CN202508309U - 一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置，基板组件的正面设有同步转动的第一同步带、第二同步带，第一同步带上的主动同步轮的半径是第二同步带上主动同步轮半径的二分之一；所述抓手组件包括第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件，所述第二抓手组件固定安装在基板组件上，第二抓手组件两侧的第一抓手组件、第三抓手组件固定在第一同步带的上、下带上，所述第四抓手组件位于第三抓手组件的外侧，并固定在转动时和第三抓手组件具有相同移动方向的第二同步带的相应侧；所述第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件在基板组件上等距离分布。采用4个抓手装置，并可调节间距，提高了生产效率。

Description

一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置

技术领域

本实用新型涉及一种编带机的抓放料装置，更准确地说，涉及用于将托盘中的等距四块料块同时抓取，在移送料块过程中，能根据移送位置和放入编带凹槽的间距，自动调整间距的一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置。 

背景技术

将托盘中的料块取出托盘外进行检查、或将检查合格的料块放入编带封装、亦或将检查不合格的料块放入不合格品收集盘，都离不开抓手。当前使用较多的抓手装置有固定式两抓手装置和可调式两抓手装置。固定式两抓手装置是指组成两抓手装置的两个吸嘴的间距是固定不变的，可调式两抓手装置是指组成两抓手装置的两个吸嘴的间距是可自动调节的。固定式两抓手装置只能适用于托盘料块间距与编带料块间距相同的场合，可调式两抓手装置可适用于托盘料块间距与编带料块间距不同的场合，显然，可调式两抓手装置比固定式两抓手装置适应性强，得到较好应用。但可调式两抓手装置每次只能抓放两块料块，工作效率较低，生产能力不高。 

实用新型内容

本实用新型为了解决现有技术中存在的问题，提供了一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置，其包含四个可调节间距的抓手装置，这种装置能根据编带凹槽的间距，自动调节吸嘴间距，且一次能抓放四块料块，和可调式两抓手装置相比，其生产效率提高了一倍。 

为实现上述目的，本实用新型的技术方案是：一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手 装置，包括基板组件以及用于驱动基板组件上下移动的上下移动装置，还包括抓手组件，所述基板组件的正面设有同步转动的第一同步带、第二同步带，第一同步带上的主动同步轮的半径是第二同步带上主动同步轮半径的二分之一；所述抓手组件包括第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件，所述第二抓手组件固定安装在基板组件上，第二抓手组件两侧的第一抓手组件、第三抓手组件固定在第一同步带的上、下带上，所述第四抓手组件位于第三抓手组件的外侧，并固定在转动时和第三抓手组件具有相同移动方向的第二同步带的相应侧；所述第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件在基板组件上等距离分布。 

优选的是，所述第一抓手组件固定在第一同步带的下带；所述第三抓手组件固定在第一同步带的上带；所述第四抓手组件固定在第二同步带的上带。 

优选的是，所述第一抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件分别通过夹板固定在第一同步带、第二同步带上。 

优选的是，所述第一抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件的上端分别通过夹板固定在第一同步带、第二同步带上；所述基板组件位于第一同步带、第二同步带的下方位置还设有滑轨组件，所述滑轨上设置有3个可沿滑轨组件滑行的滑块，所述第一抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件的下端固定在滑块上。 

优选的是，所述基板组件的背面设有驱动第一同步带、第二同步带同步转动的抓手开闭电机。 

优选的是，所述上下移动装置包括立板、固定在立板上并从立板开设的孔中伸出轴端的电机，设有一滚轮通过偏心轴与电机的轴端固连；所述基板组件上设有带长圆形孔的长孔板，所述滚轮与长孔板的长圆形孔壁接触配合；所述立板上固定有竖向的滑轨以及可以沿滑轨滑动的竖向滑块，所述基板组件的背面与竖向滑块固定连接。 

优选的是，所述抓手组件包括安装板，所述安装板呈倒立的L形，在其直角弯板的上方固装有气缸，气缸的活塞杆从弯板上设置的圆孔中向下伸出，并于吸嘴连杆安装在一起，吸嘴连杆的下方设有喷嘴。 

优选的是，所述吸嘴连杆和气缸的活塞杆通过一个气缸连接杆连接在一起，气缸连接 杆和吸嘴连杆卡槽连接。 

优选的是，所述吸嘴连杆的背面与一个吸嘴连杆滑块固联，吸嘴连杆滑块与固联在安装板前面的滑轨滑动配合连接。 

优选的是，滑轨的下端固装有防止吸嘴连杆滑块继续下滑的限位块。 

本实用新型的可调四抓手装置是编带机上的抓放料装置，它通过同步带传动和导轨滑块等设置在托盘抓料位置和编带放料位置之间的上方，可在两个位置之间往复移动，实现从托盘中抓料和将合格料块放入编带的功能。可调四抓手装置有两个电机，分别是上下移动电机和抓手开闭电机。上下移动电机实现吸嘴的整体上下运动，抓手开闭电机实现吸嘴的开合（水平位移）。抓手开闭电机的输出轴上安装有两个同步带轮，两个同步轮直径相差一倍。四个吸嘴组件中，第一和第二吸嘴组件分别与第一同步轮上的第一同步带的下方和上方夹紧；第四吸嘴组件与第二同步轮上的第二同步带的上方夹紧；第二吸嘴组件则固定在基板组件上。每个吸嘴组件上设置有上下移动气缸，当抓取的四块料块中有不合格料块时，合格料块和不合格料块的放置将由这些气缸完成。 

附图说明

图1示出了本实用新型可调四抓手装置的结构示意图。 

图2示出了本实用新型可调四抓手装置的爆炸图。 

图3示出了本实用新型可调四抓手装置另一个方向的结构示意图。 

图4示出了本实用新型抓手组件的结构示意图。 

图5示出了本实用新型抓手组件的爆炸图。 

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做进一步说明。 

图1、图2、图3中各标号代表的部件名称如下：上下移动电机1，立板2，偏心轴3，滚轮4，长孔板5，抓手开闭电机6，第一同步带7，第一抓手组件夹板8，第一抓手组件滑块9，第二同步带10，第一抓手组件11，第二抓手组件12，第三抓手组件13，第四抓手组件14，第四抓手组件夹板15，第四抓手组件滑块16，滑轨组件17，第三抓手组件滑块18，第三抓手组件夹板19，基板组件20，竖向滑块21，竖向滑轨22，位置感应器23。 

本实用新型的一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置，上下移动电机1固装在立板2后面，其电机轴端从立板2开设的圆孔中伸出前方，设有一个偏心轴3，其一端与电机轴端固联，安装有滚轮4的另一端通过该滚轮与长孔板5滑动配合，即所述长孔板5的上端设有长圆形孔，所述滚轮4与该长圆形孔的孔壁滑动配合。长孔板5与基板组件20固联，基板组件的后面固装在竖向滑块21上，竖向滑块21与固装在立板2上的竖向滑轨22上下滑动配合。本实用新型的长孔板5与基板组件20固联也可以是一体的。当电机1做间歇摆动（转动）时，就会通过偏心轴3带动长孔板5和与之固联的基板组件20等一起上下移动。 

基板组件20上部的左边固装有抓手开闭电机6，电机6的轴端同时固装有第一同步带7的主动同步轮和第二同步带10的主动同步轮，第一同步带7的主动同步轮直径为第二同步带10的主动同步轮直径的二分之一，基板组件20的右边分别安装有直径尺寸与之对应的从动同步轮。 

第一同步带7的上边（上带）的右侧装有第三抓手组件夹板19，第一同步带7的下边（下带）靠左侧装有第一抓手组件夹板8，第二同步带10的上边靠右侧装有第四抓手组件夹板15，虽然第三抓手组件夹板19、第四抓手组件夹板15不在同一条同步带上，但是，第四抓手组件夹板15位于第三抓手组件夹板19的X方向的右侧。 

基板组件20的下部装有滑轨组件17，滑轨组件17的滑轨左边设有第一抓手组件滑块9，右边装有第四抓手组件滑块16，第三抓手组件滑块18则装在第四抓手组件滑块16的左侧。第一抓手组件滑块9、第三抓手组件滑块18和第四抓手组件滑块16均可在滑轨 组件17的滑轨上某一位置范围来回滑动，实现与各滑块固联的抓手组件之间的距离调整。 

设有第二抓手组件12固装在基板组件20上；第一抓手组件11的上部与第一抓手组件夹板8固联，下部则与第一抓手组件滑块9固联；第三抓手组件13的上部与第三抓手组件夹板19固联，下部则与第三抓手组件滑块18固联；第四抓手组件14的上部与第四抓手组件夹板15固联，下部则与第四抓手组件滑块16固联。第一抓手组件11、第二抓手组件12、第三抓手组件13、第四抓手组件14等距离分布在基板组件20上。 

按照上述的结构组成，当电机1做间歇摆动时，就会通过偏心轴3带动长孔板5和与之固联的基板组件20等一起上下移动，实现四个抓手组件同时抓放料块（上、下）的运动。当抓手开闭电机6顺时针摆动（即第一同步带7和第二同步带10的上边都从左向右转动，而其下边都从右向左转动时，将带动第一抓手组件11和第三抓手组件13都与第二抓手组件12（固定在基板组件20上）分开一个相等的距离，即第一抓手组件11在第一抓手组件夹板8和第一抓手组件滑块9的作用下向左水平移动；第三抓手组件13在第三抓手组件夹板19和第三抓手组件滑块18的作用下向右水平移动；而由于第一同步带7的主动同步轮直径为第二同步带10的主动同步轮直径的二分之一，故第四抓手组件14则与第二抓手组件12分开倍增的距离；这样就将第一抓手组件11、第二抓手组件12、第三抓手组件13、第四抓手组件14等距离地分开。反之，当抓手开闭电机6逆时针摆动（转动）时，将带动第一抓手组件11和第三抓手组件13都与第二抓手组件12靠近一个相等距离，而第四抓手组件14则与第二抓手组件12靠近倍增的距离，实现四个抓手组件等距离分布的功能。 

本实用新型的结构也可以是如下结构，第一抓手组件11固定在第一同步带7的上边，第三抓手组件13固定在第一同步带7的下边，所述第四抓手组件14位于第三抓手组件13的外侧，并固定在转动时和第三抓手组件具有相同移动方向的第二同步带10的相应侧，此处的相应侧指的是上带（下边）或是下带（上边）。也就是位于第二同步带10的下边，因为同步转动的时候，第四抓手组件14需和第三抓手组件13往同一个方向偏转，即第三抓手组件位于上带，则第四抓手组件也需要位于上带。 

抓手组件的结构可以是现有技术中常用的抓手组件，利用吸嘴抓放或放下物料。本实用新型的抓手组件采用如下结构： 

图4、图5中标号所代表的部件名称如下：气缸100，安装板300，滑轨400，限位块500，吸嘴连杆滑块600，吸嘴700，吸嘴连杆800，气缸连接杆900等组成。 

可调四抓手装置的第一抓手组件11、第二抓手组件12、第三抓手组件13和第四抓手组件14结构相同，只是第二抓手组件是直接固装在基板组件20上，而其他三个抓手组件则分别与各自对应的夹板和滑块相连，可相对于第二抓手组件12靠拢或分开一定距离，以满足抓放料要求。 

以第一抓手组件为例说明各抓手组件的结构组成和安装，如图4、图5所示，包括安装板300，其背面的下方用来固装与滑轨组件17的滑轨滑动配合的第一抓手组件滑块9，背面的上方有与第一抓手组件夹板8相连接的位置（图中未示出）。安装板300上方固装有气缸100，安装板300的上方可采用L形设计，呈一直角弯板，气缸100的活塞杆从弯板上设置的圆孔中向下伸出，并于吸嘴连杆800安装在一起，吸嘴连杆800的下方设有喷嘴700。优选的是，通过一个气缸连接杆900将吸嘴连杆800和气缸的活塞杆连接在一起，气缸连接杆900和吸嘴连杆800的连接可以采用卡槽的方式。因为是4个抓手组件分布在基板组件上，为了空间利用的最大化，吸嘴连杆800的下端可采用弯曲状的设计。吸嘴连杆800的背面与吸嘴连杆滑块600固联，吸嘴连杆滑块600与固联在安装板300前面的滑轨400滑动配合连接，滑轨4的下端固装有防止吸嘴连杆滑块600继续下滑的限位块500。工作的时候，气缸100的活塞杆带动吸嘴连杆800在轨400上滑动，从而控制吸嘴700上下移动。 

抓手组件上的气缸100在正常情况下是不启动的，只有当同时抓到的四个料块中有不合格料块时，在放入编带时，需要启动气缸100将合格料块一一放入编带，而将不合格料块放到不合格收集盘中。 

本实用新型的盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置，通过该编带机上的同步带传动和导轨滑块等，设置在该编带机托盘抓料与编带放料之间的上方位置，当可调四抓手装置在向托盘上方的抓料位置移动过程中，抓手开闭电机6逆时针转动，带动与第一同步带7相连的第一抓手组件11和第三抓手组件13以同一速度向第二抓手组件12靠拢，而同时带动与第二同步带10相连的第四抓手组件14以两倍的速度向第二抓手组件12靠拢，使四个抓手组件与其下面的四个吸嘴的间距正好与托盘中料块的间距一致，以便可调四抓手装置同时抓取四块料块。 

当四个抓手组件的四个吸嘴对准托盘中对应料块后，上下移动电机1启动，通过偏心轴3和滚轮4带动与长孔板5相连的基板组件20及其安装在其上的四个抓手组件向下移动，当四个吸嘴与各自的料块接触时，吸嘴真空启动而吸住料块。之后，上下移动电机1反向启动，通过偏心轴3和滚轮4带动与长孔板5相连的基板组件20及其安装在其上的四个抓手组件向上移动，同时可调四抓手装置由其传送装置带动向编带放料位置上方移动，在其移动过程中，电机6顺时针时针转动，带动与第一同步带7相连的第一抓手组件11和第三抓手组件13以同一速度与第二抓手组件12分离，而同时带动与第二同步带10相连的第四抓手组件14以两倍的速度与第二抓手组件12分离，使四个抓手组件之间的间距与编带放料凹槽的间距一致，以便同时将四块料块放入编带的凹槽。当调整好间距的可调四抓手装置到达放料编带上方时，上下移动电机1启动，通过偏心轴3和滚轮4带动与长孔板5相连的基板组件20及其安装在其上的四个抓手组件向下移动，当四个吸嘴上的料块与对应的编带凹槽对准时，吸嘴真空断气而将四块料块放入各自的编带凹槽，之后，上下移动电机1反向启动上升，并重复上述动作，准备第二次从托盘抓取料块。 

若在抓料过程中，四块料块中有一块料块不合格，则可调四抓手装置抓住的四块料块到达编带上方的放料位置时，不是由上下移动电机1使料块下降，而是由抓手组件上的气缸100推动吸嘴700向下放料。如四块料块中第一抓手上的料块不合格，则可调四抓手装置抓住的四块料块到达编带上方时，第一抓手装置上的气缸不启动，而第二、第三、第四这三个抓手组件上的气缸100启动，通过气缸连接杆900、吸嘴连杆800和吸嘴700使料块向下放入编带凹槽，然后吸嘴真空断气而将第2、3、4这三个料块放入编带凹槽。不合格料块则随可调四抓手装置移动到不合格料块收集盘上方，由第一抓手组件的气缸向下放入不合格料块收集盘。 

本实用新型的可调四抓手装置是编带机上的抓放料装置，它通过同步带传动和导轨滑块等设置在托盘抓料位置和编带放料位置之间的上方，可在两个位置之间往复移动，实现从托盘中抓料和将合格料块放入编带的功能。可调四抓手装置有两个电机，分别是上下移动电机1和抓手开闭电机6。上下移动电机1实现吸嘴的整体上下运动，抓手开闭电机6实现吸嘴的开合（水平位移）。抓手开闭电机6的输出轴上安装有两个同步带轮，两个同步轮直径相差一倍。四个吸嘴组件中，第一和第二吸嘴组件分别与第一同步轮上的第一同步带的下方和上方夹紧；第四吸嘴组件与第二同步轮上的第二同步带的上方夹紧；第二吸嘴组件则固定在基板组件上。每个吸嘴组件上设置有上下移动气缸，当抓取的四块料块中 有不合格料块时，合格料块和不合格料块的放置将由这些气缸完成。 

本实用新型已通过优选的实施方式进行了详尽的说明。然而，通过对前文的研读，对各实施方式的变化和增加也是本领域的一般技术人员所显而易见的。申请人的意图是所有这些变化和增加都包含了本实用新型并落在了本实用新型权利要求的范围中的部分。 

相似的编号通篇指代相似的元件。为清晰起见，在附图中可能有将某些线、层、元件、部件或特征放大的情况。 

本文中使用的术语仅为对具体的实施例加以说明，其并非意在对本实用新型进行限制。除非另有定义，本文中使用的所有术语（包括技术术语和科学术语）均与本实用新型所属领域的一般技术人员的理解相同。还须明确的是，除在本文中有明确的定义外，诸如字典中通常定义的术语应该解释为在本说明书以及相关技术的语境中可具有一致的意思，而不应解释的理想化或过分形式化。公知的功能或结构处于简要和清楚地考虑或不再赘述。 

Claims (10)

1.一种盘式分类抓放编带机的可调四抓手装置，包括基板组件以及用于驱动基板组件上下移动的上下移动装置，还包括抓手组件，其特征是：所述基板组件的正面设有同步转动的第一同步带、第二同步带，第一同步带上的主动同步轮的半径是第二同步带上主动同步轮半径的二分之一；所述抓手组件包括第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件，所述第二抓手组件固定安装在基板组件上，第二抓手组件两侧的第一抓手组件、第三抓手组件固定在第一同步带的上、下带上，所述第四抓手组件位于第三抓手组件的外侧，并固定在转动时和第三抓手组件具有相同移动方向的第二同步带的相应侧；所述第一抓手组件、第二抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件在基板组件上等距离分布。

2.根据权利要求1所述的可调四抓手装置，其特征是：所述第一抓手组件固定在第一同步带的下带；所述第三抓手组件固定在第一同步带的上带；所述第四抓手组件固定在第二同步带的上带。

3.根据权利要求2所述的可调四抓手装置，其特征是：所述第一抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件分别通过夹板固定在第一同步带、第二同步带上。

4.根据权利要求3所述的可调四抓手装置，其特征是：所述第一抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件的上端分别通过夹板固定在第一同步带、第二同步带上；所述基板组件位于第一同步带、第二同步带的下方位置还设有滑轨组件，所述滑轨上设置有3个可沿滑轨组件滑行的滑块，所述第一抓手组件、第三抓手组件、第四抓手组件的下端固定在滑块上。

5.根据权利要求1所述的可调四抓手装置，其特征是：所述基板组件的背面设有驱动第一同步带、第二同步带同步转动的抓手开闭电机。

6.根据权利要求1所述的可调四抓手装置，其特征是：所述上下移动装置包括立板、固定在立板上并从立板开设的孔中伸出轴端的电机，设有一滚轮通过偏心轴与电机的轴端固连；所述基板组件上设有带长圆形孔的长孔板，所述滚轮与长孔板的长圆形孔壁接触配合；所述立板上固定有竖向的滑轨以及可以沿滑轨滑动的竖向滑块，所述基板组件的背面与竖向滑块固定连接。

7.根据权利要求1所述的可调四抓手装置，其特征是：所述抓手组件包括安装板， 所述安装板呈倒立的L形，在其直角弯板的上方固装有气缸，气缸的活塞杆从弯板上设置的圆孔中向下伸出，并于吸嘴连杆安装在一起，吸嘴连杆的下方设有喷嘴。

8.根据权利要求7所述的可调四抓手装置，其特征是：所述吸嘴连杆和气缸的活塞杆通过一个气缸连接杆连接在一起，气缸连接杆和吸嘴连杆卡槽连接。

9.根据权利要求7所述的可调四抓手装置，其特征是：所述吸嘴连杆的背面与一个吸嘴连杆滑块固联，吸嘴连杆滑块与固联在安装板前面的滑轨滑动配合连接。

10.根据权利要求9所述的可调四抓手装置，其特征是：滑轨的下端固装有防止吸嘴连杆滑块继续下滑的限位块。 

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