CN105511455A - 一种两栖无人飞机的控制系统及方法 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供一种两栖无人飞机的控制系统及方法，其中，该两栖无人飞机的控制系统包括一无线遥控器、一无人飞机的飞行控制器及一电机组件，所述电机组件包括一可分离地设置在所述无人飞机上的控制板及一固设在所述控制板上的电机，所述控制板上设有一电机驱动控制器，所述电机的电机轴上缠绕有一电缆，所述电缆的一端与所述电机组件连接，所述电缆的另一端与所述无人飞机的飞行控制器连接，本发明提供的两栖无人飞机既可以在天上飞行又可以在水底飞行。

Description

一种两栖无人飞机的控制系统及方法
技术领域
本发明涉及无人飞机技术领域，尤其涉及一种两栖无人飞机的控制系统及方法。
背景技术
目前，无人飞机在灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍、航测以及军事领域中有着广泛的应用前景，此外，无人飞机上配置相应的器材后，还可以完成有害气体检测、农药喷洒、通信信号中转、地面交通情况勘察等多项作业，例如，在无人飞机的遥控过程中，操作者可遥控操作无人飞机对一些兴趣点(如输电线路故障点、灾难频发点、事故发生点等)作为绕点飞行监控。
但是，现有的无人飞机仅能够在天上飞行，却无法实现在水底飞行，从而不能满足在水底进行一些特殊作业，限制了无人飞行的适用范围。
有鉴于此，有必要提供一种既可以在天上飞行又可以在水底飞行的两栖无人飞机的控制方法及系统。
发明内容
本发明的目的在于克服上述现有技术的不足，提供一种既可以在天上飞行又可以在水底飞行的两栖无人飞机的控制系统及方法。
本发明是这样实现的，一种两栖无人飞机的控制系统，包括一无线遥控器、一无人飞机的飞行控制器及一电机组件，所述电机组件包括一可分离地设置在所述无人飞机上的控制板及一固设在所述控制板上的电机，所述控制板上设有一电机驱动控制器，所述电机的电机轴上缠绕有一电缆，所述电缆的一端与所述电机组件连接，所述电缆的另一端与所述无人飞机的飞行控制器连接；其中，
所述无线遥控器分别与所述无人飞机的飞行控制器及所述电机驱动控制器通信连接，用于接收用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人飞机的飞行控制器和所述电机驱动控制器，其中，所述飞行控制指令包括天空飞行指令、由天空飞入水底指令及由水底飞入天空的指令；
所述无人飞机的飞行控制器用于接收所述无线遥控器发送的所述用户输入的飞行控制指令，并当接收到的所述用户输入的飞行控制指令为天空飞行指令时，所述无人飞机的飞行控制器生成控制所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机在天空中飞行状态；
当所述无人飞机处于天空中飞行状态时，所述无人飞机的飞行控制器和所述电机驱动控制器还分别接收所述无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，并当接收到所述无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令时，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机降落在水面上，并当所述无人飞机降落在水面之后，所述电机驱动控制器生成驱动所述电机转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机转动带动所述电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，所述无人飞机与所述电机组件分离，所述无人飞机的飞行控制器还生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机在水底飞行；
当所述无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，所述电机驱动控制器还用于直接接收或者通过所述电缆接收所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并当接收到所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，所述电机驱动控制器生成驱动所述电机反向转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机反向转动带动所述电机的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，所述电机组件通过所述电缆将接收到的所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给所述无人飞机的飞行控制器，当所述无人飞机的飞行控制器接收到所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体，当所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体之后，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机飞入天空中。
进一步地，所述无人飞机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态。
相应地，本发明还提供了一种两栖无人飞机的控制方法，包括如下步骤：
建立所述无线遥控器与所述无人飞机的飞行控制器的通信连接；
建立所述无线遥控器与所述电机驱动控制器的通信连接；
所述无人飞机的飞行控制器接收所述无线遥控器发送的用户输入的天空飞行指令，并生成控制所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机在天空中飞行状态；
当所述无人飞机处于在天空中运行状态时，所述无人飞机的飞行控制器和所述电机驱动控制器分别接收所述无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机降落在水面上，当所述无人飞机降落在水面之后，所述电机驱动控制器生成驱动所述电机转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机转动带动所述电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，所述无人飞机与所述电机组件分离，所述无人飞机的飞行控制器还生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机在水底飞行；
当所述无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，所述电机驱动控制器接收或者通过所述电缆接收所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并生成驱动所述电机反向转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机反向转动带动所述电机的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，所述电机组件通过所述电缆将接收到的所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给所述无人飞机的飞行控制器，以便所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体，当所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体之后，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机飞入天空中。
进一步地，所述建立所述无线遥控器与所述无人飞机的飞行控制器的通信连接的步骤具体包括：
所述无线遥控器通过蓝牙、WIFI、zigbee、RFID、NFC或者与无线低频与无线高频结合与所述无人飞机的飞行控制器建立通信连接。
进一步地，所述建立所述无线遥控器与所述电机驱动控制器的通信连接的步骤具体包括：
所述无线遥控器通过蓝牙、WIFI、zigbee、RFID、NFC或者无线低频与无线高频结合与所述电机驱动控制器建立通信连接。
进一步地，所述无人飞机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态。
本发明实施例中，在建立无线遥控器与无人飞机的飞行控制器和电机驱动控制器的通信连接之后，当无人飞机处于在天空中运行状态时，无人飞机的飞行控制器和电机驱动控制器分别接收无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机驱动无人飞机降落在水面上，当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器生成驱动电机转动的控制信号发送给电机，以便电机转动带动电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器还生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机在水底飞行，这样，实现了无人飞机从天空飞入水底，以便无人飞机在水底进行一些特殊作业。
另外，本发明实施例中，当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机驱动控制器直接接收或者通过电缆接收无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并生成驱动电机反向转动的控制信号发送给电机，以便电机反向转动带动电机的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器，以便无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机控制无人飞机飞入天空中，这样，实现了无人飞机从水底飞入天空，以便无人飞机在水底完成行一些特殊作业之后，重新从水底飞入天空，以完成其空中作业。
附图说明
为了更清楚地说明本发明的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的两栖无人飞机的控制系统的结构示意图。
图2是是本发明一实施例提供的两栖无人飞机的控制方法的流程示意图。
具体实施方式
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
如图1所示，本发明实施例提供的一种两栖无人飞机的控制系统，该两栖无人飞机的控制系统包括一无线遥控器1、一无人飞机的飞行控制器2及一电机组件(图中未标示)，电机组件包括一可分离地设置在无人飞机上的电机3及一用于驱动电机的电机驱动控制器4，电机3的电机轴上缠绕有一电缆(图中未标示)，电缆的一端与电机组件连接，所述电缆的另一端与无人飞机连接；其中，
无线遥控器1分别与无人飞机的飞行控制器1及电机驱动控制器4通信连接，用于接收用户输入的飞行控制指令，并将接收到的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器2和电机驱动控制器4，其中，飞行控制指令包括天空飞行指令、由天空飞入水底指令及由水底飞入天空的指令；
无人飞机的飞行控制器2用于接收无线遥控器1发送的用户输入的飞行控制指令，并当接收到的用户输入的飞行控制指令为天空飞行指令时，无人飞机的飞行控制器2生成控制无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5控制无人飞机在天空中飞行状态；
当无人飞机处于天空中飞行状态时，无人飞机的飞行控制器2和电机驱动控制器4还分别接收无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，并当接收到无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机降落在水面上，并当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器3生成驱动电机4转动的控制信号发送给电机3，以便电机3转动带动电机3的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器2还生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机在水底飞行；
当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机驱动控制器3还用于直接接收或者通过电缆接收无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并当接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，电机驱动控制器3生成驱动电机3反向转动的控制信号发送给电机3，以便电机3反向转动带动电机3的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器2，当无人飞机的飞行控制器2接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5控制无人飞机飞入天空中。
优选地，无人飞机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态。
需要说明的是，本例中，电机组件中还设有两根天线，其中，一根天线给飞行控制器，无线遥控器可以直接用这根天线发送命令给无人飞机的飞行控制器，另外一根天线给电机驱动控制器，无线遥控器可以直接用这根天线发送命令给无人飞机的电机驱动控制器。
作为一种可选的实施方式，本例中的电机驱动控制器4可以设置在电机组件上，此时，电机3的电机轴上缠绕有一电缆，电缆的一端与电机组件连接，电缆的另一端与无人飞机的飞行控制器2连接，这样，当无人飞机处于天空中飞行状态时，无人飞机的飞行控制器2和电机驱动控制器4还分别接收无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，并当接收到无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机降落在水面上，并当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器4生成驱动电机3转动的控制信号发送给电机3，以便电机3转动带动电机3的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器2还生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机在水底飞行；当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机驱动控制器4还用于接收无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并当接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，电机驱动控制器4生成驱动电机3反向转动的控制信号发送给电机3，以便电机3反向转动带动电机3的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器2，当无人飞机的飞行控制器2接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5控制无人飞机飞入天空中。
作为一种可选的实施方式，本例中的电机驱动控制器4可以设置在无人飞机上，并且电机驱动控制器4和无人飞机的飞行控制器2是彼此独立的，此时，电机3的电机轴上缠绕有一电缆，电缆的一端与电机组件连接，电缆的另一端与无人飞机连接，这样，当无人飞机处于天空中飞行状态时，无人飞机的飞行控制器2和电机驱动控制器4还分别接收无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，并当接收到无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机降落在水面上，并当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器4生成驱动电机3转动的控制信号发送给电机3，以便电机3转动带动电机3的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器2还生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机在水底飞行；当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给电机驱动控制器4，当电机驱动控制器4接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，电机驱动控制器4生成驱动电机3反向转动的控制信号发送给电机3，以便电机3反向转动带动电机3的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器2，当无人飞机的飞行控制器2接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5控制无人飞机飞入天空中。
作为一种可选的实施方式，本例中的电机驱动控制器4可以设置在无人飞机上，并且电机驱动控制器4集成在无人飞机的飞行控制器2中，这是因为本例中提供的无人飞机的飞行控制器2的功能比较强大，该无人飞机的飞行控制器2除了控制无人飞机飞行之外，还可以完成电机驱动控制器4的功能，此时，电机3的电机轴上缠绕有一电缆，电缆的一端与电机组件连接，电缆的另一端与无人飞机连接，这样，当无人飞机处于天空中飞行状态时，无人飞机的飞行控制器2接收无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，并当接收到无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机降落在水面上，并当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器2生成驱动电机3转动的控制信号发送给电机3，以便电机3转动带动电机3的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器2还生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机在水底飞行；当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器2，当无人飞机的飞行控制器2中的电机驱动控制器4接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，电机驱动控制器4生成驱动电机3反向转动的控制信号发送给电机3，以便电机3反向转动带动电机3的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器2，当无人飞机的飞行控制器2接收到无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5控制无人飞机飞入天空中。
本发明提供的两栖无人飞机的控制系统，当无人飞机处于在天空中运行状态时，无人飞机的飞行控制器2和电机驱动控制器4分别接收无线遥控器1发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机降落在水面上，当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器4生成驱动电机转动的控制信号发送给电机3，以便电机3转动带动电机3的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器2还生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机在水底飞行，这样，实现了无人飞机从天空飞入水底，以便无人飞机在水底进行一些特殊作业。
另外，本发明提供的两栖无人飞机的控制系统，当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机驱动控制器4直接接收或者通过电缆接收无线遥控器1发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并生成驱动电机3反向转动的控制信号发送给电机3，以便电机3反向转动带动电机3的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器2，以便无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器2生成驱动无人飞机的电机5转动的控制信号发送给无人飞机的电机5，以便无人飞机的电机5控制无人飞机飞入天空中，这样，实现了无人飞机从水底飞入天空，以便无人飞机在水底完成行一些特殊作业之后，重新从水底飞入天空，以完成其空中作业。
如图2所示，本发明实施例提供的一种两栖无人飞机的控制方法，该两栖无人飞机的控制方法包括如下步骤：
S201，建立无线遥控器与无人飞机的飞行控制器的通信连接；
作为一种可选的实施方式，建立无线遥控器与无人飞机的飞行控制器的通信连接的步骤具体包括：
无线遥控器通过蓝牙、WIFI、zigbee、RFID、NFC或者无线低频与无线高频结合与无人飞机的飞行控制器建立通信连接。
其中，蓝牙是一种无线技术标准，可实现固定设备、移动设备和楼宇个人域网之间的短距离数据交换。
其中，Wi-Fi是一种可以将个人电脑、手持设备(如PDA、手机)等终端以无线方式互相连接的技术。
其中，ZigBee就是一种基于IEEE802.15.4标准的低功耗个域网协议的近距离无线组网通讯技术，其特点是近距离、低复杂度、自组织、低功耗、低数据速率、低成本。
其中，RFID(RadioFrequencyIdentification，射频识别)，是一种通信技术，可通过无线电讯号识别特定目标并读写相关数据，而无需识别系统与特定目标之间建立机械或光学接触。
其中，NFC(NearFieldCommunicaiton，近场通讯)是一种短距离高频的无线电技术。
其中，无线低频与无线高频结合包括2.4G、5.8G等频段的图像音视频以及GSM/CDMA的无线传输技术。
S202，建立无线遥控器与电机驱动控制器的通信连接；
作为一种可选的实施方式，建立无线遥控器与电机驱动控制器的通信连接的步骤具体包括：
无线遥控器通过蓝牙、WIFI、zigbee、RFID、NFC或者无线低频与无线高频结合与电机驱动控制器建立通信连接。
S203，无人飞机的飞行控制器接收无线遥控器发送的用户输入的天空飞行指令，并生成控制无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机控制无人飞机在天空中飞行状态；
作为一种可选的实施方式，无人飞机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态。
具体地，当无人飞机的飞行控制器接收无线遥控器发送的用户输入的天空飞行指令时，无人飞机的飞行控制器生成控制无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机控制无人飞机在天空中飞行状态，从而确保无人飞机完成灾情调查和救援、空中监控、输电线路巡检、航拍及航测等作业。
S204，当无人飞机处于在天空中运行状态时，无人飞机的飞行控制器和电机驱动控制器分别接收无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机驱动无人飞机降落在水面上，当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器生成驱动电机转动的控制信号发送给电机，以便电机转动带动电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器还生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机在水底飞行；
具体地，当无人飞机处于在天空中运行状态，而又需要无人飞机在水底飞行，以满足在水底进行一些特殊作业时，无线遥控器发送由天空飞入水底的飞行控制指令给无人飞机的飞行控制器和电机驱动控制器，此时，无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机驱动无人飞机降落在水面上，当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器生成驱动电机转动的控制信号发送给电机，以便电机转动带动电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与所述电机组件分离，无人飞机的飞行控制器还生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机在水底飞行这样，实现了无人飞机从天空飞入水底，以便无人飞机在水底进行一些特殊作业。
S205，当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机驱动控制器直接接收或者通过电缆接收无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并生成驱动电机反向转动的控制信号发送给电机，以便电机反向转动带动电机的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器，以便无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机控制无人飞机飞入天空中，这样，实现了无人飞机从水底飞入天空，以便无人飞机在水底完成行一些特殊作业之后，重新从水底飞入天空，以完成其空中作业。
本发明实施例中，在建立无线遥控器与无人飞机的飞行控制器和电机驱动控制器的通信连接之后，当无人飞机处于在天空中运行状态时，无人飞机的飞行控制器和电机驱动控制器分别接收无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机驱动无人飞机降落在水面上，当无人飞机降落在水面之后，电机驱动控制器生成驱动电机转动的控制信号发送给电机，以便电机转动带动电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，无人飞机与电机组件分离，无人飞机的飞行控制器还生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机在水底飞行，这样，实现了无人飞机从天空飞入水底，以便无人飞机在水底进行一些特殊作业。
另外，本发明实施例中，当无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，电机驱动控制器直接接收或者通过电缆接收无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并生成驱动电机反向转动的控制信号发送给电机，以便电机反向转动带动电机的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，电机组件通过电缆将接收到的无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给无人飞机的飞行控制器，以便无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机驱动无人飞机飞出水底和电机组件合为一体，当无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体之后，无人飞机的飞行控制器生成驱动无人飞机的电机转动的控制信号发送给无人飞机的电机，以便无人飞机的电机控制无人飞机飞入天空中，这样，实现了无人飞机从水底飞入天空，以便无人飞机在水底完成行一些特殊作业之后，重新从水底飞入天空，以完成其空中作业。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种两栖无人飞机的控制系统，其特征在于，包括一无线遥控器、一无人飞机的飞行控制器及一电机组件，所述电机组件包括一可分离地设置在所述无人飞机上的电机及一用于驱动所述电机的电机驱动控制器，所述电机驱动控制器设置在所述电机组件上或者设置所述无人飞机上，所述电机的电机轴上缠绕有一电缆，所述电缆的一端与所述电机组件连接，所述电缆的另一端与所述无人飞机连接；其中，
所述无线遥控器分别与所述无人飞机的飞行控制器及所述电机驱动控制器通信连接，用于接收用户输入的飞行控制指令，并将接收到的所述飞行控制指令发送给所述无人飞机的飞行控制器和所述电机驱动控制器，其中，所述飞行控制指令包括天空飞行指令、由天空飞入水底指令及由水底飞入天空的指令；
所述无人飞机的飞行控制器用于接收所述无线遥控器发送的所述用户输入的飞行控制指令，并当接收到的所述用户输入的飞行控制指令为天空飞行指令时，所述无人飞机的飞行控制器生成控制所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机在天空中飞行状态；
当所述无人飞机处于天空中飞行状态时，所述无人飞机的飞行控制器和所述电机驱动控制器还分别接收所述无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，并当接收到所述无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令时，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机降落在水面上，并当所述无人飞机降落在水面之后，所述电机驱动控制器生成驱动所述电机转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机转动带动所述电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，所述无人飞机与所述电机组件分离，所述无人飞机的飞行控制器还生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机在水底飞行；
当所述无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，所述电机驱动控制器还用于直接接收或者通过所述电缆接收所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并当接收到所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，所述电机驱动控制器生成驱动所述电机反向转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机反向转动带动所述电机的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，所述电机组件通过所述电缆将接收到的所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给所述无人飞机的飞行控制器，当所述无人飞机的飞行控制器接收到所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令时，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体，当所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体之后，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机飞入天空中。
2.如权利要求1所述的一种两栖无人飞机的控制系统，其特征在于，所述无人飞机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态。
3.如权利要求1-2任一项所述的两栖无人飞机的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：
建立所述无线遥控器与所述无人飞机的飞行控制器的通信连接；
建立所述无线遥控器与所述电机驱动控制器的通信连接；
所述无人飞机的飞行控制器接收所述无线遥控器发送的用户输入的天空飞行指令，并生成控制所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机在天空中飞行状态；
当所述无人飞机处于在天空中运行状态时，所述无人飞机的飞行控制器和所述电机驱动控制器分别接收所述无线遥控器发送的由天空飞入水底的飞行控制指令，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机降落在水面上，当所述无人飞机降落在水面之后，所述电机驱动控制器生成驱动所述电机转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机转动带动所述电机的电机转轴转动，以释放电缆，同时，所述无人飞机与所述电机组件分离，所述无人飞机的飞行控制器还生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机在水底飞行；
当所述无人飞机处于水底飞行的飞行状态时，所述电机驱动控制器接收或者通过所述电缆接收所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令，并生成驱动所述电机反向转动的控制信号发送给所述电机，以便所述电机反向转动带动所述电机的电机转轴反向转动，以回收电缆，同时，所述电机组件通过所述电缆将接收到的所述无线遥控器发送的由水底飞入天空的飞行控制指令发送给所述无人飞机的飞行控制器，以便所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机驱动所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体，当所述无人飞机飞出水底和所述电机组件合为一体之后，所述无人飞机的飞行控制器生成驱动所述无人飞机的电机转动的控制信号发送给所述无人飞机的电机，以便所述无人飞机的电机控制所述无人飞机飞入天空中。
4.如权利要求3所述的一种两栖无人飞机的控制方法，其特征在于，所述建立所述无线遥控器与所述无人飞机的飞行控制器的通信连接的步骤具体包括：
所述无线遥控器通过蓝牙、WIFI、zigbee、RFID、NFC或者无线低频与无线高频结合与所述无人飞机的飞行控制器建立通信连接。
5.如权利要求3所述的一种两栖无人飞机的控制方法，其特征在于，所述建立所述无线遥控器与所述电机驱动控制器的通信连接的步骤具体包括：
所述无线遥控器通过蓝牙、WIFI、zigbee、RFID、NFC或者无线低频与无线高频结合与所述电机驱动控制器建立通信连接。
6.如权利要求3所述一种两栖无人飞机的控制方法，其特征在于，所述无人飞机的飞行状态包括起飞状态、悬挂状态、空中飞行状态或者降落状态。
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