CN202804435U - 铁塔塔脚机器人焊接系统 - Google Patents

铁塔塔脚机器人焊接系统 Download PDF

Info

Publication number
CN202804435U
CN202804435U CN 201220302700 CN201220302700U CN202804435U CN 202804435 U CN202804435 U CN 202804435U CN 201220302700 CN201220302700 CN 201220302700 CN 201220302700 U CN201220302700 U CN 201220302700U CN 202804435 U CN202804435 U CN 202804435U
Authority
CN
China
Prior art keywords
welding
robot
gun
positioner
steel tower
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Lifetime
Application number
CN 201220302700
Other languages
English (en)
Inventor
王胜华
侯润石
艾文学
高喜飞
胡晓红
李其运
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Hangzhou Kaierda Robot Technology Co ltd
Original Assignee
HANGZHOU KAIERDA ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by HANGZHOU KAIERDA ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd filed Critical HANGZHOU KAIERDA ROBOT TECHNOLOGY Co Ltd
Priority to CN 201220302700 priority Critical patent/CN202804435U/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN202804435U publication Critical patent/CN202804435U/zh
Anticipated expiration legal-status Critical
Expired - Lifetime legal-status Critical Current

Links

Images

Abstract

本实用新型公开了一种铁塔塔脚机器人焊接系统，包括焊接机器人、焊接电源、水冷焊枪、工件变位机、始端检出传感、清枪剪丝、安全防护系统、模块化工装夹具。通过变位机同步变位使零件上任意一条焊缝变位至“船型焊接”位置及焊接工艺要求位置；采用模块化工装夹具满足多种规格的工件；采用始端检出传感检测焊缝的始端、末端位置，适应工件加工、点定产生的焊缝偏差，降低了焊接缺欠风险；采用清枪剪丝可对焊枪进行清枪、剪丝和喷防飞溅液，保证焊接效果，延长焊枪寿命。采用以上技术方案的铁塔塔脚机器人焊接系统，对工件有较大的适应能力，大大提高了焊接的质量与效率。

Description

铁塔塔脚机器人焊接系统
技术领域
本实用新型涉及焊接自动化领域，具体地说是涉及一种铁塔塔脚机器人焊接系统。 
背景技术
焊接机器人是在工业机器人的基础上发展起来的先进焊接设备，是专门从事焊接的机器人生产单元。由于焊接机器人具有柔性化程度高、焊接质量稳定、生产效率高等诸多优点，在改善焊接质量，提高生产效率，减轻工人劳动强度等方面具有显著的意义。铁塔塔脚焊接是在一张厚板上焊接角钢、多张筋板，焊缝需要保证焊接的熔深、焊缝宽、强度等，对焊接质量的要求比较高。目前，塔脚焊接主要采用传统手工焊接，存在劳动强度大，效率低下，对焊工技术水平要求高等缺点。 
发明内容
本实用新型的目的主要在于提供一种铁塔塔脚机器人焊接系统，利用两轴变位机与机器人的联动完成自动焊接，具有焊接质量好，工作效率高，价格合理，结构紧凑等优点。 
本实用新型解决上述技术问题采用的技术方案是，设计一种铁塔塔脚机器人焊接系统，包括焊接机器人、焊接电源、水冷焊枪、工件变位机、始端检出传感、清枪剪丝、控制系统、安全防护系统、模块化工装夹具、变压器、控制柜以及冷却水箱；所述焊接电源、始端检出传感、变压器、控制柜以及冷却水箱均位于机器人本体的后方。控制系统包括机器人控制柜和常规电控系统；安全系统包括安全围栏、安全门、安全光幕、防撞传感器。 
所述的焊接机器人采用通用六轴工业机器人。 
两轴变位机位于机器人正前方，具有翻转和回转两个自由度(可使零件两个自由度变位)，满足零件上各个方向的焊缝焊接。 
所述的模块化工装夹具为标准化、专用的工装夹具；模块化工装夹具安装在两轴变位机上，可快速对不同的规格的工件进行定位夹紧。 
始端检出传感可检测焊缝始端、末端位置，从而消除因工件加工、点定造成的误差，保证了焊接质量。 
清枪剪丝具有剪丝，喷嘴外部清洁，喷嘴内部清洁及防飞溅液喷涂四大功能。 
本实用新型取得的有益效果： 
利用弧焊机器人与两轴变位机的同步配合进行铁塔塔脚焊接，大大提高了生产效率。与手工焊接相比，生产效率提高了2～3倍。 
采用两轴变位机，通过变位机带动被焊零件翻转和回转，可使零件上任意一条焊缝变位至理想的焊接位置。 
始端检出传感通过传感器(焊枪/焊丝或光电)，检测焊缝的始端、末端位置，消除了因焊缝与工装定位位置产生的偏差而造成的焊接质量问题，提高了机器人系统的自动化水平。 
清枪剪丝的自动清枪、剪丝、喷防飞溅液功能提高了机器人系统的自动化水平，延长了焊枪的使用寿命。 
操作面板可控制机器人系统的工作，并显示运行情况，操作简单，对操作人员进行简单的培训即可进行操作，节约了人力成本。 
附图说明
下面结合附图对本实用新型做进一步说明： 
图1为铁塔塔脚机器人焊接系统的结构示意图。 
1、机器人本体 
2、两轴变位机 
3、变压器 
4、控制柜 
5、冷却水箱 
6、焊接电源 
7、始端检出传感 
8、清枪剪丝 
9、启动装置 
10、安全光幕 
11、安全围栏 
12、安全门 
13、防撞传感器 
14、保护气瓶 
具体实施方式
参见图1，从图上可以看出，本焊接系统由机器人本体1、两轴变位机2、变压器3、控制柜4、冷却水箱5、焊接电源6、始端检出传感7、清枪剪丝8、启动装置9、安全光幕10、安全围栏11、安全门12、防撞传感器13、保护气瓶14构成。本实用新型中机器人本体、控制柜、两轴变位机采用日本安川的产品。焊接电源采用杭州凯尔达电焊机有限公司的产品，型号为KE500R。 
具体的操作过程为：技术人员根据不同的工件更换工装夹具，操作人员将工件装夹至变位机2，调用事先编写好的程序或通过示教编写新的程序，程序编写调试完成后进行预约程序设置，通过启动装置9控制机器人的运行。清枪剪丝8对焊枪进行自动清枪、剪丝、喷防飞溅液。机器人利用始端检出传感7确定焊缝位置，以确保焊接质量。两轴变位机2带动被焊工件进行翻转和回转，使焊缝达到最佳焊接位置，进行焊接。示教盒采用中文操作系统，操作简单，对操作员的文化水平要求较低。 

Claims (4)

1.一种铁塔塔脚机器人焊接系统，其特征在于该系统包括焊接机器人、焊接电源(6)、水冷焊枪、工件变位机、始端检出传感(7)、清枪剪丝、安全防护系统、模块化工装夹具、变压器(3)、控制柜(4)以及冷却水箱(5)；所述焊接电源、始端检出传感、变压器、控制柜以及冷却水箱均位于机器人本体(1)的后方。 
2.根据权利要求1所述的铁塔塔脚机器人焊接系统，其特征在于所述的焊接机器人采用通用六轴工业机器人。 
3.根据权利要求1所述的铁塔塔脚机器人焊接系统，其特征在于所述的变位机采用两轴变位机，两轴变位机位于机器人正前方，具有翻转和回转两个自由度。 
4.根据权利要求1所述的铁塔塔脚机器人焊接系统，其特征在于所述的安全系统包括防撞传感器、安全光幕、安全围栏、安全门。 
CN 201220302700 2012-06-21 2012-06-21 铁塔塔脚机器人焊接系统 Expired - Lifetime CN202804435U (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220302700 CN202804435U (zh) 2012-06-21 2012-06-21 铁塔塔脚机器人焊接系统

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN 201220302700 CN202804435U (zh) 2012-06-21 2012-06-21 铁塔塔脚机器人焊接系统

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN202804435U true CN202804435U (zh) 2013-03-20

Family

ID=47863378

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN 201220302700 Expired - Lifetime CN202804435U (zh) 2012-06-21 2012-06-21 铁塔塔脚机器人焊接系统

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN202804435U (zh)

Cited By (8)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104493326A (zh) * 2014-12-18 2015-04-08 潘阿海 一种智能弧焊装置
CN106141473A (zh) * 2015-03-23 2016-11-23 丰田工业(昆山)有限公司 一种跨架后桥pin自动机械臂焊接系统
CN110899909A (zh) * 2019-12-16 2020-03-24 浙江师范大学 焊接防护装置、弧焊系统以及焊接方法
CN112404652A (zh) * 2020-11-09 2021-02-26 安徽博昌精密制造有限公司 一种声屏障钢立柱机器人自动化设备及其焊接工艺
CN112589303A (zh) * 2020-11-25 2021-04-02 上海新时达机器人有限公司 电力输送塔及通讯塔塔脚的塔脚焊接方法、塔脚焊接装置
CN112621030A (zh) * 2020-12-07 2021-04-09 重庆顺泰铁塔制造有限公司 一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法
CN112692471A (zh) * 2020-12-18 2021-04-23 盐城耀晖人防防护设备科技有限公司 基于七轴机器人对称性翻转夹具人防门焊接工作站
CN113732546A (zh) * 2021-09-10 2021-12-03 南阳市一通防爆电气有限公司 一种农机用翻转犁头自动焊接装置及焊接方法

Cited By (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104493326A (zh) * 2014-12-18 2015-04-08 潘阿海 一种智能弧焊装置
CN104493326B (zh) * 2014-12-18 2016-04-06 潘阿海 一种智能弧焊装置
CN106141473A (zh) * 2015-03-23 2016-11-23 丰田工业(昆山)有限公司 一种跨架后桥pin自动机械臂焊接系统
CN110899909A (zh) * 2019-12-16 2020-03-24 浙江师范大学 焊接防护装置、弧焊系统以及焊接方法
CN112404652A (zh) * 2020-11-09 2021-02-26 安徽博昌精密制造有限公司 一种声屏障钢立柱机器人自动化设备及其焊接工艺
CN112589303A (zh) * 2020-11-25 2021-04-02 上海新时达机器人有限公司 电力输送塔及通讯塔塔脚的塔脚焊接方法、塔脚焊接装置
CN112621030A (zh) * 2020-12-07 2021-04-09 重庆顺泰铁塔制造有限公司 一种用于输电塔节点焊接轨迹生成方法
CN112692471A (zh) * 2020-12-18 2021-04-23 盐城耀晖人防防护设备科技有限公司 基于七轴机器人对称性翻转夹具人防门焊接工作站
CN113732546A (zh) * 2021-09-10 2021-12-03 南阳市一通防爆电气有限公司 一种农机用翻转犁头自动焊接装置及焊接方法

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN202804435U (zh) 铁塔塔脚机器人焊接系统
WO2017079995A1 (zh) 一种机器人焊接系统及其焊接方法
CN105195864B (zh) 用于双焊缝弧焊焊接的双机器人工作站
CN201002178Y (zh) 自动焊接装置
CN202684286U (zh) 排气管歧管机器人焊接工作站
CN103639625B (zh) 一种焊接系统工作站
CN104959709B (zh) 叠合板钢筋网片自动成型机
CN202684284U (zh) 翼箱双工位机器人焊接工作站
CN103170707A (zh) 缸体机器人焊接工作站
CN205342175U (zh) 一种机器人焊接系统
CN203636230U (zh) 一种焊接系统工作站
CN201807814U (zh) 双工位汽配零件机器人焊接系统
CN104959714A (zh) 用于行车单梁的四头龙门焊机及控制方法
KR101218790B1 (ko) 배관 자동 용접용 매니퓰레이터
CN204711384U (zh) 用于行车单梁的四头龙门焊机
CN204934828U (zh) 用于双焊缝弧焊焊接的双机器人工作站
CN204893162U (zh) 叠合板钢筋网片自动成型机
CN202045441U (zh) 埋弧自动横焊机
CN203426577U (zh) 液压支架结构件主筋补强板焊接专机
CN203830882U (zh) 全承载车架机器人焊接系统
CN201702520U (zh) 一种自动焊接机
CN204094295U (zh) 一种焊接装置
CN203592216U (zh) 数控埋弧焊机
CN203282024U (zh) 一种全自动焊机
CN202639600U (zh) 冲焊桥壳三工位机器人焊接壳体纵缝系统

Legal Events

Date Code Title Description
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
ASS Succession or assignment of patent right

Owner name: ZHEJIANG SHENGDA STEEL TOWER CO., LTD.

Effective date: 20150909

C41 Transfer of patent application or patent right or utility model
C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Five 311232 Hangzhou Road, Zhejiang province Xiaoshan economic and Technological Development Zone No. 6 Hui Ken

Patentee after: Hangzhou Kaierda Robot Technology Co.,Ltd.

Address before: Five 311232 Hangzhou Road, Zhejiang province Xiaoshan economic and Technological Development Zone No. 6 Hui Ken

Patentee before: HANGZHOU KAIERDA ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

TR01 Transfer of patent right

Effective date of registration: 20150909

Address after: Five 311232 Hangzhou Road, Zhejiang province Xiaoshan economic and Technological Development Zone No. 6 Hui Ken

Patentee after: Hangzhou Kaierda Robot Technology Co.,Ltd.

Patentee after: ZHEJIANG SHENGDA STEEL TOWER Co.,Ltd.

Address before: Five 311232 Hangzhou Road, Zhejiang province Xiaoshan economic and Technological Development Zone No. 6 Hui Ken

Patentee before: Hangzhou Kaierda Robot Technology Co.,Ltd.

C56 Change in the name or address of the patentee
CP01 Change in the name or title of a patent holder

Address after: Five 311232 Hangzhou Road, Zhejiang province Xiaoshan economic and Technological Development Zone No. 6 Hui Ken

Patentee after: HANGZHOU KAIERDA ROBOT TECHNOLOGY Co.,Ltd.

Patentee after: ZHEJIANG SHENGDA STEEL TOWER Co.,Ltd.

Address before: Five 311232 Hangzhou Road, Zhejiang province Xiaoshan economic and Technological Development Zone No. 6 Hui Ken

Patentee before: Hangzhou Kaierda Robot Technology Co.,Ltd.

Patentee before: ZHEJIANG SHENGDA STEEL TOWER Co.,Ltd.

CX01 Expiry of patent term
CX01 Expiry of patent term

Granted publication date: 20130320