）、钢针架（7）、气缸推杆（8）、直钢针（9）、钢针固定套（11）、气缸（12）、气缸调速阀（13）、弹簧（14）；其中，气缸（12）通过螺纹竖直安装在手爪座（1）上方，两块侧板（2）固定在手爪座（1）两侧；气缸缓冲限位套（10）安装在气缸推杆（8）上；钢针架（7）安装在气缸推杆（8）上，四根直钢针（9）通过钢针固定套（11）安装在钢针架（7）的滑槽里；四根导管（5）固定在导管座（4）里，导管座（4）通过横销（6）安装在侧板（2）的滑槽上；导管座（4）打有盲孔，两个相对的导管座（4）盲孔之间安装有弹簧（14）；每根直钢针（9）一端由钢针固定套（11）固定，每根直钢针（9）插入导管（5）中。
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* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN112075172A (zh) * 2020-08-31 2020-12-15 中国农业大学 穴盘苗取苗装置及其工作方法

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