CN202669998U - 带屏蔽盒的平衡车 - Google Patents

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应放天
谢江虎
洪定安
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Zhejiang Qike Robot Technology Co ltd
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Hangzhou Yinao Intelligence Technology Co Ltd
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Abstract

本实用新型公开了一种带屏蔽盒的平衡车，包括承载装置、行走装置、转向装置、控制系统、平衡信号传感器组件、屏蔽盒组件；平衡信号传感器组件设在屏蔽盒内，该屏蔽盒设于行走装置的轴中心线上。由于将平衡信号传感器组件安装在电机轴中心线位置，可减少电磁的干扰，在其上加上一个屏蔽盒就能进一步的降低信号干扰。由于在原传感器组件中增加了一个水平陀螺仪，这样利用该陀螺仪，当左右轮出现误转弯时可及时纠正，从而降低软件处理难度，本实用新型可解决如何避免传感器组件收到电磁干扰的技术问题。

Description

带屏蔽盒的平衡车
技术领域
本实用新型涉及一种平衡车，具体的说是一种在电机轴心线位置安装一个能对平衡信号传感器组件进行抗干扰处理的带屏蔽盒的平衡车。
背景技术
平衡车是一种由电力驱动，具有自我平衡能力的个人用的运输载具。平衡车的运作原理主要是参照飞机平衡的原理，也就是车辆本身采用电子自衡系统，控制其自动平衡能力。平衡车以内置的精密电子陀螺仪来判断车身所处的姿势状态，透过精密且高速运转的中央微处理器计算出适当的指令后，驱动马达来做到平衡的效果。现有平衡车由于平衡信号传感器组件安装在平衡位置时会受到电机的电磁场干扰，信号出现波动，导致整个平台会出现微微的抖动，影响舒适度，另外由于电机抗干扰强度有差别，即使软件上进行一定处理，但在生产上也很难保证一致性，严重的情况甚至抖动幅度很大，发生危险。
实用新型内容
本实用新型的目的是提供一种带屏蔽盒的平衡车，解决如何避免传感器组件收到电磁干扰的技术问题。
带屏蔽盒的平衡车，包括承载装置、行走装置、转向装置、控制系统、平衡信号传感器组件、屏蔽盒组件；平衡信号传感器组件设在屏蔽盒内，该屏蔽盒设于行走装置的轴中心线上。
所述平衡信号传感器组件包括垂直放置的判断平衡车前后姿态的垂直陀螺仪、水平放置的判断平衡车左右姿态的水平陀螺仪、判断车体对地静态角度的加速度传感器，垂直陀螺仪、水平陀螺仪、速度传感器均设置在电机轴中心线上，其中水平陀螺仪设置在垂直陀螺仪与加速度传感器之间的正中心位置。
所述屏蔽盒组件包括屏蔽盒及设在屏蔽盒上的屏蔽盖。
所述屏蔽盒及屏蔽盖为镀锌铁皮。
所述屏蔽盒及屏蔽盖的厚度为1mm。
本实用新型的有益效果是：由于将平衡信号传感器组件安装在电机轴中心线位置，可减少电磁的干扰，在其上加上一个屏蔽盒就能进一步的降低信号干扰。由于在原传感器组件中增加了一个水平陀螺仪，这样利用该陀螺仪，当左、右轮出现误转弯时可及时纠正，从而降低软件处理难度。
附图说明
图1为平衡车的模型图；
图2为平衡信号传感器组件及屏蔽盒组件的爆炸示意图；
图3为平衡信号传感器组件中的示意图；
图中 1. 承载装置、2. 行走装置、3. 转向装置、4. 平衡信号传感器组件、5. 屏蔽盒组件、6. 垂直陀螺仪、7. 水平陀螺仪、8. 加速度传感器、9. 屏蔽盒、10.屏蔽盖。
具体实施方式
请参考图1至图3，一种具有平衡信号传感器带屏蔽盒的平衡车，包括承载装置1、安装于承载装置1上的行走装置2、转向装置3、控制系统，以及安装在承载装置1内的平衡信号传感器组件4及屏蔽盒组件5。行走装置2可以是单个或者多个轮体，分布方式可以为平行或相对设置等。本实施例中，行走装置2为相对且同轴设置的两个轮子。承载装置1安装在相对设置的2个轮子之间形成的空间内。上述承载装置1、行走装置2、转向装置3均为现有技术，在此不在图中显示及过多描述。
平衡信号传感器组件4放置在承载装置1内，其能够判断平衡车的姿态，主要包含一个垂直放置的判断平衡车前后姿态的垂直陀螺仪6，一个水平放置的判断平衡车左右姿态的水平陀螺仪7，一个判断车体对地静态角度的加速度传感器8。两个陀螺仪和加速度传感器8均放置在电机轴中心线上，其中水平放置的水平陀螺仪7放在垂直陀螺仪6及加速度传感器8之间的正中心位置上。在平时工作中平衡信号传感器组件4很容易受到电机的电磁场干扰，信号会出现波动，导致整个承载装置在行走时会出现微微的抖动，影响人体站在承载装置上的舒适度。因此在该平衡信号传感器组件4的外面安装了屏蔽磁场和电场的屏蔽盒组件5。
屏蔽盒组件5安装在平衡信号传感器组件4的外面，屏蔽来自电机以及其它电子器件产生的磁场和电场，保护里面的两个陀螺仪以及加速度传感器8。屏蔽盒组件5包括屏蔽盒9及屏蔽盖10，屏蔽盖10封闭屏蔽盒9，其中屏蔽盒组件5为金属材质，为了能更好的屏蔽磁场和电场，作为优选，其材质采用镀锌铁皮，厚度为1mm。 
一个水平放置的判断平衡车左右姿态的水平陀螺仪7除了能判断平衡车左右姿态之外，在实际应用中还具有抑制误转弯的作用。当轮胎的胎压有差异或者路面的情况很复杂，这时会导致左右轮子的摩擦力差别很大，这种情况下，会导致车体出现误转弯即转弯信号并不是控制把手发出的，从而可能让平衡车存在潜在危险。
水平放置的水平陀螺仪7在这种情况下会监测产生左右轮摩擦力差别较大的原因是否是由转弯把手发出的信号而导致的，如果不是则将会产生一个与转弯方向有关的信号传递到MCU上，通过对相应电机的控制，从而继续保持直线前进。这种方法可以大大降低误转弯的幅度。例如，左轮子的摩擦力突然大增，导致右轮子的转速超过左轮子，将产生左转弯，这个时候，水平陀螺仪将产生一个向右转的信号，传递到MCU，MCU将控制左轮子增加转速，保持和右轮子一致的速度，这样误转弯的幅度将大大降低。

Claims (5)

1.带屏蔽盒的平衡车，包括承载装置、行走装置、转向装置、控制系统，其特征在于：还包括平衡信号传感器组件、屏蔽盒组件；平衡信号传感器组件设在屏蔽盒内，该屏蔽盒设于行走装置的轴中心线上。
2.依据权利要求1所述的带屏蔽盒的平衡车，其特征在于：所述平衡信号传感器组件包括垂直放置的判断平衡车前后姿态的垂直陀螺仪、水平放置的判断平衡车左右姿态的水平陀螺仪、判断车体对地静态角度的加速度传感器，垂直陀螺仪、水平陀螺仪、速度传感器均设置在电机轴中心线上，其中水平陀螺仪设置在垂直陀螺仪与加速度传感器之间的正中心位置。
3.依据权利要求1所述的带屏蔽盒的平衡车，其特征在于：所述屏蔽盒组件包括屏蔽盒及设在屏蔽盒上的屏蔽盖。
4.依据权利要求3所述的带屏蔽盒的平衡车，其特征在于：所述屏蔽盒及屏蔽盖为镀锌铁皮。
5.依据权利要求3所述的带屏蔽盒的平衡车，其特征在于：所述屏蔽盒及屏蔽盖的厚度为1mm。
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TR01 Transfer of patent right
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