CN202394115U - 非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置 - Google Patents

Abstract

本实用新型涉及机电类，提供一种非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置，其中央控制器设有以太网、现场总线技术的多个接口，中央控制器为用于现场层的高速数据传送的主站，位置点读取模块、电磁感应式导引传感器伺服放大器组成的通讯网络；行走小车的驱动器框架的前后安装有用于实现小车运行目标的导引传感器，中央控制器通过无线局域网控制模块的接收来自中央控制计算机的无线通讯信号，并将中央控制器获得的小车及各主要组成电气元件的状态信息通过无线局域网控制模块发送给中央控制计算机。本实用新型采用高质量、大功率的通讯元器件，同时采用多个可漫游的AP和全向天线，增加数据信息的覆盖范围。

Description

非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置

技术领域

本实用新型涉及机电类，特别涉及一种非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置。 

背景技术

随着我国汽车工业及其物流业的快速发展，大型物流仓储基地的规模不断壮大，其自动化和智能化程度越来越高，采用自动导引车进行物流传输已成为当今自动化仓储系统中物流传输的主要方向。传统的自动导引车是以电池为动力，装有非接触导向装置和独立寻址系统的无人驾驶自动运输车。由于采用电池供电，传统的自动导引车的功率和行驶距离受到极大的限制，其利用率也不高，不适应现代汽车生产高产量和高节拍生产的要求。 

在我国目前的汽车生产分装线上，一般是采用人力推动前端小车行驶到各个分装工位，完成该工位的安装任务后，再由人工推至下一个工位，完成全部分装工作后，由工人推到前端安装工位进行前端的合装工作，整个过程中都需要有操作人员推动小车的工作，不能满足汽车生产高节拍的要求。 

采用非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置，对生产工艺和设备的要求，特别是安全保障提出了新的要求，没有可靠的无线通讯系统装置就无法实现自动导引车的正常运行，这为自动导引车的无线通讯系统装置提出了新的课题。 

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供用于非接触供电导引车的无线通讯装置，解决在自动导引车地面控制系统与各自动导引车之间采用无线局域网的通讯方式进行无线通讯。 

本实用新型主要由自动导引车机械部分、为自动导引车提供非接触式电源供电系统、实现自动导引车各个部分控制的电气自动控制系统装置、实现自动导引车安全运行的安全保障系统装置、实现自动导引车按工艺节拍及路径运行的电磁引导装置，进一步包括实现自动导引车按照工艺要求运行及安全保障系统自动控制和人机交流的无线通讯系统装置。 

自动导引车的机械部分由上部用于承载工艺物件的车体和下部用于承重和行走小车组成。其中，车体主要由用于在小车行进中保证安全的防护装置，用于承载物件的车身主体、用于小车电气控制、显示小车运行状态的控制面板，举升和释放机、车内电控柜（包括电气自动控制系统装置及中央控制器）；行走小车的底盘框架上安装有导引传感器-前、电源拾取器（取电器）、导引传感器-后、驱动轮、同步带调整装置、同步带、同步带轮；构成每组两个行走驱动轮间呈平行状态、同时具有用于调整驱动轮运行轨迹和精度、对行走小车的运行状况进行调整的驱动系统结构，满足对小车的运行要求。 

自动导引车的电气自动控制系统装置包括上位监控系统（即地面控制系统），由上位监控系统中的中央控制计算机与设置于车内的中央控制器电性连接，同时与无线局域网控制模块电性连接，控制自动导引车的按照工艺要求安全运行。 

本实用新型具体包括： 

以中央控制器为核心、构成用于现场层的高速数据传送的 PROFIBUS—DP主站，并与位置点读取模块RFID、电磁感应式导引传感器-前、电磁感应式导引传感器-后、伺服放大器-左、伺服放大器-右组成PROFIBUS的通讯网络；用于实现小车运行目标的导引传感器-前和导引传感器-后，安装在行走小车底盘框架下方，前、后部各一件。

中央控制器通过无线局域网控制模块接收来自中央控制计算机的无线通讯信号，并将中央控制器获得的各主要组成的机械装置及电气元器件的状态信息通过无线局域网控制模块发送给中央控制计算机，其中：自动导引车地面控制系统与各自动导引车之间使用无线以太网进行连接；自动导引车电气自动控制系统装置与自动导引车上位监控系统（地面控制系统）通过有线连接或无线联网；自动导引车中央控制器控制自动导引车的行走的导引计算和导向计算，并与上位监控系统通讯，并辅以控制自动导引车行进安全保障的声光报警装置。 

本实用新型无线通讯系统装置的无线局域网控制模块主要负责中央控制器与上位机的中央控制计算机的通讯任务。当自动导引车的无线局域网控制模块收到上位机的中央控制计算机调度指令时，如果自动导引车中央控制器处于忙碌状态，它将指令保存直到自动导引车将指令接受为止。同理，自动导引车将实时运行状态和当前位置发送给上位机的中央控制计算机；上位监控系统的中央控制计算机实行控制；自动导引车地面控制系统与自动导引车单机之间采用无线局域网的通讯方式，保证自动导引车地面系统与自动导引车单机之间通讯畅通、可靠、抗干扰性强。 

本实用新型的优点在于：采用高质量、大功率的通讯元器件，通讯数据采用循环冗余校验的方式，具有较强的容错性；采用数据重发机制，增强系统的容错性；采用多个可漫游的无线AP及采用全向天线，增加数据信息的覆盖范围。 

附图说明

图1 为本实用新型车体上部结构示意图。 

图2 为本实用新型车体上部与下部其中一个行走小车拆分结构示意图。 

图3为本实用新型通讯系统装置组成框图。 

附图序号说明：1.车体、11.防护装置、12.车身主体 、13.控制面板、14.举升和释放机、15.车内电控柜；2.行走小车、21.导引传感器-前、22.电源拾取器（取电器）、23.底盘框架、24.导引传感器-后、25.驱动轮、26.同步带调整装置、27.同步带、28.同步带轮；30.中央控制计算机、31.中央控制器、32.无线局域网控制模块、33.位置点读取模块RFID、34.安全传感器、35.伺服放大器-左、36.伺服放大器-右。 

具体实施方式

如附图1和附图2所示，自动导引车的机械部分由上部用于承载工艺物件的车体1和下部用于承重和行走小车2组成。其中，车体1主要由在小车行进中保证安全的防护装置11，用于承载物件的车身主体12、用于小车电气控制、显示小车运行状态的控制面板13，举升和释放机14、车内电控柜15（包括以中央控制器为核心的电气自动控制系统装置）；行走小车2的底盘框架23上安装有电磁感应式导引传感器-前21、电源拾取器（取电器）22、电磁感应式导引传感器-后24、驱动轮25、同步带调整装置26、同步带27、同步带轮28，同时具有用于调整驱动轮25运行轨迹和精度的同步带调整装置26、同步带27和同步带轮28，构成每组两个行走驱动轮25间呈平行状态装于底盘框架23的下部驱动系统机构，并保证对行走小车的运行状况进行调整，满足自动导引车按照工艺要求运行。 

如附图3所示，中央控制器31设有以太网、现场总线技术PROFIBUS的多个接口，以中央控制器31为核心、构成用于现场层的高速数据传送的 PROFIBUS—DP主站，并与位置点读取模块RFID33、电磁感应式导引传感器-前21、电磁感应式导引传感器-后24、伺服放大器-左35、伺服放大器-右36组成PROFIBUS的通讯网络；用于实现小车运行目标的电磁感应式导引传感器-前21和导电磁感应式导引传感器-后24，安装在行走小车底盘框架下方，前、后部各一件。 

中央控制器31通过无线局域网控制模块32接收来自中央控制计算机30的无线通讯信号，并将中央控制器31获得的小车及各主要组成电气元件，包括安全传感器34及其相关伺服电机及配套的控制装置运行状态信息，通过无线局域网控制模块32发送给中央控制计算机30，其中，自动导引车地面控制系统与各自动导引车之间使用无线以太网进行连接；自动导引车电气自动控制系统装置与自动导引车地面控制系统通过有线连接或无线联网；自动导引车中央控制器31控制自动导引车的行走的导引计算，并与地面控制系统通讯，通讯频率为2.4GHz，通过安全保障系统装置的图像、声光报警等控制自动导引车按照工艺要求的运行。 

Claims (3)

1.一种非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置，其特征在于：

以中央控制器（31）为核心、构成用于现场层的高速数据传送的 PROFIBUS—DP主站，并与位置点读取模块RFID（33）、电磁感应式导引传感器-前（21）、电磁感应式导引传感器-后（24）、伺服放大器-左（35）、伺服放大器-右(36)组成PROFIBUS的通讯网络；其中用于实现小车运行目标的电磁感应式导引传感器-前(21)和电磁感应式导引传感器-后（24），安装在行走小车底盘框架下方，前、后部各一件。

2.依据权利要求1所述的非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置，其特征在于：中央控制器（31）通过无线局域网控制模块（32）接收来自中央控制计算机（30）的无线通讯信号，并将中央控制器（31）获得的小车及各主要组成电气装置及元件的运行状态信息通过无线局域网控制模块（32）发送给中央控制计算机（30），其中：

自动导引车地面控制系统与各自动导引车之间使用无线以太网进行连接；自动导引车电气自动控制系统装置与自动导引车地面控制系统通过有线连接或无线联网。

3.依据权利要求1所述的非接触式供电自动导引车的无线通讯系统装置，其特征在于：自动导引车中央控制器（31）控制自动导引车的行走的导引计算，并与地面控制系统通讯，并辅以控制自动导引车行进安全保障的声光报警装置。

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