CN202593678U

CN202593678U - 气动行走器

Info

Publication number: CN202593678U
Application number: CN 201220216610
Authority: CN
Inventors: 安达; 李博识
Original assignee: Individual
Current assignee: Individual
Priority date: 2012-05-15
Filing date: 2012-05-15
Publication date: 2012-12-12
Anticipated expiration: 2022-05-15

Abstract

本实用新型属于矿井中探测信息装置，特别涉及一种气动行走器，在底板(18)上、下两面用螺栓(7)和螺母（8）分别固定连接两个气缸支座一（23）、两个气缸支座二（9），气缸支座一（23）上固定气缸一（22-1）、气缸二（22-2），气缸支座二（9）上连接气缸三（22-3）、气缸四（22-4），在底板（18）设有控制系统（21），在控制系统（21）两侧装有平行的连杆二（25），连杆二（25）的两端头上装铰链臂（16），铰链臂（16）上连接铰链套（20），在铰链套（20）中装铰链轴（19），铰链套（20）用连杆一（10）连接气缸三（22-3）、气缸四（22-4）的活塞杆，连杆一（10）上装拨叉一（11），上下的铰链套（20）上活动装有支腿（6）和中间支腿（5），气动行走器,运动灵活迅速，调节容易。

Description

气动行走器

技术领域

本实用新型属于矿井中探测信息装置，特别涉及一种气动行走器。

背景技术

目前，大多数的六足行走装置都是以电为动力，主要是在潮湿和有灰尘易燃易爆的环境下用于探测信息及采集等工作，尤其是在井下有大量的瓦斯气体易燃易爆，以电力为动力的行走器一旦电路或者机械出现故障，就可能发生漏电产生电火花容易发生爆炸火灾等危险，另外，当停电缺少电力资源情况下，六足行走器便失去动力而不能工作。

发明内容

本实用新型的目的在于克服上述技术不足，提供一种适应性强，动作迅速，调节容易的气动行走器。

本实用新型解决技术问题采用的技术方案是：气动行走器包括支腿、中间支腿、气缸一、二、三、四、底板、轮足、控制系统，其特点是在底板上、下两面用螺栓和螺母分别固定连接两个气缸支座一、两个气缸支座二，在两个气缸支座一上固定气缸一、气缸二，在两个气缸支座二上固定连接气缸三、气缸四，在底板上面中间处设有控制系统，在控制系统两侧装有平行的连杆二，两根连杆二的两端头上装铰链臂，铰链臂上用销轴连接铰链套，在铰链套中装铰链轴，铰链轴的下方的铰链套用连杆一连接气缸三、气缸四的活塞杆，连杆一上装拨叉一，气缸一、气缸二的活塞杆上用螺栓和螺母固定拨叉二，拨叉二连接在连杆二上，铰链轴上下的铰链套上活动装有支腿和中间支腿，中间支腿另一端和支腿连接一起，支腿均距分布在底板的中间和两端的两侧面，六个支腿的端头上装轮足支架，轮足支架上用深沟球轴承装有轮足轴，轮足轴上用开口销限位固定装有轮足。

本实用新型的有益效果是：气动行走器可用于矿井内的信息探测和采集，其摄像头能在存在瓦斯的危险环境中工作对环境的适应能力强，运动灵活迅速，调节容易，安全可靠。

附图说明

以下结合附图以实施例具体说明。

图1是气动行走器结构主视图。

图2是图1的俯视图。

图中，1-轮足；2-开口销；3-轮足轴；4-轮足支架；5-中间支腿；6-支腿；7-螺栓；8-螺母；9-气缸支座二；10-连杆一；11-拨叉一；12-轴承；13-螺栓一；14-铰链盖；15-销轴；16-铰链臂；17-深沟球轴承；18-底板；19-铰链轴；20-铰链套；21-控制系统；22-1-气缸一；22-2-气缸二；22-3-气缸三；22-4-气缸四；23-气缸支座一；24-拨叉二；25-连杆二。

具体实施方式

实施例，参照附图1、2，气动行走器的底板18做为车体，在底板18的上方中间处设有控制系统21，在控制系统21的两侧中间处固定气缸支座一23，在气缸支座一23上固定气缸一22-1、气缸二22-2，气缸一22-1、气缸二22-2的活塞杆的端头上用螺母8连接拨叉二24，拨叉二24用螺母8装在连杆二25上，两根连杆二25平行地装在控制系统21的两侧。在两个连杆二25的两个端头上装铰链臂16，在铰链臂16上用销轴15铰连接铰链套20，在铰链套20中用轴承12装铰链轴19，铰链轴19的下方的铰链套20用连杆一10和拨叉一11连接底板18下面的气缸三22-3、气缸四22-4、气缸三22-3和气缸四22-4装在气缸支座二9上，气缸支座二9用螺栓7、螺母8固定在底板18下面。在铰链套20上面用螺栓二13装铰链盖14，在上面铰链套20上活动装有支腿6，支腿6上连接的中间支腿5连接下面的铰链套20，支腿6均距分布在底板18的中间和两端的两侧面，六个支腿6的端头上装轮足支架4，在轮足支架4的端头用深沟球轴承17装轮足轴3，在轮足轴3上装轮足1并用开口销2限位固定。

气动行走器的工作过程是：初始时，六个支腿6同时着地位于中间位置，在气缸一22-1、气缸三22-3的驱动下，左侧的三个支腿6抬起前迈，右侧的三个支腿6做支撑，此时六个支腿同时处于前迈状态，车体不动，气缸一~四22-1~22-4驱动六个支腿6同时后摆，六个支腿6与地面产生摩擦，驱动车体前移，恢复初始状态，完成一个周期运动，重复上述动作，即可持续前行。

Claims

1.一种气动行走器，包括支腿（6）、中间支腿（5）、气缸一、二、三、四（22-1、22-2、22-3、22-4）、底板（18）、轮足（1）、控制系统（21），其特征在于在底板(18)上、下两面用螺栓(7)和螺母（8）分别固定连接两个气缸支座一（23）、两个气缸支座二（9），在两个气缸支座一（23）上固定气缸一（22-1）、气缸二（22-2），在两个气缸支座二（9）上固定连接气缸三（22-3）、气缸四（22-4），在底板（18）上面中间处设有控制系统（21），在控制系统（21）两侧装有平行的连杆二（25），两根连杆二（25）的两端头上装铰链臂（16），铰链臂（16）上用销轴（15）连接铰链套（20），在铰链套（20）中装铰链轴（19），铰链轴（19）的下方的铰链套（20）用连杆一（10）连接气缸三（22-3）、气缸四（22-4）的活塞杆，连杆一（10）上装拨叉一（11），气缸一（22-1）、气缸二（22-2）的活塞杆上用螺栓（7）和螺母（8）固定拨叉二（24），拨叉二（24）连接在连杆二（25）上，铰链轴（19）上下的铰链套（20）上活动装有支腿（6）和中间支腿（5），中间支腿（5）另一端和支腿（6）连接一起，支腿（6）均距分布在底板（18）的中间和两端的两侧面，六个支腿（6）的端头上装轮足支架（4），轮足支架（4）上用深沟球轴承（17）装有轮足轴（3），轮足轴（3）上用开口销（2）限位固定装有轮足（1）。