CN202321562U - 同步快速推进、精确定位的推车机构 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种同步快速推进、精确定位的推车机构，包括吊具小车、供吊具小车行走的吊具小车轨道、用于安装吊具小车和吊具小车轨道的吊具架，它还包括牵引小车、供牵引小车行走的牵引小车轨道、同步带和驱动同步带的驱动装置，所述牵引小车与同步带传动连接，所述牵引小车上安装有可将吊具小车夹住的牵引夹紧装置。本实用新型推车机构，装车机器人可以不间断的抓送工件装入吊具小车，吊具小车装满后可及时推入指定轨道，同时一台空吊具小车可及时精确到达装车点位，保证了机器人的最大工作效率，也为整个自动输送线的高效率运行提供了保障，提高了生产能力，增加了经济效益。

Description

同步快速推进、精确定位的推车机构

技术领域

本实用新型涉及一种推车机，具体地指一种同步快速推进、精确定位的推车机构。

背景技术

在自动化输送线的某些特殊段上，根据要求要加快工件的运行速度，而通常设备的速度无法满足要求时，这就需要使用到推车机构。通常的推车机构有气缸推动和链条推动两种形式。

气缸式推车机构的气缸行程有限，对于长距离的推送难以达到目的；气缸的速度受限，难以满足特殊情况下节拍的要求；气缸定位不准确，难以满足精确定位的要求。

链条式推车机构由带夹爪的链条推动小车前行。带夹爪的链条结构虽然能快速推车完成较大行程，但却是一种相对自由状态的加速运动，不能精确定位与同步行进，且噪音较大，与噪音小的摩擦线配合不合适。

发明内容

本实用新型的目的就是要克服现有技术所存在的不足，提供一种同步快速推进、精确定位的推车机构。

为实现上述目的，本实用新型所设计的同步快速推进、精确定位的推车机构，包括吊具小车、供吊具小车行走的吊具小车轨道、用于安装吊具小车和吊具小车轨道的吊具架，它还包括牵引小车、供牵引小车行走的牵引小车轨道、同步带和驱动同步带的驱动装置，所述牵引小车与同步带传动连接，所述牵引小车上安装有可将吊具小车夹住的牵引夹紧装置。

上述方案中，所述牵引夹紧装置包括端锁气缸、与牵引小车相连的气缸安装支座、驱动轮、与驱动轮啮合的从动轮、与驱动轮连接的驱动轮夹紧爪以及与从动轮连接的从动轮夹紧爪，所述端锁气缸的一端与驱动轮相连，所述端锁气缸的另一端与气缸安装支座相连，所述驱动轮夹紧爪和从动轮夹紧爪相对的钩槽在夹紧时与吊具小车的横梁相配合。这样，由于牵引夹紧装置的作用，吊具小车被牵引小车推动在吊具小车轨道上运动。

上述方案中，所述吊具小车轨道上安装有用于精确定位吊具小车位置的水平定位夹紧装置。这样，可以通过水平定位夹紧装置精确定位装车点的吊具小车与即将进入装车点的空车，使吊具小车精确到达装车点位。

进一步地，所述水平定位夹紧装置包括与吊具小车轨道固定连接的支架和与支架下端连接的夹紧装置，所述夹紧装置包括气缸、与支架相连的气缸座、主齿轮、与主齿轮啮合的从动齿轮、与主齿轮连接的主动夹爪以及与从动齿轮连接的被动夹爪，所述气缸的一端与主齿轮相连，所述气缸的另一端与气缸座相连，所述主动夹爪和被动夹爪相对的钩槽在夹紧时与吊具小车的行走轮相配合。

上述方案中，所述牵引小车轨道上安装有平衡轨。这样，可以保证牵引小车在高速运行状态的平稳性。

上述方案中，所述同步带尾部安装有张紧装置。所述同步带上间隔安装有多个用于支撑同步带的撑托装置。由于推车速度快、节拍高、行程长、定位要求高，所以必须保持同步带的张紧度，为此在尾部安装有张紧装置来调节；在中间段每隔一定距离安装有一个撑托装置，这样既能撑托同步带，又能起导向作用，防止同步带动行时在水平方向上的窜动。

上述方案中，所述牵引小车通过齿形板与同步带啮合连接，所述齿形板的齿形与同步带的内周齿形相匹配。这样，通过齿形板的连接既保护了同步带，又可以根据实际需要进行调整。

本实用新型的有益效果在于：利用本推车机构，装车机器人可以不间断的抓送工件装入吊具小车，吊具小车装满后可及时推入指定轨道，同时一台空吊具小车可及时精确到达装车点位，保证了机器人的最大工作效率，也为整个自动输送线的高效率运行提供了保障，提高了生产能力，增加了经济效益。

附图说明

图1为本实用新型推车机构的结构示意图。

图2为图1中牵引小车的安装结构结构示意图。

图3为图1的A-A的结构示意图。

图4为图3中水平定位夹紧装置的俯视结构示意图。

图5为推车机、吊具及装车机器人界面图。

具体实施方式

以下结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步的详细描述。

图1中所示的同步快速推进、精确定位的推车机构，包括吊具小车1、供吊具小车1行走的吊具小车轨道8、用于安装吊具小车1和吊具小车轨道8的吊具架11，它还包括牵引小车3、供牵引小车3行走的牵引小车轨道7、同步带5和驱动同步带5的驱动装置9。同步带5尾部安装有张紧装置4。同步带5上间隔安装有多个用于支撑同步带5的撑托装置6。

图2中所示的牵引小车3与同步带5传动连接，牵引小车3通过齿形板13与同步带5啮合连接，齿形板13的齿形与同步带5的内周齿形相匹配。牵引小车3上安装有可将吊具小车1夹住的牵引夹紧装置2。牵引夹紧装置2包括端锁气缸2.1、与牵引小车3相连的气缸安装支座2.2、驱动轮2.3、与驱动轮2.3啮合的从动轮2.4、与驱动轮2.3连接的驱动轮夹紧爪2.5以及与从动轮2.4连接的从动轮夹紧爪2.6。端锁气缸2.1的一端与驱动轮2.3相连，端锁气缸2.1的另一端与气缸安装支座2.2相连。驱动轮夹紧爪2.5和从动轮夹紧爪2.6相对的钩槽在夹紧时与吊具小车1的横梁相配合。夹紧时，端锁气缸2.1伸出推动驱动轮夹紧爪2.5绕其中心轴的旋转，同时带动一对相啮合的驱动轮2.3和从动轮2.4转动，这样从动轮夹紧爪2.6就可绕其轴与驱动轮夹紧爪2.5相反的方向转动，达到夹紧的目的。为保证运动过程中气缸被吊具反压缩导致夹爪松开，气缸采用端头锁定气缸，利用全行程动作来锁定。

如图3所示，吊具小车轨道8上安装有用于精确定位吊具小车1位置的水平定位夹紧装置10。牵引小车轨道7上安装有平衡轨12。

图4中所示的水平定位夹紧装置10包括与吊具小车轨道8固定连接的支架10.1和与支架10.1下端连接的夹紧装置10.2，夹紧装置10.2包括气缸10.2.1、与支架10.1相连的气缸座10.2.2、主齿轮10.2.3、与主齿轮10.2.3啮合的从动齿轮10.2.4、与主齿轮10.2.3连接的主动夹爪10.2.5以及与从动齿轮10.2.4连接的被动夹爪10.2.6。气缸10.2.1的一端与主齿轮10.2.3相连，气缸10.2.1的另一端与气缸座10.2.2相连。主动夹爪10.2.5和被动夹爪10.2.6相对的钩槽在夹紧时与吊具小车1的行走轮相配合。

本实用新型的工作过程：

本推车机构与装车机器人14对接，正常工作时，装车机器人14不断往吊具小车1上装工件。由于自动输送线上要求高效率工作，所以在吊具小车1装满后，不允许装车机器人14停止工作，而只能利用装车机器人14抓取工件的间隙时间(5.5s)快速推走已装满工件的吊具小车1上，同时带一台空的吊具小车1就位。

当吊具小车装满后，水平定位夹紧装置10打开，驱动装置9开始工作，电机带着同步带5按要求速度运动，这样两台牵引小车3就被同步带5牵引保持同一距离同步在牵引小车轨道7上前行。由于牵引夹紧装置2的作用，吊具小车1被牵引小车3推动在吊具小车轨道8上运动。

当空吊具小车1到达装车点位时，牵引夹紧装置2松开，同时水平定位夹紧装置10将吊具小车1夹紧固定，吊具小车1接收装车机器人14送来的工件。在装车过程中，驱动装置9反转，将牵引小车3带回到装车点位后停止，牵引夹紧装置2合拢夹住吊具小车1的横梁，准备下一次推进。

Claims (9)

1.一种同步快速推进、精确定位的推车机构，包括吊具小车(1)、供吊具小车(1)行走的吊具小车轨道(8)、用于安装吊具小车(1)和吊具小车轨道(8)的吊具架(11)，其特征在于：它还包括牵引小车(3)、供牵引小车(3)行走的牵引小车轨道(7)、同步带(5)和驱动同步带(5)的驱动装置(9)，所述牵引小车(3)与同步带(5)传动连接，所述牵引小车(3)上安装有可将吊具小车(1)夹住的牵引夹紧装置(2)。

2.根据权利要求1所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述牵引夹紧装置(2)包括端锁气缸(2.1)、与牵引小车(3)相连的气缸安装支座(2.2)、驱动轮(2.3)、与驱动轮(2.3)啮合的从动轮(2.4)、与驱动轮(2.3)连接的驱动轮夹紧爪(2.5)以及与从动轮(2.4)连接的从动轮夹紧爪(2.6)，所述端锁气缸(2.1)的一端与驱动轮(2.3)相连，所述端锁气缸(2.1)的另一端与气缸安装支座(2.2)相连，所述驱动轮夹紧爪(2.5)和从动轮夹紧爪(2.6)相对的钩槽在夹紧时与吊具小车(1)的横梁相配合。

3.根据权利要求1所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述吊具小车轨道(8)上安装有用于精确定位吊具小车(1)位置的水平定位夹紧装置(10)。

4.根据权利要求3所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述水平定位夹紧装置(10)包括与吊具小车轨道(8)固定连接的支架(10.1)和与支架(10.1)下端连接的夹紧装置(10.2)，所述夹紧装置(10.2)包括气缸(10.2.1)、与支架(10.1)相连的气缸座(10.2.2)、主齿轮(10.2.3)、与主齿轮(10.2.3)啮合的从动齿轮(10.2.4)、与主齿轮(10.2.3)连接的主动夹爪(10.2.5)以及与从动齿轮(10.2.4)连接的被动夹爪(10.2.6)，所述气缸(10.2.1)的一端与主齿轮(10.2.3)相连，所述气缸(10.2.1)的另一端与气缸座(10.2.2)相连，所述主动夹爪(10.2.5)和被动夹爪(10.2.6)相对的钩槽在夹紧时与吊具小车(1)的行走轮相配合。

5.根据权利要求1所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述牵引小车轨道(7)上安装有平衡轨(12)。

6.根据权利要求1所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述同步带(5)尾部安装有张紧装置(4)。

7.根据权利要求6所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述同步带(5)上间隔安装有多个用于支撑同步带(5)的撑托装置(6)。

8.根据权利要求1～7之一所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述牵引小车(3)通过齿形板(13)与同步带(5)啮合连接，所述齿形板(13)的齿形与同步带(5)的内周齿形相匹配。

9.根据权利要求8所述的同步快速推进、精确定位的推车机构，其特征在于：所述牵引小车(3)通过齿形板(13)与同步带(5)啮合连接，所述齿形板(13)的齿形与同步带(5)的内周齿形相匹配。

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