CN202383522U - 一种面向路径识别的远程遥控智能车 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种面向路径识别的远程遥控智能车，包括电源管理模块，控制器模块，图像采集模块，图像存储模块，电机驱动模块，车速检测模块，转向舵机模块，无线通讯模块，利用摄像头获取路径的黑色引导线图，驱动舵机转向，使智能车严格跟随路径上黑色引导线的方向，同时调节电机速度，驱动智能车前进，智能车利用无线通讯将智能车的所见图像传送到远端服务器上，进行实时监控。

Description

一种面向路径识别的远程遥控智能车

技术领域

本实用新型涉及一种控制电路，尤其涉及一种基于自主寻迹和远程无线遥拍的控制电路。 

背景技术

目前智能车的制作只能完成简单的寻迹功能，缺少无线通讯设备，即使有通信设备也大多是只能传输10米左右的蓝牙，无法实现较远距离的传输，只能实现简单的寻迹功能。市场上智能车的摄像头采用的感光器件CCD，只能拍摄黑白图像，而CMOS摄像头有很多都自带有可编程控制模块和模数转换模块，无论从结构上、工艺上、性能上和使用方法上，都与普通的存储器有非常相似之处。与CCD摄像头相比之下，CMOS摄像头不需要斩波升压来提供电源，并且具有较强的可编程控制能力，也不需要额外地进行A/D采样，还可以拍摄彩色图像，各方面都更适合于作为小车的视觉传感器。由于市场上的寻迹智能车，缺少图像存储功能，无法保留摄像头采集的图像。 

实用新型内容

本实用新型所要解决的现有技术中存在的问题，提供一种面向路径识别的远程遥控智能车，不但能够完成基本自动寻迹功能，实现对智能车进行无线远程遥控行驶，更可以将智能车的现场图像通过无线通讯传输给远端服务器，以及对关键图像进行控制存储，将现场图像数据取回分析。在一些人无法进入的狭小空间内或者存在对人类有害的气体、辐射环境中，智能车就可以利用其特点进入现场，用智能车的摄像头进行现场拍摄，将图像数据取回，完成一些特殊任务。 

为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种面向路径识别的远程遥控智能车，包括电源管理模块，控制器模块，图像采集模块，图像存储模块，电机驱动模块，车速检测模块，转向舵机模块，无线通讯模块。电源管理模块用于给该面向路径识别的远程遥控智能车提供电力；控制器模块，具有一控制芯片，用于控制一舵机转角和一电机转速；图像采集模块，耦接该控制芯片，具有用于获取一黑色引导线图的数字摄像头，实时获取该面向路径识别的远程遥控智能车运行路线状况图；图像存储模块，用于存储该运行路线状况图；电机驱动模块，具有耦接至该控制芯片的高电流半桥驱动芯片，当该控制器模块接收到该黑色引导线图时，该电机驱动模块驱动该面向路径识别的远程遥控智能车根据该黑色引导线图前进；车速检测模块，耦接该电机驱动模块，用于获取该电机转速；转向舵机模块，具有产生一舵机转角的位置随动系统，用于根据该黑色引导线图控制该面向路径识别的远程遥控智能车行程路线的转向；无线通讯模块，具有一无线收发模块和一微处理器，该微处理器用于将该面向路径识别的远程遥控智能车的运行路线状况图处理成多个通讯结构数据，该无线收发模块将该些通讯结构数据发送至远端服务器。 

所述的该无线收发模块具有一射频收发器，通过该射频收发器将该些通讯结构数据发送至远端服务器。 

所述的该射频收发器更可接收远端服务器发来的一控制命令。 

所述的该图像存储模块更用于存储该些通讯结构数据。 

所述的该电源管理模块可为充电电池。 

所述的该控制芯片通过该运行路线状况图控制该舵机转角和该电机转速。 

所述的该电源管理模块，更具有一低压差稳压芯片。 

所述的该控制器模块、该图像采集模块、该车速检测模块、该舵机转向模块、该无线遥控模块和该图像存储模块均具有一稳压芯片。 

所述的该电源管理模块的低压差稳压芯片与该控制器模块、该图像采集模块、该车速检测模块、该舵机转向模块、该无线遥控模块和该图像存储模块的多个稳压芯片配合使用。 

附图说明

图1是本实用新型的结构图。 

图2是本实用新型的控制器模块结构图。 

具体实施方式

下面结合附图对具体实施方式加以说明： 

本实用新型揭露了一种面向路径识别的远程遥控智能车，包括电源管理模块，控制器模块，图像采集模块，图像存储模块，电机驱动模块，车速检测模块，转向舵机模块，无线通讯模块。该电源管理模块，用于给该面向路径识别的远程遥控智能车提供电力，该电源管理模块可为充电电池，但不仅限于本实施例所揭露的内容。在该智能车行驶过程中，电压会不断的降低，所以该电源管理模块具有低压差稳压芯片，与该控制器模块、该图像采集模块、该车速检测模块、该舵机转向模块、该无线遥控模块和该图像存储模块各自具有稳压芯片一起配合使用，以确保各系统稳定工作；控制器模块具有MC9S12XS128微处理器作为控制芯片，用于控制一舵机转角和一电机转速；图像采集模块，耦接该控制芯片具有用于获取一黑色引导线图的基于CMOS传感器数字摄像头，其图像是PAL制，每秒25帧，一帧图像为356x292像素，内部的寄存器可通过编程用来调整摄像头的参数，如最大灰度、对比度、曝光率控制等，可以根据需要拍摄黑白图像和彩色图像，实时获取该面向路径识别的远程遥控智能车运行路线状况图；图像存储模块，用于存储该黑色引导线图和该运行路线状况图；电机驱动模块，具有耦接至该控制芯片的高电流半桥驱动芯片，利用2个芯片来驱动一个电机，当该控制器模块采集到该黑色引导线图时，该电机驱动模块驱动该面向路径识别的远程遥控智能车根据该黑色引导线图前进；车速检测模块，与该智能车的其他模块构成速度闭环系统，耦接该电机驱动模块，用于获取该电机转速，在该车速检测模块获取到该电机转速之后，该控制器模块控制该电机转速，该车速检测模块更可以检测该智能车的正反转；转向舵机模块，具有产生一舵机转角的位置随动系统，而舵机实质上是一个位置随动系统，它由舵盘、减速齿轮组、位置反馈电位计、直流电机和控制电路组成，通过内部位置反馈，可使它的舵盘输出转角正比于给定控制信号，所以该转向舵机模块用于根据该黑色引导线图控制该面向路径识别的远程遥控智能车行程路线的转向；无线通讯模块，具有一无线收发模块和一微处理器，该微处理器用于将该面向路径识别的远程遥控智能车的多个运行路线状况图处理成多个通讯结构数据，该无线收发模块通过其自身具有的射频收发器将该些通讯结构数据发送至远端服务器，且可接收远端服务器发来的控制命令，该射频收发器和微处理器符合ZigBee协议标准，具有1000米左右的通讯距离，可实现远端服务器远程控制该智能车。 

其中该图像存储模块更用于存储该些通讯结构数据。 

其中该控制芯片通过该运行路线状况图控制该舵机转角和该电机转速。 

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本实用新型而并非限制本实用新型所描述的技术方案；因此，尽管本说明书参照上述的实施例对本实用新型已进行了详细的说明，但是，本领域的普通技术人员应当理解，仍然可以对本实用新型进行修改或等同替换；而一切不脱离本实用新型的精神和范围的技术方案及其改进，其均应涵盖在本实用新型的权利要求范围中。 

Claims (9)

1.一种面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，包括：

一电源管理模块，用于给该面向路径识别的远程遥控智能车提供电力；

一控制器模块，具有一控制芯片，用于控制一舵机转角和一电机转速；

一图像采集模块，耦接该控制芯片，该图像采集模块具有获取一黑色引导线图的数字摄像头，实时获取该面向路径识别的远程遥控智能车运行路线状况图；

一图像存储模块，用于存储该黑色引导线图和该运行路线状况图；

一电机驱动模块，具有耦接至该控制芯片的高电流半桥驱动芯片，当该控制器模块采集到该黑色引导线图时，该电机驱动模块驱动该面向路径识别的远程遥控智能车根据该黑色引导线图前进；

一车速检测模块，耦接该电机驱动模块，用于获取该电机转速；

一转向舵机模块，具有产生一舵机转角的位置随动系统，用于根据该黑色引导线图控制该面向路径识别的远程遥控智能车行程路线的转向；

一无线通讯模块，具有一无线收发模块和一微处理器，该微处理器用于将该面向路径识别的远程遥控智能车的多个运行路线状况图处理成多个通讯结构数据，该无线收发模块将该些通讯结构数据发送至远端服务器。

2.根据权利要求1所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，该无线收发模块具有一射频收发器，通过该射频收发器将该些通讯结构数据发送至远端服务器。

3.根据权利要求2所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，该射频收发器更可接收远端服务器发来的一控制命令。

4.根据权利要求1所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，该图像存储模块更用于存储该些通讯结构数据。

5.根据权利要求1所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，该电源管理模块可为充电电池。

6.根据权利要求1所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特 征是，该控制芯片通过该运行路线状况图控制该舵机转角和该电机转速。

7.根据权利要求1所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，该电源管理模块，更具有一低压差稳压芯片。

8.根据权利要求7所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，该控制器模块、该图像采集模块、该车速检测模块、该舵机转向模块、该无线遥控模块和该图像存储模块均具有一稳压芯片。

9.根据权利要求8所述的面向路径识别的远程遥控智能车，其特征是，该电源管理模块的低压差稳压芯片与该控制器模块、该图像采集模块、该车速检测模块、该舵机转向模块、该无线遥控模块和该图像存储模块的多个稳压芯片配合使用。 

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