CN202668561U - 用于电机定子装配的机械手夹具装置 - Google Patents

Abstract

用于电机定子装配的机械手夹具装置，属于一种机械手抓夹工具，适用于电梯的电机装配行业。该夹具位于机械手的下垂臂末端，夹紧气缸I与夹紧气缸II通过气缸固定板与下垂臂相连接，夹紧气缸I通过气缸连接块I与夹紧臂I相连接，夹紧臂I与夹具连接块I相连接，夹具连接块I末端设有夹头I，夹头I上设有皮垫I；下垂臂的另一侧设有夹紧气缸II，夹紧气缸II通过气缸连接块II与夹紧臂II相连接，夹紧臂II与夹具连接块II相连接，夹具连接块II末端设有夹头II，夹头II上设有皮垫II。该夹具使操作人员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。

Description

用于电机定子装配的机械手夹具装置

技术领域

本实用新型涉及一种机械手抓夹工具，特别是一种用于电机定子装配的机械手夹具装置，适用于电梯的电机装配行业。

背景技术

改革开放以来，国民经济快速增长，“科技创新、自主创新”已成为国内工业发展的主流，我国工业正逐步向集约型、节能减排、低碳的方向发展。电梯作为垂直方向的交通工具，在高层建筑和公共场所已经成为重要的建筑设备而不可或缺。随着计算机技术和电力电子技术的发展，现代电梯已经成为典型的机电一体化产品。电梯具有很高的安全要求，它以零部件的形式出厂，总装配在工地现场进行，通过机械零部件之间的装配和机械装置与土建结构之间的衔接完成安装，最终形成电梯产品。在电机定子移动或安装时，一般需要人工将定子抬起，用钢丝绳穿过定子底面，再采用装载机或吊车起吊，但是这样容易导致起吊不平衡，且由于定子质量大，人工操作时不容易控制，稍有不慎会导致定子发生碰撞，产生损伤。人工操作也存在许多安全隐患，给安装带来诸多不便，尤其是对于大型电机，人工无法操作。科研单位与企业的技术人员在不断地探索、研究，希望研制出一种操作方便、性能优越的机械手装置，用于电机定子的装配，以保证作业员的安全，提高生产效率，虽然取得了一定的进展，但在实际运用中仍然存在着尚未克服的技术难题。

发明内容

本实用新型的目的在于克服以上不足，提供一种用于电机定子装配的机械手夹具装置，采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，使操作人员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：含有皮垫I、夹头I、夹具连接块I、夹紧臂I、气缸连接块I、夹紧气缸I、气缸固定板、夹紧气缸II、气缸连接块II、夹紧臂II、夹具连接块II、夹头II、皮垫II，该夹具位于机械手的下垂臂末端，可进行180°翻转，夹紧气缸I与夹紧气缸II通过气缸固定板与下垂臂相连接，夹紧气缸I与夹紧气缸II位于下垂臂两侧，相互对称设置，夹紧气缸I通过气缸连接块I与夹紧臂I相连接，夹紧臂I与夹具连接块I相连接，夹具连接块I末端设有夹头I，夹头I上设有皮垫I；下垂臂的另一侧设有夹紧气缸II，夹紧气缸II通过气缸连接块II与夹紧臂II相连接，夹紧臂II与夹具连接块II相连接，夹具连接块II末端设有夹头II，夹头II上设有皮垫I I；皮垫I、夹头I、夹具连接块I、夹紧臂I、气缸连接块I、夹紧气缸I分别与皮垫II、夹头II、夹具连接块II、夹紧臂II、气缸连接块II、夹紧气缸II相互对称设置。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术原理是：该机械手夹具装置采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，通过检测机械手末端夹具和伸缩气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整伸缩气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，作业员可将其移动到三维空间内任意位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。在电脑控制盒的控制下，实现180°范围内翻转，并通过控制夹紧气缸I、夹紧气缸II实现夹具开合，用于夹持工件，使作业员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。

本实用新型有益效果是：该夹具采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，按照人体工学设计，随作业员的牵引力在上下前后左右三维空间自动帧测运行，减轻工人劳动负荷，操作方便灵活，提高工作效率。保证工件对接时随机移动精确定位，避免了工件装配时由于碰撞所产生的损伤。工件处于零重力悬浮状态，使操作人员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。

附图说明

下面是结合附图和实施例对本实用新型进一步描述：

图中是一种用于电机定子装配的机械手夹具装置结构示意图。

在图中：1皮垫I、2夹头I、3夹具连接块I、4夹紧臂I、5气缸连接块I、6夹紧气缸I、7气缸固定板、8下垂臂、9夹紧气缸II、10气缸连接块II、11夹紧臂II、12夹具连接块II、13夹头II、14皮垫II。

具体实施方式

在图中，该夹具位于机械手的下垂臂8末端，可进行180°翻转，夹紧气缸I6与夹紧气缸II9通过气缸固定板7与下垂臂8相连接，夹紧气缸I6与夹紧气缸II9位于下垂臂8两侧，相互对称设置，夹紧气缸I6通过气缸连接块I5与夹紧臂I4相连接，夹紧臂I4与夹具连接块I3相连接，夹具连接块I3末端设有夹头I2，夹头I2上设有皮垫I1；下垂臂8的另一侧设有夹紧气缸II9，夹紧气缸II9通过气缸连接块II10与夹紧臂II11相连接，夹紧臂II11与夹具连接块II12相连接，夹具连接块II12末端设有夹头II13，夹头II13上设有皮垫II14；皮垫I1、夹头I2、夹具连接块I3、夹紧臂I4、气缸连接块I5、夹紧气缸I6分别与皮垫II14、夹头II13、夹具连接块II12、夹紧臂II11、气缸连接块II10、夹紧气缸II9相互对称设置。

该机械手夹具装置采用力的平衡原理及气压控制原理相结合设计而成，通过检测机械手末端夹具和伸缩气缸内气体压力，能自动识别机械手臂上有无载荷，并经气动逻辑控制回路自动调整伸缩气缸内的气压，达到自动平衡的目的。工作时，重物犹如悬浮在空中，可避免产品对接时的碰撞。在机械手臂的工作范围内，作业员可将其移动到三维空间内任意位置，人员本身可轻松操作。同时，气动回路还有防止误操作掉物和失压保护等连锁保护功能。在电脑控制盒的控制下，实现180°范围内翻转，并通过控制夹紧气缸I6、夹紧气缸II9实现夹具开合，用于夹持工件，使作业员在基本感觉不到物体重力的情况下，轻松完成定子的搬运、翻转、装配等工序，操作简单、运作省力、高效安全。

Claims (1)

1.用于电机定子装配的机械手夹具装置，含有皮垫I、夹头I、夹具连接块I、夹紧臂I、气缸连接块I、夹紧气缸I、气缸固定板、夹紧气缸II、气缸连接块II、夹紧臂II、夹具连接块II、夹头II、皮垫II，其特征是：该夹具位于机械手的下垂臂末端，可进行180°翻转，夹紧气缸I与夹紧气缸II通过气缸固定板与下垂臂相连接，夹紧气缸I与夹紧气缸II位于下垂臂两侧，相互对称设置，夹紧气缸I通过气缸连接块I与夹紧臂I相连接，夹紧臂I与夹具连接块I相连接，夹具连接块I末端设有夹头I，夹头I上设有皮垫I；下垂臂的另一侧设有夹紧气缸II，夹紧气缸II通过气缸连接块II与夹紧臂II相连接，夹紧臂II与夹具连接块II相连接，夹具连接块II末端设有夹头II，夹头II上设有皮垫II；皮垫I、夹头I、夹具连接块I、夹紧臂I、气缸连接块I、夹紧气缸I分别与皮垫II、夹头II、夹具连接块II、夹紧臂II、气缸连接块II、夹紧气缸II相互对称设置。

Images