CN202856683U - 永磁同步电机控制装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种永磁同步电机控制装置，所述装置包括：电机控制单元，用于根据初始电机参数控制电机开始运转；反馈单元，采集所述电机的电流和转速信息；转子位置角度误差估算单元，根据所述电流和转速信息，估算转子位置角度误差；当前电机参数估算单元，根据所述转子位置角度误差，估算所述当前电机参数；所述电机控制单元根据当前电机参数控制所述电机运转。由于根据反馈的永磁同步电机的电流和转速信息，来估算转子位置角度误差；根据估算出的转子位置角度误差调整电机参数；使用估算的当前电机参数来控制永磁同步电机运转，以达到缩小转子位置角度误差的目的，从而也就达到提高永磁同步电机的能效，减小永磁同步电机的噪音的目的。

Description

永磁同步电机控制装置

技术领域

本实用新型涉及同步电机控制技术，尤其涉及一种永磁同步电机控制装置。

背景技术

目前，直流变频空调设备得到广泛的应用。直流变频空调压缩机大多采用永磁同步电机，目前业界通常采用无位置传感器的矢量控制技术对该电机进行驱动控制。

在无位置传感器矢量控制方法中，通常采用压缩机电机参数（如电机定子电阻值、永磁磁通量等）来控制当前永磁同步电机的运转。

然而，本实用新型的发明人发现，由于目前的无位置传感器矢量控制方法中所采用的电机参数一般是在离线状态下测试得到的；当永磁同步电机在实际运行过程中，由于电流、或环境温度等条件的影响，可能会使永磁同步电机运行时的实际电机参数值发生变化，尤其是在极端温度变化和低频运转情况下，两者差异更大。在两者差异较大的情况下，如果仍然使用离线状态下测试得到的电机参数来控制永磁同步电机的运转，则会导致永磁同步电机转子位置估算偏差过大，造成电机运转的能效降低、噪音变大、恶劣工况下甚至可能导致电机异常停机。

实用新型内容

本实用新型实施例提供了一种永磁同步电机控制装置，用以提高永磁同步电机的能效，减小电机噪音。

根据本实用新型的一个方面，提供了一种永磁同步电机控制装置，包括：

电机控制单元，用于根据所述永磁同步电机的初始电机参数控制所述永磁同步电机开始运转；

反馈单元，用于在所述永磁同步电机运转后，采集所述永磁同步电机的电流和转速信息；

转子位置角度误差估算单元，用于根据所述反馈单元采集的电流和转速信息，估算所述永磁同步电机的转子位置角度误差；并将估算的转子位置角度误差进行发送；

当前电机参数估算单元，用于接收所述转子位置角度误差估算单元估算的转子位置角度误差，根据所述转子位置角度误差估算单元估算的转子位置角度误差，估算所述永磁同步电机的当前电机参数；并将估算出的当前电机参数发送给所述电机控制单元；

所述电机控制单元在接收到所述当前电机参数估算单元估算出的当前电机参数后，根据估算的当前电机参数控制所述永磁同步电机运转。

较佳地，所述转子位置角度误差估算单元具体用于在每次设定周期到达时，根据所述反馈单元采集的电流和转速信息，估算所述永磁同步电机的转子位置角度误差；并将估算的转子位置角度误差进行发送。

较佳地，所述转子位置角度误差估算单元根据所述反馈单元采集的电流和转速信息，估算所述永磁同步电机的转子位置角度误差具体为：

所述转子位置角度误差估算单元根据所述反馈单元采集的所述永磁同步电机的电流和转速信息，确定出永磁同步电机的矢量电流i_γδ和永磁同步电机的转动角速度ω；并根据i_γδ和ω估算出永磁同步电机的转子位置角度误差 ${\widehat{\mathrm{\θ}}}_e.$

所述当前电机参数估算单元根据所述转子位置角度误差估算单元估算的转子位置角度误差，估算所述永磁同步电机的当前电机参数具体为：

所述当前电机参数估算单元判断所述

的值：

若

小于设定的下限值，则R_i+1＝R_i+ΔR，

若

小于等于设定的上限值、且大于等于设定的下限值，则R_i+1=R_i， ${\mathrm{\φ}}_m^{i+1}={\mathrm{\φ}}_m^i;$

所述当前电机参数估算单元将R_i+1作为所述当前电机定子电阻估算值

作为所述当前电机磁通量估算值

其中，R_i+1为第i+1次估算的电机定子电阻值，

为第i+1次估算的电机磁通量值，R_i为第i次估算的电机定子电阻值，为第i次估算的电机磁通量值，ΔR为预先设定的电阻调节值，Δφ_m为预先设定的磁通量调节值。

本实用新型实施例的技术方案中，由于根据反馈的永磁同步电机的电流和转速信息，来估算转子位置角度误差；而一般来说，转子位置角度误差越小电机，永磁同步电机的能效就越高，电机的噪音就越小；因此，根据估算出的转子位置角度误差就可以了解到当前用来控制永磁同步电机运转的电机参数是否合适；若不合适，则适当调整电机参数，即使用估算的当前电机参数来控制永磁同步电机运转，以达到缩小转子位置角度误差的目的，从而也就达到提高永磁同步电机的能效，减小永磁同步电机的噪音的目的。

附图说明

图1为本实用新型实施例的永磁同步电机控制方法流程图；

图2a为本实用新型实施例的估算电机参数，根据估算电机参数控制永磁同步电机运转的方法流程图；

图2b为本实用新型实施例的观测器模型示意图；

图3为本实用新型实施例的永磁同步电机控制装置的内部结构框图。

具体实施方式

为使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下参照附图并举出优选实施例，对本实用新型进一步详细说明。然而，需要说明的是，说明书中列出的许多细节仅仅是为了使读者对本实用新型的一个或多个方面有一个透彻的理解，即便没有这些特定的细节也可以实现本实用新型的这些方面。

本申请使用的“模块”、“系统”等术语旨在包括与计算机相关的实体，例如但不限于硬件、固件、软硬件组合、软件或者执行中的软件。例如，模块可以是，但并不仅限于：处理器上运行的进程、处理器、对象、可执行程序、执行的线程、程序和/或计算机。举例来说，计算设备上运行的应用程序和此计算设备都可以是模块。一个或多个模块可以位于执行中的一个进程和/或线程内。

本实用新型的发明人基于上述的永磁同步电机能效降低、噪音变大的原因的分析，考虑到在永磁同步电机运转过程中，可以估算转子位置误差；根据估算的转子误差的大小估算永磁同步电机在实际运转过程中的电机参数；根据估算的、更符合实际运转状况的电机参数来控制永磁同步电机的运转，从而可以提高永磁同步电机的能效，减小永磁同步电机的噪音。

下面结合附图详细说明本实用新型实施例的具体技术方案。本实用新型实施例提供的永磁同步电机控制方法的流程图，如图1所示，包括如下步骤：

S101：获取初始电机参数，根据初始电机参数控制永磁同步电机的运转。

永磁同步电机的初始电机参数可以是离线状态下测试的电机参数，并被预先存储，其通常是固定的值。

S102：在永磁同步电机运转后，根据采集的永磁同步电机的电流和转速信息，估算永磁同步电机的转子位置角度误差。

S103：根据估算的转子位置角度误差，估算永磁同步电机的当前电机参数。

由于电机参数中的电机定子电阻的偏差，以及电机参数中的电机磁通量的偏差会对控制永磁同步电机的运转产生较大影响，因此，对当前电机参数的估算主要是估算当前电机定子电阻值、当前电机磁通量值；即估算的当前电机参数具体包括：当前电机定子电阻估算值当前电机磁通量估算值

S104：根据估算的当前电机参数控制永磁同步电机的运转。

具体地，将估算的当前电机参数替换掉初始电机参数，即使用

替换掉初始电机定子电阻值R₀，使用替换掉

初始电机磁通量值

从而可以利用估算的当前电机参数控制永磁同步电机的运转：根据估算的当前电机参数计算出矢量电压，将矢量电压换算成三相电压后，将计算的三相电压分别加到永磁同步电机的三相电机上控制永磁同步电机的运转。利用估算的当前电机参数控制永磁同步电机的运转方法，可以与现有技术中利用固定的电机参数控制永磁同步电机运转的方法相同，此处不再赘述。

在实际应用中，永磁同步电机运转后，对当前电机参数的估算可以是周期性的。也就是说，在每次调整周期T_s到达时，就根据上述的步骤S102-S103的方法进行电机参数估算，之后，利用估算后的电机参数控制永磁同步电机的运转，具体的流程，如图2a所示，包括如下步骤：

S201：获取永磁同步电机的初始电机参数，根据初始电机参数控制永磁同步电机的运转，估算次数i＝0。

具体地，获取的初始电机参数中可以包括：初始电机定子电阻值R₀、初始电机磁通量值

具体地，根据初始电机参数和期望的电机转速计算出电机的矢量电压v_γδ，根据计算的矢量电压v_γδ控制永磁同步电机的运转。一般而言，根据计算的矢量电压v_γδ换算出三相电压后，将计算的三相电压分别加到压缩机的三相电机上控制永磁同步电机的运转。根据初始电机参数和期望的电机转速计算出矢量电压v_γδ，根据矢量电压控制永磁同步电机的运转的方法与现有技术的方法相同，为本领域技术人员所熟知，此处不赘述。

S202：在设定周期T_s到达时，根据采集的永磁同步电机的电流和转速信息，估算永磁同步电机的转子位置角度误差。

采集永磁同步电机的电流和转速信息的方法，为本领域技术人员所熟知的技术，此处不再详细介绍。根据采集的永磁同步电机的电流和转速信息，可以估算出永磁同步电机的转子位置角度误差。具体地，通过采集的永磁同步电机的电流和转速信息，可以确定出永磁同步电机的矢量电流i_γδ和永磁同步电机的转动角速度ω。由于通过采集的永磁同步电机的电流和转速信息，确定i_γδ和ω的方法为本领域技术人员所熟知，此处不再赘述。

其中，矢量电流i_γδ包括γ轴的电流分量i_γ和δ轴的电流分量i_δ，即i_γδ=i_γ+ji_δ。根据i_γδ和ω可以估算出永磁同步电机的转子位置角度误差

例如，可以根据公式1估算出

${\widehat{\mathrm{\θ}}}_e\≈-p\left\{\frac{(R_i-R_0)i_{\mathrm{\γ}}-({\mathrm{\φ}}_m^i-{\mathrm{\φ}}_m^0)+{\mathrm{\ω\φ}}_m^0}{{\mathrm{\φ}}_m^0}\right\}/(K_{\mathrm{p\θ}}+\frac{K_{\mathrm{I\θ}}}{p})$ （公式1）

公式1中，R_i为第i次估算的电机定子电阻值，即前次估算的电机定子电阻值；当i=0时，R_i为初始电机定子电阻值R₀；

为第i次估算的电机磁通量值，即前次估算的电机磁通量值；当i=0时，为初始电机定子电阻值

i_γ为i_γδ的实部电流分量；p为微分因子，即p=d/dt；K_pθ、K_Iθ为设置的参数。例如，K_pθ可以设为0.15，K_Iθ可以设为0.009。

事实上，上述的估算公式公式1是在忽略了i_γδ的虚部电流分量i_δ对

的影响的基础上，为便于计算而提供的一种估算

的方法；而本领域技术人员可以根据本实用新型公开的内容，以其它公式来估算那么，在不脱离本实用新型的根据永磁同步电机的电流和转速信息，估算永磁同步电机的转子位置角度误差

的基本原理的前提下，其它估算方法也都应视为本实用新型的保护范围。

S203：根据估算的转子位置角度误差，估算所述永磁同步电机的当前电机参数。

根据估算的转子位置角度误差

估算所述永磁同步电机的当前电机参数具体为：

若

大于设定的上限值，则第i+1次估算的电机定子电阻值R_i+1=R_i-ΔR，第i+1次估算的电机磁通量值

其中，ΔR为预先设定的电阻调节值，Δφ_m为预先设定的磁通量调节值；

若

小于设定的下限值，则R_i+1=R_i+ΔR，

若

小于等于设定的上限值、且大于等于设定的下限值，则R_i+1=R_i， ${\mathrm{\φ}}_m^{i+1}={\mathrm{\φ}}_m^i;$

将R_i+1作为所述当前电机定子电阻估算值

作为所述当前电机磁通量估算值

本领域技术人员可以根据实际情况设置上述的上限值和下限值，例如，可以设定上限值为0.02，下限值为-0.02。

上述的ΔR和Δφ_m可以根据如下公式2、3来设定：

ΔR=dR×T_s    （公式2）

Δφ_m=dφ_m×T_s    （公式3）

其中，dR和dφ_m为设置的参数，本领域技术人员可以根据实际情况进行设置；例如，可以设置dR=0.01Ω/sec，dφ_m=0.001Wb/sec。

S204：根据估算的当前电机参数控制永磁同步电机运转，估算次数加1：i＝i+1，跳转到步骤S202。

具体地，根据当前电机定子电阻估算值和当前电机磁通量估算值

控制永磁同步电机运转：根据估算的当前电机参数和期望的电机转速计算出电机的矢量电压，根据计算的矢量电压控制永磁同步电机的运转。根据估算的当前电机参数和期望的电机转速计算电机的矢量电压所采用的方法，可与现有技术中根据初始电机参数和期望的电机转速计算电机的矢量电压的方法相同，即将估算的当前电机参数替代初始电机参数进行矢量电压的计算，此处不再赘述。

上述的估算公式公式1可以参考如图2b所示的观测器模型推导出来。从图2b所示的观测器模型可以看出永磁同步电机的矢量电压v_γδ的推导方式：

$v_{\mathrm{\γ\δ}}={\hat{R}i}_{\mathrm{\γ\δ}}+(p+j\widehat{\mathrm{\ω}}){\widehat{\mathrm{\λ}}}_{\mathrm{\γ\δ}}+j\widehat{\mathrm{\ω}}{\widehat{\mathrm{\φ}}}_m+(\mathrm{\α}-j\widehat{\mathrm{\ω}}){\mathrm{\Δ\λ}}_{\mathrm{\γ\δ}}$ （公式4）

其中，

${\mathrm{\Δ\λ}}_{\mathrm{\γ\δ}}={\widehat{\mathrm{\λ}}}_{\mathrm{\γ\δ}}-(L_d{i}_{\mathrm{\γ}}+j{L}_q{i}_{\mathrm{\δ}})$ （公式5）

${\widehat{\mathrm{\λ}}}_{\mathrm{\γ\δ}}={\hat{L}}_d{\hat{i}}_{\mathrm{\γ}}+j{\hat{L}}_q{\hat{i}}_{\mathrm{\δ}}$ （公式6）

${\mathrm{\λ}}_{\mathrm{\γ\σ}}=(L_d{i}_{\mathrm{\γ}}+j{L}_q{i}_{\mathrm{\δ}})+\frac{L_d-L_d}{2}(i_{\mathrm{\γ}}-{\mathrm{ji}}_{\mathrm{\δ}})(1-e^{-j2{\mathrm{\θ}}_e})$ （公式7）

根据以上公式4-7可以推导出：

${\mathrm{\Δ\λ}}_{\mathrm{\γ\δ}}=\frac{p+j\widehat{\mathrm{\ω}}}{p+\mathrm{\α}}\{{\mathrm{\φ}}_m(1-e^{-j{\mathrm{\θ}}_e})-\frac{L_q-L_d}{2}(i_{\mathrm{\γ}}-{\mathrm{ji}}_{\mathrm{\δ}})(1-e^{-j2{\mathrm{\θ}}_e})\}-\frac{j\widehat{\mathrm{\ω}}({\widehat{\mathrm{\φ}}}_m-{\mathrm{\φ}}_m)+(\hat{R}-R)i_{\mathrm{\γ\δ}}}{(p+\mathrm{\α})}$ （公式8）

根据图2b所示的观测器模型还可推导出：

${\widehat{\mathrm{\θ}}}_e=-\frac{1}{{\widehat{\mathrm{\φ}}}_m}\frac{p+\mathrm{\α}}{p+\widehat{\mathrm{\ω}}}\{\mathrm{Im}\left({\mathrm{\Δ\λ}}_{\mathrm{\γ\δ}}\right)-\widehat{\mathrm{\ω}}\mathrm{Re}\left({\mathrm{\Δ\λ}}_{\mathrm{\γ\δ}}\right)\}$ （公式9）

由于

相比

小很多，可以忽略不计，将其忽略不计后，可以推导出（具体推导过程此处省略）：

${\widehat{\mathrm{\θ}}}_e=-\frac{1}{{\widehat{\mathrm{\φ}}}_m}\frac{p+\mathrm{\α}}{p+\widehat{\mathrm{\ω}}}\{\mathrm{Im}\left({\mathrm{\Δ\λ}}_{\mathrm{\γ\δ}}\right)-\widehat{\mathrm{\ω}}\mathrm{Re}\left({\mathrm{\Δ\λ}}_{\mathrm{\γ\δ}}\right)\}$

（公式10）

$\≈\frac{{\mathrm{\φ}}_m}{{\widehat{\mathrm{\φ}}}_m}{\mathrm{\θ}}_e-\frac{\widehat{\mathrm{\ω}}(\hat{R}-R)i_{\mathrm{\γ}}-(\hat{R}-R)i_{\mathrm{\δ}}-\widehat{\mathrm{\ω}}({\widehat{\mathrm{\φ}}}_m-{\mathrm{\φ}}_m)}{{\widehat{\mathrm{\φ}}}_m(p+\widehat{\mathrm{\ω}})}$

从公式10可以看出，为了让永磁同步电机的转子位置角度误差θ_e，以及

趋近于0，以提高电机能效，减小电机运转噪音，需要调整定子电阻估算值

和电机磁通量估算值

基于此原理，从而可以得到上述公式1的估算公式。

上述公式4-10的各参数或符号含义如下：

α：观测器的截止角频率；

L_d、L_q：永磁同步电机的d轴和q轴电感；

φ_m：永磁同步电机的电机磁通量；

p：微分因子，p=d/dt；

永磁同步电机的γδ轴下同步角速度频率；

^：估算值符号。

本实用新型实施例提供的永磁同步电机控制装置的结构框图，如图3所示，包括：电机控制单元301、反馈单元302、转子位置角度误差估算单元303、当前电机参数估算单元304。

电机控制单元301用于根据预先存储的永磁同步电机的初始电机参数，控制永磁同步电机开始运转；初始电机参数具体包括：初始电机定子电阻值R₀、初始电机磁通量值

具体地，电机控制单元301根据初始电机参数和期望的电机转速计算出电机的矢量电压，根据计算的矢量电压控制永磁同步电机的运转。

反馈单元302用于在永磁同步电机运转后，采集永磁同步电机的电流和转速信息；

转子位置角度误差估算单元303用于根据反馈单元302采集的电流和转速信息，估算永磁同步电机的转子位置角度误差；并将估算的转子位置角度误差发送给当前电机参数估算单元304；

具体地，对于定时器的设定周期T_s，转子位置角度误差估算单元303在每次定时器的设定周期T_s到达时，从反馈单元302获取采集的电流和转速信息，并根据获取的电流和转速信息，估算永磁同步电机的转子位置角度误差；将估算的转子位置角度误差发送给当前电机参数估算单元304。

转子位置角度误差估算单元303根据永磁同步电机的电流和转速信息，估算永磁同步电机的转子位置角度误差的方法与上述步骤S202中的方法相同：根据采集的永磁同步电机的电流和转速信息，可以确定出永磁同步电机的矢量电流i_γδ和永磁同步电机的转动角速度ω；根据i_γδ和ω可以估算出永磁同步电机的转子位置角度误差

具体地，可以根据上述公式1估算出永磁同步电机的转子位置角度误差

当前电机参数估算单元304用于接收转子位置角度误差估算单元303估算的转子位置角度误差，根据转子位置角度误差估算单元303估算的转子位置角度误差，估算永磁同步电机的当前电机参数；并将估算出的当前电机参数发送给电机控制单元301；

当前电机参数估算单元304根据估算的转子位置角度误差

估算永磁同步电机的当前电机参数的方法可以与上述步骤S203中的方法相同：

估算的永磁同步电机的当前电机参数包括：当前电机定子电阻估算值

和当前电机磁通量估算值

判断的值：

若

小于设定的下限值，则R_i+1=R_i+ΔR，

若

小于等于设定的上限值、且大于等于设定的下限值，则R_i+1=R_i， ${\mathrm{\φ}}_m^{i+1}={\mathrm{\φ}}_m^i;$

将R_i+1作为所述当前电机定子电阻估算值

作为所述当前电机磁通量估算值

上述的R_i+1为第i+1次估算的电机定子电阻值，

为第i+1次估算的电机磁通量值，R_i为第i次估算的电机定子电阻值，

为第i次估算的电机磁通量值。

电机控制单元301在接收到当前电机参数估算单元304估算出的当前电机参数后，根据估算的当前电机参数控制永磁同步电机运转。具体地，电机控制单元301根据估算的当前电机参数和期望的电机转速计算出电机的矢量电压，根据计算的矢量电压控制永磁同步电机的运转。

本实用新型实施例的技术方案中，由于根据反馈的永磁同步电机的电流和转速信息，来估算转子位置角度误差；而一般来说，转子位置角度误差越小电机，永磁同步电机的能效就越高，电机的噪音就越小；因此，根据估算出的转子位置角度误差就可以了解到当前用来控制永磁同步电机运转的电机参数是否合适；若不合适，则适当调整电机参数，即使用估算的当前电机参数来控制永磁同步电机运转，以达到缩小转子位置角度误差的目的，从而也就达到提高永磁同步电机的能效，减小永磁同步电机的噪音的目的。比如，在转子位置角度误差过大时，调整当前电机参数中的定子电阻变小，调整当前电机参数中的电机磁通量变小；在转子位置角度误差偏小时，调整当前电机参数中的定子电阻变大，调整当前电机参数中的电机磁通量变大。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于计算机可读取存储介质中，如：ROM/RAM、磁碟、光盘等。

以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以作出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。

Claims (5)

1.一种永磁同步电机控制装置，包括：

电机控制单元，用于根据所述永磁同步电机的初始电机参数控制所述永磁同步电机开始运转；

反馈单元，用于在所述永磁同步电机运转后，采集所述永磁同步电机的电流和转速信息；

转子位置角度误差估算单元，用于根据所述反馈单元采集的电流和转速信息，估算所述永磁同步电机的转子位置角度误差；并将估算的转子位置角度误差进行发送；

当前电机参数估算单元，用于接收所述转子位置角度误差估算单元估算的转子位置角度误差，根据所述转子位置角度误差估算单元估算的转子位置角度误差，估算所述永磁同步电机的当前电机参数；并将估算出的当前电机参数发送给所述电机控制单元；

所述电机控制单元在接收到所述当前电机参数估算单元估算出的当前电机参数后，根据估算的当前电机参数控制所述永磁同步电机运转。

2.如权利要求1所述的装置，其特征在于，

所述转子位置角度误差估算单元具体用于在每次设定周期到达时，根据所述反馈单元采集的电流和转速信息，估算所述永磁同步电机的转子位置角度误差；并将估算的转子位置角度误差进行发送。

3.如权利要求2所述的装置，其特征在于，所述初始电机参数具体包括：初始电机定子电阻值R₀、初始电机磁通量值以及

所述估算的当前电机参数具体包括：当前电机定子电阻估算值

当前电机磁通量估算值

4.如权利要求3所述的装置，其特征在于，所述转子位置角度误差估算单元根据所述反馈单元采集的电流和转速信息，估算所述永磁同步电机的转子位置角度误差具体为：

所述转子位置角度误差估算单元根据所述反馈单元采集的所述永磁同步电机的电流和转速信息，确定出永磁同步电机的矢量电流i_γδ和永磁同步电机的转动角速度ω；并根据i_γδ和ω估算出永磁同步电机的转子位置角度误差 ${\widehat{\mathrm{\θ}}}_e.$

5.如权利要求4所述的装置，其特征在于，所述当前电机参数估算单元根据所述转子位置角度误差估算单元估算的转子位置角度误差，估算所述永磁同步电机的当前电机参数具体为：

所述当前电机参数估算单元判断所述

的值：

若

小于设定的下限值，则R_i+1=R_i+ΔR，

若

小于等于设定的上限值、且大于等于设定的下限值，则R_i+1=R_i， ${\mathrm{\φ}}_m^{i+1}={\mathrm{\φ}}_m^i;$

所述当前电机参数估算单元将R_i+1作为所述当前电机定子电阻估算值

作为所述当前电机磁通量估算值

其中，R_i+1为第i+1次估算的电机定子电阻值，

为第i+1次估算的电机磁通量值，R_i为第i次估算的电机定子电阻值，

为第i次估算的电机磁通量值，ΔR为预先设定的电阻调节值，Δφ_m为预先设定的磁通量调节值。

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