CN110488863A - 陆空两栖无人驾驶平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种陆空两栖无人驾驶平台，其包括车体、飞行机构、行车机构、设置于车体的计算平台、电源系统、位姿采集系统、环境感知系统和飞行控制系统以及设置于行车机构的底盘控制系统。位姿采集系统、环境感知系统、底盘控制系统以及飞行控制系统分别与计算平台进行通信连接；飞行机构设置于车体的上方；行车机构设置于车体的下方；电源系统用于为车辆提供动力和续航，底盘控制系统用于控制行车机构实现车辆的路面行驶，飞行控制系统用于控制飞行机构实现车辆的飞行，位姿采集系统用于获取车辆的姿态信息和位置信息，环境感知系统用于获取车辆周围的环境信息，计算平台用于处理传感器信息并完成无人驾驶决策和规划。

Description

陆空两栖无人驾驶平台

技术领域

本发明涉及无人车技术领域，尤其涉及一种陆空两栖无人驾驶平台。

背景技术

陆空两栖车辆是一种能够实现地面行驶和空中飞行的新型智能交通工具。车辆以传统的四轮两驱底盘作为地面行驶的基础结构，在此基础上利用旋翼实现高自由度的飞行动作。目前的陆空两栖车辆自主导航能动性较差，大多数需要通过远程遥控控制车辆的运行轨迹并进行导航，使陆空两栖无人车的运动轨迹规划和空间自主导航决策的研究难以进行。

发明内容

鉴于现有技术存在的缺陷，本发明的目的在于提供一种陆空两栖无人驾驶平台，其配备有环境感知系统、位姿采集系统以及计算平台，为陆空两栖车辆的运动轨迹规划和空间自主导航决策的研究提供硬件试验条件。

为了实现上述目的，本发明提供了一种陆空两栖无人驾驶平台，其包括车体、飞行机构、行车机构、计算平台、电源系统、位姿采集系统、环境感知系统、底盘控制系统以及飞行控制系统。飞行机构设置于车体的上方，用于实现车辆的飞行；行车机构设置于车体的下方，用于实现车辆的路面行驶；计算平台和电源系统设置于车体；位姿采集系统和环境感知系统通信连接于计算平台；底盘控制系统通信连接于行车机构和计算平台；飞行控制系统通信连接于飞行机构和计算平台；电源系统用于为车辆提供动力和续航，底盘控制系统用于控制行车机构实现车辆的路面行驶，飞行控制系统用于控制飞行机构实现车辆的飞行，位姿采集系统用于获取车辆的姿态信息和位置信息，环境感知系统用于获取车辆周围的环境信息，计算平台用于处理车辆的姿态信息和位置信息以及车辆周围的环境信息并完成车辆的空间运动决策和轨迹规划。

在一实施例中，飞行控制系统设置于车体的顶部。

在一实施例中，环境感知系统包括激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器，毫米波雷达用于采集车辆飞行过程中车体与地面的相对位置信息，激光雷达和视觉传感器用于获取车辆前方的目标信息和路况信息。

在一实施例中，激光雷达、毫米波雷达以及视觉传感器分别设置于车体的前部。

在一实施例中，位姿采集系统包括惯性导航模块和GPS定位模块，惯性导航模块用于提供车辆的姿态信息，GPS定位模块用于提供车辆的位置信息。

在一实施例中，惯性导航模块设置于车体内；GPS定位模块包括GPS定位器和GPS定位信号接收器，GPS定位器设置于车体内，GPS定位信号接收器设置于车体的顶部，GPS定位器用于获取从GPS定位信号接收器接收的车辆位置的定位信号。

在一实施例中，飞行机构包括旋翼臂和旋翼结构；旋翼臂沿车体的周向间隔设置，旋翼臂具有固定端，旋翼臂的固定端连接于车体的顶部，旋翼结构设置于旋翼臂上。

在一实施例中，旋翼结构包括旋翼、旋翼电机以及电子调速器，电子调速器安装在旋翼臂上，旋翼电机连接于电子调速器，旋翼安装在旋翼电机上。

在一实施例中，行车机构包括底盘、转向结构、驱动结构、连接架、转向轮以及驱动轮；转向轮和驱动轮连接在底盘的两端；转向结构与转向轮连接，驱动结构与驱动轮连接；连接架连接底盘和车体。

在一实施例中，底盘控制系统设置于车体或行车机构。

本发明的有益效果如下：

在本发明的陆空两栖无人驾驶平台中，位姿采集系统提供给计算平台车辆的姿态信息和位置信息，环境感知系统提供给计算平台车辆的周围的环境信息。计算平台能够对这些信息进行处理并进行车辆的自主导航决策，进行空间运动轨迹规划，从而生成控制指令。计算平台向底盘控制系统和飞行控制系统发送控制指令，进而底盘控制系统控制行车机构使车辆能够在路面行驶，且飞行控制系统控制飞行机构使车辆能够飞行，实现车辆空间自主驾驶和自主导航的功能，从而本发明的陆空两栖无人驾驶平台能够为陆空两栖车辆的空间感知、运动轨迹规划和自主导航决策的研究提供硬件试验条件。

附图说明

图1是本发明的陆空两栖无人驾驶平台的结构框图。

图2是本发明的陆空两栖无人驾驶平台的立体图。

图3是本发明的陆空两栖无人驾驶平台的另一角度的立体图。

图4是本发明的陆空两栖无人驾驶平台的分解立体图。

图5是本发明的陆空两栖无人驾驶平台的部分分解立体图。

其中，附图标记说明如下：

1车体 35转向轮

11上平台 36驱动轮

12前平台 4计算平台

13隔板 5电源系统

14支架 6位姿采集系统

2飞行机构 61惯性导航模块

21旋翼臂 62 GPS定位模块

21a固定端 621 GPS定位器

21b自由端 622 GPS定位信号接收器

22旋翼结构 7环境感知系统

221旋翼 71激光雷达

222旋翼电机 72毫米波雷达

223电子调速器 73视觉传感器

3行车机构 8底盘控制系统

31底盘 9 4G通信系统

32转向结构 C周向

33驱动结构 M连接件

34连接架 L行驶方向

具体实施方式

附图示出本发明的实施例，且将理解的是，所公开的实施例仅仅是本发明的示例，本发明可以以各种形式实施，因此，本文公开的具体细节不应被解释为限制，而是仅作为权利要求的基础且作为表示性的基础用于教导本领域普通技术人员以各种方式实施本发明。

在本申请的描述中，除非另有规定或说明，术语“连接”应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接，或电连接，或信号连接；“连接”可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

本说明书的描述中，需要理解的是，本申请实施例所描述的“上”、“下”等指示方向的方位词是以附图所示的角度来进行描述的，不应理解为对本申请实施例的限定。

下面参照附图详细说明根据本发明的陆空两栖无人驾驶平台。

参照图1至图5，本发明的陆空两栖无人驾驶平台包括车体1、飞行机构2、行车机构3、计算平台4、电源系统5、位姿采集系统6、环境感知系统7、底盘控制系统8以及飞行控制系统(未示出)。

参照图2至图5所示的示例，计算平台4和电源系统5设置于车体1；位姿采集系统6和环境感知系统7通信连接于计算平台4；底盘控制系统8通信连接于行车机构3和计算平台4；飞行控制系统通信连接于飞行机构2和计算平台4。电源系统5用于为车辆提供动力和续航，底盘控制系统8用于控制行车机构3实现车辆的路面行驶，飞行控制系统用于控制飞行机构2实现车辆的飞行，位姿采集系统6用于获取车辆的姿态信息和位置信息，环境感知系统7用于获取车辆周围的环境信息，计算平台4用于处理车辆的姿态信息和位置信息以及车辆周围的环境信息并完成车辆的空间运动决策和轨迹规划。

参照图2至图5所示的示例，车体1由多个支架14构成，多个支架14固定连接在一起。如图4所示，多个支架14通过连接件M固定连接在一起。多个支架14还可通过直接焊接固定连接在一起，多个支架14之间的固定连接方式不限于此。多个支架14也可成型为一体，便于制造。车体1除了可为例如由多个支架14构成的框架结构外，车体1也可为箱式结构，当然车体1的结构不限于此，车体1也可为其他类型的结构。车体1由碳纤维材料制成。连接件M的材料为铝合金，以提高车体1的强度。

如图2至图5所示，飞行机构2设置于车体1的上方，用于实现车辆的飞行。飞行机构2包括旋翼臂21和旋翼结构22。旋翼臂21沿车体1的周向C间隔设置，旋翼臂21具有固定端21a和自由端21b，旋翼臂21的固定端21a连接于车体1的顶部，旋翼结构22设置于旋翼臂21上。在图2至图5所示的示例中，旋翼结构22设置于旋翼臂21的自由端21b。具体地，旋翼结构22包括旋翼221、旋翼电机222以及电子调速器223，电子调速器223安装在旋翼臂21上，旋翼电机222连接于电子调速器223，旋翼221安装在旋翼电机222上。在图2至图5所示的示例中，电子调速器223安装在旋翼臂21的自由端21b上。旋翼电机222用于驱动旋翼221转动，以给车辆的飞行提供动力；电子调速器223用于控制电机加速运转，飞行控制系统与飞行机构2的电子调速器223通信连接，以控制旋翼电机222转速。旋翼电机222可为三相交流电机，电机限定为使用12S电池供电，单轴拉力不小于12kg。电子调速器223优选为大疆公司的型号为DJI-Z14120C的电子调速器。飞行机构2的旋翼221的材料可为碳纤维。飞行机构2的旋翼臂21可为碳纤维管，其强度高、重量轻且抗疲劳性好。参照图2至图5，在旋翼臂21的安装电子调速器223的位置(例如自由端21b)处，可使用铝合金材料来增加强度。

参照图2至图5所示的示例，飞行机构2可为六旋翼飞行机构，其安全性强，具备垂直升降、悬停等灵活飞行性能的特点。飞行机构2的旋翼臂21的数量设置为六个，对应地，旋翼结构22的数量设置为六个。六个旋翼221呈六边形顶点位置分布。需要注意的是，飞行机构2的旋翼221的数量不限于此，飞行机构2为多旋翼飞行机构，例如飞行机构2也可为四旋翼飞行机构。

如图2至图5所示，行车机构3设置于车体1的下方，用于实现车辆的路面行驶。行车机构3包括底盘31、转向结构32、驱动结构33、连接架34、转向轮35以及驱动轮36。转向轮35和驱动轮36连接在底盘31的两端；转向结构32与转向轮35连接，驱动结构33与驱动轮36连接；连接架34连接底盘31和车体1。行车机构3通过连接架34与车体1固定连接。行车机构3的底盘31的材料以碳纤维材料为主并在关键部位处(例如与转向轮35和驱动轮36连接的部分)辅以铝合金材料，以增强强度，有效减少因磕碰损伤对行车机构3的影响。转向结构32用于控制车辆的行驶的方向，驱动结构33用于驱动车辆的行驶。转向结构32包括转向电机321，驱动结构33包括驱动电机331。在图2至图5所示的示例中，车辆在行驶方向L上的左右前轮为转向轮35，左右后轮为驱动轮36。行车机构3的转向结构32优选为阿克曼转向机构，以解决车辆在转向时由于左、右转向轮35的转向半径不同所造成的左、右转向轮35转弯半径不同的问题，减小车辆转向时对其他部件的损耗。行车机构3的驱动结构33优选为差速动力分配结构，以解决转向不足的问题。驱动结构33还包括差速器(未示出)、可调阻尼器(未示出)以及减震器(未示出)，差速器用以更好的分配动力，可调阻尼器和减震器起到车辆从飞行切换到路面行驶落地时的缓冲作用以及路面行驶时的减震作用。

参照图2和图3的示例，计算平台4设置于车体1内。计算平台4能够实现对陆空两栖车辆的感知层(环境感知系统7实现感知层的功能，采集车辆周围的环境信息)、决策算法以及控制策略的处理计算，从而计算平台4能够实现车辆的空间运动轨迹规划和决策形成的功能，基于形成的决策控制车辆的运行。计算平台4可采用凌华科技MXE-5400系列工控机。

参照图2和图3的示例，电源系统5设置于车体1内。电源系统5可为锂离子电池电源系统，其包括锂离子电池组，为车辆路面行驶或飞行提供充足的动力以及续航。电源系统5与计算平台4通信连接，电源系统5通过串口通信的方式将电池电量信息发送给计算平台4，从而计算平台4可监控电源系统5的工作状态。

如图2至图5所示，车体1内设置有隔板13，计算平台4、电源系统5可设置于车体1内的隔板13上。

参照图4和图5，位姿采集系统6设置于车体1。位姿采集系统6包括惯性导航模块61和GPS定位模块62，惯性导航模块61用于提供车辆的姿态信息，GPS定位模块62用于提供车辆的位置信息。姿态信息包括车辆在飞行时的俯仰角、横滚角以及偏航角。位姿采集系统6的惯性导航模块61和GPS定位模块62与计算平台4通信连接，例如可通过4G网络或WiFi通信连接。从而使计算平台4从惯性导航模块61和GPS定位模块62获取车辆的姿态信息和位置信息数据并进行处理。

如图4和图5所示，惯性导航模块61设置于车体1内，具体地，惯性导航模块61也可设置于车体1内的隔板13上。惯性导航模块61优选为瑞芬科技公司型号为AH100B的惯性导航模块，具备三轴加速度计和三轴磁传感器辅助三轴陀螺以及温度补偿的算法技术。

如图4和图5所示，GPS定位模块62包括GPS定位器621和GPS定位信号接收器622，GPS定位器621设置于车体1内，GPS定位信号接收器622设置于车体1的顶部，GPS定位器621获取从GPS定位信号接收器接收的车辆位置的定位信号。其中，GPS定位器621可设置于车体1内的隔板(13)上。GPS定位模块62可使用司南公司型号为Mini-M600G的GPS定位模块。

如图2和图3所示，环境感知系统7设置于车体1。环境感知系统7包括激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73。毫米波雷达72用于采集车辆飞行过程中车体与地面的相对位置信息，激光雷达71和视觉传感器73用于获取车辆前方的目标信息和路况信息。其中目标包括静止的物体和运动的物体，例如建筑、障碍物、行人、车辆等。目标信息例如包括建筑或障碍物的距离和方位信息、运动的车辆的距离、速度以及方位信息等。路况信息包括可行驶区域、路面车道线、交通标志以及信号灯信息等。在图中所示的示例中，激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73都设置于车体1的前部。具体地，车体1的前部可设置有前平台12，激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73设置于车体1的前平台12。激光雷达71能够对车前向180°距离车辆一定距离内(取决于具体所使用的激光雷达71，使用速腾聚创公司的型号为RS-LiDAR-16多线激光雷达，探测距离为100m内)的目标信息进行探测。视觉传感器73优选为单目摄像头。激光雷达71可采用速腾聚创公司的型号为RS-LiDAR-16多线激光雷达。毫米波雷达72可采用Delphi公司的ESR 2.5毫米波雷达。视觉传感器73可采用英特尔公司的型号为RealSense D415的摄像头。激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73也可分布式设置，例如，激光雷达71可设置于车体1的顶部，毫米波雷达72可设置于车体1的底部或飞行机构2的旋翼臂21上，视觉传感器73可设置于车体1的顶部，以使视觉传感器73能够环视检测。因此，激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73的位置可以根据具体需求(例如需要雷达和视觉传感器探测的范围)任意设置。如果需要，环境感知系统7还可包括用于航拍的车底摄像头。

环境感知系统7的激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73分别与计算平台4通信连接，分别通过以太网、CAN总线、USB进行通信连接，从而使计算平台4从激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73获取车辆周围的环境信息，经过计算平台4处理后用于计算平台4的空间运动决策和轨迹规划。

参照图2至图5所示的示例，飞行控制系统优选设置于车体1的顶部。具体地，车体1的顶部设置有上平台11，飞行控制系统设置于上平台11内。飞行控制系统与电子调速器223连接(例如通过总线连接)。飞行控制系统控制电子调速器223对旋翼电机222进行调速，旋翼电机222驱动旋翼221转动，从而实现车辆的飞行。此外，电子调速器获取旋翼电机222的工作和状态信息，并通过总线向飞行控制系统反馈旋翼电机222的工作状态信息。飞行控制系统为集成电路板，集成包括单片机控制器(未示出，例如型号为STM32F429的单片机控制器)、姿态检测传感器(未示出，例如型号为MPU9250的姿态检测传感器)、气压传感器(未示出，例如型号为GY-BMP280-3.3的气压传感器)以及其他外围电路(未示出)等。单片机控制器用来接收由计算平台4发送的控制指令、数据处理以及向飞行机构2发送控制指令；姿态检测传感器用来获取车辆在飞行过程中的实时姿态，气压传感器用来采集车辆飞行过程中的实时气压，单片机控制器接收由计算平台4发送的控制指令，结合车辆当前飞行过程中的实时信息(实时姿态、实时气压)，经处理计算生成控制指令，控制电子调速器223，从而实现飞行控制系统对飞行机构2执行飞行的控制功能。

在本发明的陆空两栖无人驾驶平台中，底盘控制系统8设置于车体1或行车机构3。如图2和图4所示，底盘控制系统8设置于行车机构3的底盘31。底盘控制系统8与转向电机321和驱动电机331连接(例如通过总线连接)。底盘控制系统8控制转向结构32的转向电机321和驱动结构33的驱动电机331，驱动电机331带动驱动轮36旋转，从而驱动车辆在路面行驶，转向电机321带动转向轮35旋转，从而实现车辆在路面行驶时的转向。底盘控制系统8为集成电路板，集成包括单片机控制器(未示出，例如型号为STM32F429的单片机控制器)以及用于驱动电机(驱动电机331和转向电机321)的驱动电路以及其他外围电路(未示出)等。单片机控制器接收由计算平台4发送的控制指令并进行处理，输出的信号作用于驱动电路，驱动电路用来驱动驱动电机331和转向电机321，以使驱动电机331和转向电机321带动驱动轮36和转向轮35旋转，驱动电机331和转向电机321中都包括编码器，编码器用来采集驱动电机331和转向电机321的转速信息并发送给单片机控制器，从而实现底盘控制系统8对行车机构3执行路面行驶的控制功能。

参照图2至图5所示的示例，陆空两栖无人驾驶平台还可包括4G通信系统9，计算平台4通过4G通信系统9与外部的远程终端通信连接。计算平台4能够将获取的电源控制系统5的工作状态数据、车辆的姿态信息和位置信息数据以及车辆周围的环境信息数据发送给远程终端，远程终端包括服务器，服务器可保存这些数据并进行分析，远程终端还可包括人机交互界面，以实时显示这些数据，使操作人员能够实时监控车辆的状态，包括车辆的运行状态(飞行或路面行驶)、电源控制系统5的工作状态、车辆的姿态和位置以及车辆前方的路况信息、可行驶区域、旋翼电机222的工作状态以及转向电机321和驱动电机331的工作状态等。

在本发明的陆空两栖无人驾驶平台中，位姿采集系统6的惯性导航模块61和GPS定位模块62提供给计算平台4车辆的姿态信息和位置信息，环境感知系统7的激光雷达71、毫米波雷达72以及视觉传感器73提供给计算平台4车辆的周围的环境信息，包括车辆前方的目标信息、路况信息以及车体与地面的相对位置信息。计算平台4能够对这些信息进行处理并进行车辆的空间运动轨迹规划，形成自主导航决策，从而生成控制指令。然后计算平台4向底盘控制系统8和/或飞行控制系统发送控制指令，使底盘控制系统8控制转向结构32的转向电机321和驱动结构33的驱动电机331，转向电机321带动转向轮35旋转、驱动电机331带动驱动轮36转向，从而实现车辆路面行驶；使飞行控制系统控制电子调速器223对旋翼电机222进行调速，旋翼电机222驱动旋翼221转动，从而实现车辆的飞行。计算平台4根据所规划的车辆的空间运动轨迹通过底盘控制系统8控制行车机构3和飞行控制系统控制飞行机构2，实现车辆空间自主驾驶和自主导航的功能，从而本发明的陆空两栖无人驾驶平台能够为陆空两栖车辆的空间感知、运动轨迹规划和自主导航决策的研究提供硬件试验条件。

上面详细的说明描述多个示范性实施例，但本文不意欲限制到明确公开的组合。因此，除非另有说明，本文所公开的各种特征可以组合在一起而形成出于简明目的而未示出的多个另外组合。

以上所述仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，包括车体(1)、飞行机构(2)、行车机构(3)、计算平台(4)、电源系统(5)、位姿采集系统(6)、环境感知系统(7)、底盘控制系统(8)以及飞行控制系统；

飞行机构(2)设置于车体(1)的上方，用于实现车辆的飞行；

行车机构(3)设置于车体(1)的下方，用于实现车辆的路面行驶；

计算平台(4)和电源系统(5)设置于车体(1)；

位姿采集系统(6)和环境感知系统(7)通信连接于计算平台(4)；

底盘控制系统(8)通信连接于行车机构(3)和计算平台(4)；飞行控制系统通信连接于飞行机构(2)和计算平台(4)；

电源系统(5)用于为车辆提供动力和续航，底盘控制系统(8)用于控制行车机构(3)实现车辆的路面行驶，飞行控制系统用于控制飞行机构(2)实现车辆的飞行，位姿采集系统(6)用于获取车辆的姿态信息和位置信息，环境感知系统(7)用于获取车辆周围的环境信息，计算平台(4)用于处理车辆的姿态信息和位置信息以及车辆周围的环境信息并完成车辆的空间运动决策和轨迹规划。

2.根据权利要求1所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，飞行控制系统设置于车体(1)的顶部。

3.根据权利要求1所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，环境感知系统(7)包括激光雷达(71)、毫米波雷达(72)以及视觉传感器(73)，毫米波雷达(72)用于采集车辆飞行过程中车体(1)与地面的相对位置信息，激光雷达(71)和视觉传感器(73)用于获取车辆前方的目标信息和路况信息。

4.根据权利要求3所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，激光雷达(71)、毫米波雷达(72)以及视觉传感器(73)分别设置于车体(1)的前部。

5.根据权利要求1所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，位姿采集系统(6)包括惯性导航模块(61)和GPS定位模块(62)，惯性导航模块(61)用于提供车辆的姿态信息，GPS定位模块(62)用于提供车辆的位置信息。

6.根据权利要求5所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，惯性导航模块(61)设置于车体(1)内；GPS定位模块(62)包括GPS定位器(621)和GPS定位信号接收器(622)，GPS定位器(621)设置于车体(1)内，GPS定位信号接收器(622)设置于车体(1)的顶部，GPS定位器(621)获取从GPS定位信号接收器接收的车辆位置的定位信号。

7.根据权利要求1所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，飞行机构(2)包括旋翼臂(21)和旋翼结构(22)；

旋翼臂(21)沿车体(1)的周向(C)间隔设置，旋翼臂(21)具有固定端(21a)，旋翼臂(21)的固定端(21a)连接于车体(1)的顶部，旋翼结构(22)设置于旋翼臂(21)上。

8.根据权利要求7所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，旋翼结构(22)包括旋翼(221)、旋翼电机(222)以及电子调速器(223)，电子调速器223安装在旋翼臂(21))上，旋翼电机(222)连接于电子调速器223，旋翼(221)安装在旋翼电机(222)上。

9.根据权利要求1所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，行车机构(3)包括底盘(31)、转向结构(32)、驱动结构(33)、连接架(34)、转向轮(35)以及驱动轮(36)；

转向轮(35)和驱动轮(36)连接在底盘(31)的两端；

转向结构(32)与转向轮(35)连接，驱动结构(33)与驱动轮(36)连接；

连接架(34)连接底盘(31)和车体(1)。

10.根据权利要求1所述的陆空两栖无人驾驶平台，其特征在于，底盘控制系统(8)设置于车体(1)或行车机构(3)。