CN202694355U - 一种无人搬运小车的地标引导装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型的无人搬运小车的地标引导装置，包括支架，设置于支架上的射频接收装置，以及与所述射频接收装置通过无线射频信号连接的标签卡；所述射频接收装置包括朝向地面的射频接收天线和与所述射频接收天线电连接的数据交换电路，所述标签卡置于地面。使用时，支架和射频接收装置固定在无人搬运小车上，标签卡贴在底面，或嵌在地表，当小车经过所述标签卡时，读取标签卡内的无线信号，从而自动达到加速、减速、匀速、停车或转弯的目的。本实用新型的无线射频的地标引导装置存储数据多，占地面积超小，数据改写方便，而且抗磁场干扰能力强，数据传输稳定。

Description

一种无人搬运小车的地标引导装置

技术领域

本实用新型涉及自动控制领域，特别是指一种用于指引无人搬运小车的运行方向的地标传感器。

背景技术

现在用于引导无人小车运动路径的方法有电磁感应传感器、CCD传感器、激光传感器、超声波传感器、地坐标传感器等。广泛应用于AGV(无人搬运小车)上的地标传感器是磁传感器，地标数据由多个S极和N极的磁块的不同组合来实现，地标设置在垂直于导航磁条方向，并与导航磁条保持一定距离的地面上，同时在车体侧面的底部相应位置安装地标传感器。地标传感器能分辨出S极磁场和N极磁场，并将读取的的S极和N极信息传输给控制器，控制器通过接收不同的S极和N极组合控制AGV完成不同的动作，从而自动达到加速、减速、匀速、停车或转弯的目的。如图1所示，一排触发磁块1(S极)配合一排数据磁块2(S极或N极)。磁块的组合是一组二进制数据，两位磁块只能得到4个数据，四位磁块只能得到16个数据。需要的数据越多，则要使用的磁块也越多。这样的使用方式造成地标块占地面积大，无法在短距离内粘贴多组地标，而且地标磁条的长度及粘贴位置等要求比较严格。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提出一种无人搬运小车的地标引导装置，该地标引导装置包括支架，设置于支架上的射频接收装置，以及与所述射频接收装置通过无线射频信号连接的标签卡；所述射频接收装置包括朝向地面的射频接收天线和与所述射频接收天线电连接的数据交换电路，所述标签卡置于地面。使用时，支架和射频接收装置固定在无人搬运小车上，标签卡贴在底面，或嵌在地表，当小车经过所述标签卡时，读取标签卡内的无线信号，从而自动达到加速、减速、匀速、停车或转弯的目的。

本实用新型的射频接收装置包括一电平转换电路，该电平转换电路与所述数据交换电路连接，将无线射频信号的电压转换成与无人搬运小车控制单元的接口相匹配的电压。

本实用新型采用无线射频技术进行数据交换，标签卡置于地面，射频接收天线面向地面，射频接收装置置于封装盒内并固定在支架上，支架固定在无人搬运小车靠近驱动单元处，以方便使驱动单元接收射频信号的指令。

本实用新型的无线射频的地标引导装置具有如下优点：

1.存储数据多，一个字节可存储256个数据；

2.占地面积超小，标准卡的大小只有85.6×54mm，还可采用更小的φ25mm钱币卡，其感应距离可达20mm；

3.数据改写方便，使用写卡器就地更改数据，改写次数可达10万次以上；

4.抗磁场干扰能力强，数据传输稳定。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为现有技术的坐标传感器原理示意图；

图2本实用新型优选实施例的安装结构示意图；

图3为图2中A所示的放大结构示意图；

图4为本实用新型优选实施例的电路结构示意图；

标号说明：支架1，射频接收装置2，射频接收天线21，数据交换电路22，封装盒23，数据线24，电平转换电路25，标签卡3。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

如图2所示，本实用新型的无人搬运小车的地标引导装置装设于无人搬运小车的底部，以便于接收来自于底面方向的无线信号。本实用新型优选实施例的技术方案如图3所示：该地标引导装置包括支架1，设置于支架1上的射频接收装置2，以及与该射频接收装置2通过无线射频信号连接的标签卡3；射频接收装置进一步包括朝向地面的射频接收天线21和与所述射频接收天线21电连接的数据交换电路22，而标签卡3置于地面。在小车的行驶路径中，贴有若干个标签卡3，每个标签卡3内设置有特定的指示信号，可射频接收装置2发出加速、减速、匀速、停车或转弯等多种信号。当小车经过标签卡3时，读取标签卡3内的指示信号，并根据这些指令控制小车的速度和转向。

所述射频接收装置还进一步包括一电平转换电路25，该电平转换电路25与所述数据交换电路22连接，将无线射频信号的电压转换成与无人搬运小车控制单元的接口相匹配的电压，其工作过程如图4所示，标签卡3发出的无线射频信号被射频接收装置2中的射频接收天线21接收，射频接收天线21将无线信号发送给数据交换电路22，数据交换电路22再将信号通过电平转换电路25转化成无人搬运小车AGV的控制单元可以识别的信号大小。

在本优选实施例中，所述电平转换电路25通过RS232或RS458与无人搬运小车控制单元的接口相连接，达到电平转换和交换数据的目的。AGV的控制单元读取RS232或RS458端口的信号后，通过通讯MCU(控制芯片)传递给主MCU，主MCU接收到该信号后，根据该信号控制小车的前进。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种无人搬运小车的地标引导装置，其特征在于，该地标引导装置包括支架，设置于支架上的射频接收装置，以及与所述射频接收装置通过无线射频信号连接的标签卡；

所述射频接收装置包括朝向地面的射频接收天线和与所述射频接收天线电连接的数据交换电路，所述标签卡置于地面。

2.如权利要求1所述无人搬运小车的地标引导装置，其特征在于，所述射频接收装置还包括一电平转换电路，该电平转换电路与所述数据交换电路连接，将无线射频信号的电压转换成与无人搬运小车控制单元的接口相匹配的电压。

3.如权利要求2所述无人搬运小车的地标引导装置，其特征在于，所述电平转换电路通过RS232或RS458与无人搬运小车控制单元的接口相连接。 

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