CN203079599U - 回转锁定装置和工程机械 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种回转锁定装置和工程机械。回转锁定装置锁定回转装置相对于固定装置的转动位置，回转装置和固定装置中的一个包括第一锁止部，回转锁定装置设置于回转装置和固定装置中的另一个上，回转锁定装置包括：锁止部件，包括第二锁止部，锁止部件具有第一锁止部与第二锁止部配合的锁止位置和解除配合的解锁位置；油缸，与锁止部件驱动连接；控制回路，包括切换控制阀和保压装置，切换控制阀控制油缸以驱动锁止部件在解锁位置和锁止位置之间切换，在锁止部件从解锁位置切换至锁止位置后，保压装置控制油缸对锁止部件持续施加使第二锁止部具有朝向第一锁止部的运动驱势的第一力。本实用新型可以提高回转锁定装置的安全性能。

Description

回转锁定装置和工程机械

技术领域

本实用新型涉及工程机械领域，更具体地，涉及一种回转锁定装置和工程机械。

背景技术

在轮胎式起重机、履带式起重机等工程机械中，在起重机吊载作业时，从作业安全性考虑，需要将转台固定在某一方位，使转台不能自由转动。对履带起重机来说，大吨位起重机为了增大驱动扭矩，往往设计为圆周多个回转装置，每个回转减速机含有制动器，利用回转装置的驻车制动器实现起重机驻车过程中的回转锁止。但对于中小吨位起重机来说，单个回转减速机提供的制动扭矩不足，往往需要采用其它的方式来实现转台与底架的相对锁定，大致分为销轴式和拉杆式两种。

销轴式回转锁止装置的销轴一般安装在转台上，锁止座安装在底架上，工作时，通过升降销轴插入到锁止座上，实现锁止。利用这种原理进行机械锁止的衍生装置较多，销轴的升降方式可分为重力式、弹簧式和液压式等几种方式，利用接近开关或接触开关等检测元件实现定位销的到位检测。

拉杆式回转锁止装置通过拉杆将转台和底架上的锁止座连接起来，拉杆和锁止座通过销轴连接，这种结构其实也是销轴式回转锁止的一种变形方式，将竖直销轴改为水平销轴，其具有结构简单、锁止力大的优点。

根据施工需要，起重机工作时应能快速锁止，锁止时尽量减少人工手动操作，减少辅助时间，而且转台回转锁止位置不应局限于正前、正后、正左和正右4个位置，理想化的锁止装置应该在圆周范围内有更多的锁止位置，以满足不同的施工场合要求。

如前所述，销轴式的回转锁定装置存在的缺点是销轴与锁止座孔对中时操作不方便，需要操作者观察销轴与锁止座孔是否对中的同时，操作转台回转进行调整。而拉杆式的回转锁定装置，在锁止时需要调整转台回转角度的同时，必须手动调整拉杆与锁止座的销孔位置，一人难以独自操作完成。因此上述两种回转锁定装置，在实际使用过程中，存在锁止位置定位的辅助操作时间长，不能快速实现锁止，也存在锁止位置定位精度低或锁止位置数少等缺点，限制设备的施工范围，影响施工效率。

为了解决以上技术问题，现有技术中还提出了一种转台回转锁定装置，该锁定装置用液压缸驱动并包括具有与转台回转支撑齿轮相啮合锁定的齿形部的锁定部件。该转台回转锁定装置在任何角度都能实现转台回转动作的锁定，采用液压缸作为驱动装置，解决了手动操作的问题。但是，转台回转锁止的目的是保证转台的稳定性，转台锁止应为有效锁止，否则易发生安全事故。本实用新型的发明人发现上述转台回转锁定装置在锁止时，容易产生锁止部件与转台回转支撑的回转齿轮处于对顶的配合不良状态，也即出现未完全锁紧的情况，此时在外力或外负载驱动转台回转时，转台回转锁定装置难以对转台实现有效锁止，容易产生回转齿轮和锁定部件齿形部损坏的问题，难以保证使用过程的安全性。

实用新型内容

本实用新型目的在于提供一种回转锁定装置和工程机械，可以使回转锁定装置即使在未完全锁紧的情况下，也能在外力或外负载驱动回转装置时锁紧回转装置。

为了实现以上目的，本实用新型的第一方面提供了一种回转装置的回转锁定装置，用于对回转装置相对于固定装置的转动位置进行锁定，回转装置和固定装置中的一个包括第一锁止部，回转锁定装置设置于回转装置和固定装置中的另一个上，回转锁定装置包括：锁止部件，锁止部件包括与第一锁止部配合设置的第二锁止部，锁止部件具有锁止位置和解锁位置，在锁止位置第一锁止部与第二锁止部配合，在解锁位置第一锁止部与第二锁止部解除配合；油缸，油缸与锁止部件驱动连接；控制回路，用于控制油缸的运动，控制回路包括切换控制阀和保压装置，切换控制阀控制油缸的活塞杆伸缩以驱动锁止部件在解锁位置和锁止位置之间切换，在油缸执行使锁止部件从解锁位置切换至锁止位置的操作后，保压装置控制油缸对锁止部件持续施加第一力，第一力使第二锁止部具有朝向第一锁止部的运动驱势。

进一步地，切换控制阀包括具有中位的换向阀，换向阀包括压力油口、排油口、第一工作油口和第二工作油口，第一工作油口通过第一油路与油缸的有杆腔连接，第二工作油口通过第二油路与油缸的无杆腔连接；保压装置包括液控单向阀和蓄能器，液控单向阀串接于第一油路上，液控单向阀的入口与第一工作油口连接，蓄能器连接于液控单向阀的出口与有杆腔之间的第一油路上，液控单向阀的控制口连接于第二油路上。

进一步地，控制回路还包括串接于第二油路上的通断阀。

进一步地，控制回路还包括用于检测蓄能器压力的压力检测装置。

进一步地，回转锁定装置还包括自动回位装置，自动回位装置与锁止部件驱动连接，并对锁止部件持续施加第二力，第二力使第二锁止部具有远离第一锁止部的运动驱势。

进一步地，自动回位装置包括弹性装置，弹性装置的弹性力为第二力。

进一步地，回转锁定装置还包括对第二锁止部的运动位置进行检测的位置检测装置。

进一步地，回转锁定装置还包括对锁止部件的解锁位置进行限位的限位装置。

进一步地，锁止部件设置于回转装置上，固定装置包括回转齿轮，第一锁止部为回转齿轮的齿轮齿；第二锁止部为锁止部件上的与齿轮齿配合设置的楔齿。

进一步地，油缸的第一端铰接于回转装置；回转锁定装置还包括固定于回转装置上的固定支架和连接于油缸的第二端和锁止部件之间的连接装置，连接装置包括第一连接板和第二连接板，第一连接板分别与油缸的第二端、固定支架和第二连接板铰接，第二连接板与锁止部件铰接，锁止部件还与固定支架铰接。

本实用新型的第二方面提供一种工程机械，包括底架、相对于底架转动的转台、支承于底架和转台之间的回转支承以及锁定转台相对于底架的转动位置的回转锁定装置，回转锁定装置为本实用新型第一方面中任一项的回转锁定装置，其中转台与回转支承的内圈和外圈中的一个固定连接从而形成回转装置，底架与回转支承的内圈和外圈中的另一个固定连接从而形成固定装置。

根据本实用新型的回转锁定装置，由于控制回路除包括控制油缸以驱动锁止部件在解锁位置和锁止位置之间切换的切换控制阀外还包括保压装置，从解锁位置切换至锁止位置的操作后，该保压装置控制油缸对锁止部件持续施加使第二锁止部具有朝向第一锁止部的运动驱势的第一力。因此，在第一锁止部与第二锁止部因配合不良而未完全锁紧的情况下，一旦有外力驱动回转装置转动使得第二锁止部与第一锁止部达到适宜完全配合的位置，则在第一力的作用下，可使第二锁止部产生朝向第一锁止部的运动，使第二锁止部与第一锁止部进入良好的配合状态从而锁紧回转装置。因此，以上回转锁定装置可以避免因第一锁止部和第二锁止部配合不良引起的设备损坏，并提高回转锁定装置的安全性能。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1是根据本实用新型实施例的回转锁定装置的锁止部件处于解锁位置的结构示意图；

图2是根据本实用新型实施例的回转锁定装置的锁止部件处于锁止位置的结构示意图；

图3是根据本实用新型实施例的回转锁定装置的固定支架的结构示意图；

图4是根据本实用新型实施例的回转锁定装置的固定支架安装于转台的俯视结构示意图；

图5是根据本实用新型实施例的回转锁定装置处于锁止位置时回转锁定装置仅示出锁止部件时的结构示意图；

图6是图5的A-A向剖视结构示意图；

图7是根据本实用新型实施例的回转锁定装置中控制回路的控制原理示意图。

具体实施方式

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实用新型的回转装置的回转锁定装置用于对回转装置相对于固定装置的转动位置进行锁定。其中回转装置和固定装置中的一个包括第一锁止部，回转锁定装置设置于回转装置和固定装置中的另一个上。回转锁定装置包括锁止部件、油缸和控制回路。油缸与锁止部件驱动连接。锁止部件包括与第一锁止部配合设置的第二锁止部。锁止部件具有锁止位置和解锁位置，在锁止位置第一锁止部与第二锁止部配合，在解锁位置第一锁止部与第二锁止部解除配合。控制回路控制油缸的运动，控制回路包括切换控制阀和保压装置，切换控制阀控制油缸的活塞杆伸缩以驱动锁止部件在解锁位置和锁止位置之间切换。在油缸执行使锁止部件从解锁位置切换至锁止位置的操作后，保压装置控制油缸对锁止部件持续施加第一力，该第一力使第二锁止部具有朝向第一锁止部的运动驱势。

根据本实用新型的回转锁定装置，由于控制回路除包括控制油缸以驱动锁止部件在解锁位置和锁止位置之间切换的切换控制阀外还包括保压装置，从解锁位置切换至锁止位置的操作后，该保压装置控制油缸对锁止部件持续施加使第二锁止部具有朝向第一锁止部的运动驱势的第一力。因此，在第一锁止部与第二锁止部因配合不良而未完全锁紧的情况下，一旦有外力驱动回转装置转动使得第二锁止部与第一锁止部达到适宜完全配合的位置，则在第一力的作用下，可使第二锁止部产生朝向第一锁止部的运动，使第一锁止部与第二锁止部进入良好的配合状态从而锁紧回转装置。因此，以上回转锁定装置可以避免因第一锁止部和第二锁止部配合不良引起的设备损坏，并提高回转锁定装置的安全性能。

以下将以起重机为例对本实用新型的回转锁定装置进行具体说明。需要说明的是，本实用新型的回转锁定装置不限于在起重机中使用，而是适于应用于任何具有回转装置的机械设备。

如图1和图2所示，起重机包括转台100、底架200和设置于转台100和底架200之间的回转支承300。其中，回转支承300包括同轴设置且彼此之间可相对转动的内圈和外圈。其中回转支承300的外圈为回转齿轮。本实施例中，回转支承300的外圈与底架200通过螺栓固定连接，而内圈与转台100通过螺栓固定连接，从而使转台100相对于底架200通过回转支承300的内圈与外圈的相对转动实现回转运动。在转台100上设置了未图示的回转驱动机构，该回转驱动机构的主轴上设置了与回转齿轮啮合的驱动齿轮，从而驱动齿轮可以带动回转齿轮及转台100相对于内圈以及底架200转动。

本实施例中，回转装置包括连接为一体的前述的转台100和前述的内圈，固定装置包括连接为一体的前述的底架200和前述的外圈。回转锁定装置用于对转台100相对于车架200的转动位置进行锁定。回转支承300的外圈（即回转齿轮）的齿轮齿301形成第一锁止部。

回转锁定装置包括机械部分500和控制回路700。机械部分500包括油缸510、固定支架520、连接装置530、锁止部件540、自动回位装置550、限位装置560、位置检测装置570、油缸支撑590、多个销轴、多个固定螺栓。其中多个销轴包括第一至第六锁轴501至506。

如图6所示，锁止部件540的第二锁止部包括与转台的回转齿轮的齿轮齿301啮合的楔齿541。在锁止位置楔齿541与回转齿轮的齿轮齿301啮合，在解锁位置楔齿541与回转齿轮的齿轮齿301解除啮合。由于在锁止位置锁止部件540与回转支承的齿轮齿301相啮合，因此，可实现转台100与底座200之间在360°任意位置的回转锁定。

锁止部件540的楔齿541呈“V”形的双齿结构，双齿结构与回转支承的齿轮齿301相啮合实现回转装置的回转锁定，开合方便，锁止定位精度及锁止效率较高，如图6所示，“V”形的双齿结构可以方便锁止部件540在回转齿轮的定位，起到导引作用。其中，为了便于加工，“V”形的双齿结构可简化为梯形结构。

如图1至图6所示，固定支架520固定连接于转台100的边缘，固定支架520包括主侧板521、底板522、第一支撑板523、第二支撑板524和挂钩525。其中底板522上设置四个螺栓孔522A，固定支架520通过分别穿过四个螺栓孔522A的四根螺栓526与转台100连接。两块主侧板521平行间隔设置并分别垂直于底板522，每块主侧板521近似为T形板，包括纵向连接部和与纵向连接部中部连接的横向连接部。横向连接部与底板522垂直地固定为一体。纵向连接部包括设置于两端的上部销孔和下部销孔。第一支撑板523和第二支撑板524分别连接于两块主侧板521和底板522之间，增强固定支架520的稳固性。

锁止部件540除楔齿541外，还包括两个销孔。

油缸510通过连接装置530与锁止部件540连接。如图1至图2所示，油缸510的第一端通过油缸支撑590和第六锁轴506铰接于转台100，油缸510的第二端和连接装置530连接。

连接装置530包括第一连接板531和第二连接板532，第一连接板531为三孔连板，第二连接板532为双孔连板。该三孔连板通过第一销轴501铰接于主侧板521的纵向连接部的上部销孔521A、通过第二销轴502铰接于油缸510的第二端、通过第三销轴503铰接于第二连接板532的第一端；第二连接板532的第二端通过第四销轴504铰接于锁止部件540的一个销孔543，销轴505穿过锁止部件540的另一个销孔542和主侧板521的纵向连接部的下部销孔521B将锁止部件540和固定支架520铰接在一起。并且，锁止部件540位于固定支架520的两主侧板521之间，锁止部件540两侧分别与固定支架520的相应主侧板521内端面贴合以限制锁止部件540轴向窜动。从而，油缸510的活塞杆伸出时，锁止部件540处于解锁位置，锁止部件540的楔齿541与回转齿轮的齿轮齿301啮合。油缸510的活塞杆缩回时，锁止部件540处于锁止位置，锁止部件540的楔齿541与回转齿轮的齿轮齿301解除啮合。

自动回位装置550与锁止部件540连接，并对锁止部件540持续施加使第二锁止部具有远离第一锁止部的运动驱势的第二力。自动回位装置550优选地为弹性装置，本实施例中具体地采用了拉伸弹簧。其中，拉伸弹簧的弹性力即形成前述第二力。拉伸弹簧的一端连接于固定支架520的挂钩525上，另一端连接于第二连接板532上以提拉第二连接板532，从而对与第二连接板532连接的锁止部件540施加第二力。由于设置了自动回位装置550，在油缸510卸压或拆除的情况下，锁止部件540可以自动保持在解锁位置，防止锁止部件540与回转齿轮发生不期望的啮合或不良啮合，提高回转锁定装置的安全性。

另外，如图1和图2所示，限位装置560用于对锁止部件540的解锁位置进行限位。本实施例中，限位装置560包括固定于固定支架520上的第一安装支架、旋设于第一安装支架上的调节螺栓和锁定调节螺栓的旋拧位置的紧固螺母。限位装置560通过调节螺栓的端部抵紧锁止部件540的相应表面而限制锁止部件540的解锁位置。通过旋松紧固螺母并改变调节螺栓的旋拧位置，再用紧固螺母重新调将节螺栓紧固，可以改变调节螺栓的端部位置，从而改变锁止部件540的解锁位置。

如图2所示，位置检测装置570用于对第二锁止部的运动位置进行检测。在本实施例中，位置检测装置570包括第二安装支架和接近开关。第二安装支架固定于固定支架520上，第二安装支架上包括安装孔，接近开关安装于安装孔内。本实施例利用接近开关来确定锁止部件540的到位状态，确保锁止部件540的楔齿541和回转齿轮的齿轮齿301啮合以保证安全。

以下对本实施例中控制回路700的原理进行具体说明。

如图7所示，控制回路700具体地包括油箱701、油泵702、切换控制阀703、压力检测装置704、节流阀705、液控单向阀706、通断阀707和、排油槽708和蓄压器710等。

切换控制阀703控制油缸510的活塞杆伸缩以驱动锁止部件540在解锁位置和锁止位置之间切换。切换控制阀703包括具有中位的换向阀，在本实施例中，具体地为三位四通换向阀，当然，也可以设置三位五通或三位六通换向阀。切换控制阀703包括压力油口、排油口、第一工作油口和第二工作油口，第一工作油口通过第一油路与油缸510的有杆腔511连接，第二工作油口通过第二油路与油缸510的无杆腔512连接。压力油口与油泵702连接，以将油箱701内的液压油泵入所述油缸510的有杆腔511或无杆腔512。排油口与排油槽708连通。

本实施例中，保压装置包括液控单向阀706和蓄能器710，液控单向阀706串接于第一油路上，液控单向阀706的入口与第一工作油口连接，蓄能器710连接于液控单向阀706的出口与有杆腔511之间的第一油路上，液控单向阀706的控制口连接于第二油路上。

在油缸510执行使锁止部件540从解锁位置切换至锁止位置的操作后，切换控制阀703切换至中位，此时液控单向阀706的控制油口接通排油，液控单向阀706切断第一油路，同时蓄能器710有效保持有杆腔511内的油压，而第二油路与排油接通，从而控制油缸510的活塞杆保持缩回状态，也即油缸510可以对锁止部件540持续施加前述第一力以使楔齿541具有朝向齿轮齿301的运动驱势。从而即使在锁定不良的情况下，当回转支承被推动时，由于第一力的存在也能使楔齿541运动至与齿轮齿301良好啮合的位置，从而锁定回转装置。

压力检测装置704用于检测蓄能器710压力是否处于正常工作范围，以确保齿轮齿301与楔齿541安全啮合。

另外优选地，控制回路700还包括串接于第二油路上的通断阀707。本实施例中，通断阀707具体地采用了二位二通换向阀。通断阀707的设置可以随时切换第二油路，以避免无杆腔512内的液压油流回排油槽708，从而与保压装置配合，可以将油缸510锁定在任意位置，例如可以将油缸510锁定在使锁止部件540处于解锁位置的位置。

本实用新型以上实施例给出了一种全角度楔齿式回转锁定装置。该装置利用楔齿与回转支承的回转齿轮相啮合以锁定回转支承，从而锁定转台100和底架200，锁止定位精度高，可实现自动、快速锁止，且不受转台100的相对位置影响，可实现360°回转范围内任意位置的回转锁定。

以上实施例不应构成对本实用新型的限制。例如，回转锁定装置并不限于在起重机中应用，而是可以应用于采用了具有回转齿轮的回转支承实现两机构的相对回转的工程机械锁止部件。以上实施例仅给出了外齿式回转支承，对回转锁定装置的安装位置进行适当变化，也可以用于内齿式回转支承等。

从以上的描述中可以看出，本实用新型上述的实施例实现了如下技术效果：

在第一锁止部与第二锁止部因配合不良而未完全锁紧的情况下，一旦有外力驱动回转装置转动则第一锁止部与第二锁止部进入良好的配合状态从而锁紧回转装置。

以上回转锁定装置可以避免因第一锁止部和第二锁止部配合不良引起的设备损坏，并提高回转锁定装置的安全性能。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (11)

1.一种回转装置的回转锁定装置，用于对所述回转装置相对于固定装置的转动位置进行锁定，所述回转装置和所述固定装置中的一个包括第一锁止部，所述回转锁定装置设置于所述回转装置和所述固定装置中的另一个上，其特征在于，所述回转锁定装置包括：

锁止部件（540），所述锁止部件（540）包括与所述第一锁止部配合设置的第二锁止部，所述锁止部件（540）具有锁止位置和解锁位置，在所述锁止位置所述第一锁止部与所述第二锁止部配合，在所述解锁位置所述第一锁止部与所述第二锁止部解除配合；

油缸（510），所述油缸（510）与所述锁止部件（540）驱动连接；

控制回路（700），用于控制所述油缸（510）的运动，所述控制回路（700）包括切换控制阀（703）和保压装置，所述切换控制阀（703）控制所述油缸（510）的活塞杆伸缩以驱动所述锁止部件（540）在所述解锁位置和所述锁止位置之间切换，在所述油缸（510）执行使所述锁止部件（540）从所述解锁位置切换至所述锁止位置的操作后，所述保压装置控制所述油缸（510）对所述锁止部件（540）持续施加第一力，所述第一力使所述第二锁止部具有朝向所述第一锁止部的运动驱势。

2.根据权利要求1所述的回转锁定装置，其特征在于，

所述切换控制阀（703）包括具有中位的换向阀，所述换向阀包括压力油口、排油口、第一工作油口和第二工作油口，所述第一工作油口通过第一油路与所述油缸（510）的有杆腔（511）连接，所述第二工作油口通过第二油路与所述油缸（510）的无杆腔（512）连接；

所述保压装置包括液控单向阀（706）和蓄能器（710），所述液控单向阀（706）串接于所述第一油路上，所述液控单向阀（706）的入口与所述第一工作油口连接，所述蓄能器（710）连接于所述液控单向阀（706）的出口与所述有杆腔（511）之间的所述第一油路上，所述液控单向阀（706）的控制口连接于所述第二油路上。

3.根据权利要求2所述的回转锁定装置，其特征在于，所述控制回路（700）还包括串接于所述第二油路上的通断阀（707）。

4.根据权利要求2所述的回转锁定装置，其特征在于，所述控制回路（700）还包括用于检测所述蓄能器（710）压力的压力检测装置（704）。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的回转锁定装置，其特征在于，所述回转锁定装置还包括自动回位装置，所述自动回位装置与所述锁止部件（540）驱动连接，并对所述锁止部件（540）持续施加第二力，所述第二力使所述第二锁止部具有远离所述第一锁止部的运动驱势。

6.根据权利要求5所述的回转锁定装置，其特征在于，所述自动回位装置包括弹性装置，所述弹性装置的弹性力为所述第二力。

7.根据权利要求1至4中任一项所述的回转锁定装置，其特征在于，所述回转锁定装置还包括对所述第二锁止部的运动位置进行检测的位置检测装置（570）。

8.根据权利要求1至4中任一项所述的回转锁定装置，其特征在于，所述回转锁定装置还包括对所述锁止部件（540）的解锁位置进行限位的限位装置（560）。

9.根据权利要求1至4中任一项所述的回转锁定装置，其特征在于，所述锁止部件（540）设置于所述回转装置上，所述固定装置包括回转齿轮，所述第一锁止部为所述回转齿轮的齿轮齿（301）；所述第二锁止部为所述锁止部件（540）上的与所述齿轮齿（301）配合设置的楔齿（541）。

10.根据权利要求1至4中任一项所述的回转锁定装置，其特征在于，所述油缸（510）的第一端铰接于所述回转装置；所述回转锁定装置还包括固定于所述回转装置上的固定支架（520）和连接于所述油缸（510）的第二端和所述锁止部件（540）之间的连接装置（530），所述连接装置（530）包括第一连接板（531）和第二连接板（532），所述第一连接板（531）分别与所述油缸（510）的第二端、所述固定支架（520）和所述第二连接板（532）铰接，所述第二连接板（532）与所述锁止部件（540）铰接，所述锁止部件（540）还与所述固定支架（520）铰接。

11.一种工程机械，包括底架（200）、相对于所述底架（200）转动的转台（100）、支承于所述底架（200）和所述转台（100）之间的回转支承（300）以及锁定所述转台（100）相对于所述底架（200）的转动位置的回转锁定装置，其特征在于，所述回转锁定装置为根据权利要求1至10中任一项所述的回转锁定装置，其中所述转台（100）与所述回转支承（300）的内圈和外圈中的一个固定连接从而形成所述回转装置，所述底架（200）与所述回转支承（300）的内圈和外圈中的另一个固定连接从而形成所述固定装置。

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