CN202320579U - 轮腿式混合移动基座 - Google Patents
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Abstract
一种轮腿式混合移动基座，涉及移动机械技术领域，所解决的是复杂地形运输的技术问题。该基座包括底盘及四个支撑腿，所述底盘上对称设有四个转动的转向件，所述四个支撑腿分别安装在四个转向件上，所述底盘上设有转向驱动电机；所述支撑腿包括与转向件枢接的股部支撑件，与股部支撑件枢接的胫部支撑件，与胫部支撑件枢接的足部支撑件；所述胫部支撑件的下端设有一行进轮；所述转向件上设有股部驱动电机，所述股部支撑件上设有胫部驱动油缸，所述胫部支撑件上设有行进驱动电机、足部驱动电机；所述底盘上设有用于驱动各电机及各油缸运行的控制器。本实用新型提供的基座，适用于复杂地形的人员、物资运输。
Description
技术领域
本实用新型涉及移动机械技术，特别是涉及一种轮腿式混合移动基座的技术。
背景技术
将物资，人员及时运输至受大规模地质灾害的灾区是应对地质灾害时所要面对的重要问题。
大规模地质灾害（地震，泥石流等）的受灾地区地面交通状况都很差，比如由崩塌下落的大量石块、碎屑物或土体堆积在陡崖的坡脚或较开阔的山麓地带，又如由岩体沿陡坡、陡崖上平行发育的一些近于垂直（45°-70°）的破裂面（断裂、节理密集带和交叉带）。
现有运输载具主要有轮式载具和履带式载具两种，轮式载具具有重量轻、机动性能高的优点，但是只能在较为平整的地面行进，其越障性能较差，而履带式载具虽然越障性能较高，能在平整度较差的地面行进，但是其重量较大，且机动性能也较差，无法及时应对突发状况，另外也无法在一些较陡的地形行进。
因此，现有运输载具在大规模地质灾害受灾地区的很多区域都无法使用，这些区域的物资通常只能靠人力搬运，这会严重阻碍救援人员的救援行动。
实用新型内容
针对上述现有技术中存在的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机动性能及越障性能高，在较陡的复杂地形也能行进的轮腿式混合移动基座。
为了解决上述技术问题，本实用新型所提供的一种轮腿式混合移动基座，其特征在于：包括底盘及四个支撑腿，所述底盘上对称设有四个转动的转向件，每个转向件的转动轴线均竖直，所述四个支撑腿分别安装在四个转向件上，所述底盘上设有用于驱动各转向件转动的转向驱动电机；
所述支撑腿包括股部支撑件、胫部支撑件、足部支撑件；
所述股部支撑件的两端分别为第一连接端、第二连接端，其第一连接端与转向件枢接，其枢转轴线为股部枢转轴线；
所述胫部支撑件的上端与股部支撑件的第二连接端枢接，其枢转轴线为胫部枢转轴线，其下端设有一转动的行进轮，所述行进轮的底部轮面低于胫部支撑件；
所述足部支撑件的两端分别为足踝端、足底端，其足踝端与胫部支撑件的下端枢接，并高于行进轮的底部轮面，其枢转轴线为足部枢转轴线；
所述行进轮的转动轴线，及股部枢转轴线、胫部枢转轴线、足部枢转轴线相互平行，且垂直于转向件的转动轴线，所述足部枢转轴线与足部支撑件足底端之间的间距，大于足部枢转轴线与行进轮底部轮面之间的间距；
所述转向件上设有用于驱动股部支撑件枢转的股部驱动电机，所述股部驱动电机的动力轴经齿轮与股部支撑件的枢转轴啮合；
所述股部支撑件上设有一用于驱动胫部支撑件枢转的胫部驱动油缸，所述胫部驱动油缸的动力臂与胫部支撑件枢接，其枢转轴线与胫部枢转轴线平行且不重合，其动力臂伸缩方向垂直于胫部枢转轴线；
所述胫部支撑件上设有一避震器、一直线齿条、一用于驱动行进轮转动的行进驱动电机、一用于驱动足部支撑件枢转的足部驱动电机；
所述避震器的一端与胫部支撑件固接，另一端经轴承连接行进轮的转轴，所述直线齿条固定在胫部支撑件上，所述行进驱动电机的动力轴经蜗杆及齿轮与行进轮的转轴啮合；
所述胫部支撑件上设有一沿其轴向滑动的滑块，并设有用于滑块滑动导向的滑轨及用于滑块滑动限位的限位件，所述足部驱动电机安装在滑块上，其动力轴垂直于直线齿条，并经齿轮与直线齿条啮合，所述滑块与足部支撑件之间设有一连杆，该连杆的两端分别与滑块及足部支撑件枢接，其两端的枢转轴线均平行于足部枢转轴线，且与足部枢转轴线不重合；
所述底盘上设有用于驱动各电机及各油缸运行的控制器。
本实用新型提供的轮腿式混合移动基座，在较为平整的地面能通过支撑腿的行进轮以轮式行进方式带动底盘行进，在不平整的地面能通过股部支撑件、胫部支撑件及足部支撑件的配合以爬行方式带动底盘行进，具有很强的机动性能及越障性能，且在较陡的复杂地形也能行进。
附图说明
图1是本实用新型实施例的轮腿式混合移动基座采用爬行模式的状态示意图；
图2是本实用新型实施例的轮腿式混合移动基座采用轮式行进模式的状态示意图。
具体实施方式
以下结合附图说明对本实用新型的实施例作进一步详细描述，但本实施例并不用于限制本实用新型，凡是采用本实用新型的相似结构及其相似变化，均应列入本实用新型的保护范围。
如图1-图2所示，本实用新型实施例所提供的一种轮腿式混合移动基座，其特征在于：包括底盘20及四个支撑腿，所述底盘20上对称设有四个转动的转向件1，每个转向件1的转动轴线均竖直，所述四个支撑腿分别安装在四个转向件1上，所述底盘20上设有用于驱动各转向件转动的转向驱动电机（图中未示）；
所述支撑腿包括股部支撑件2、胫部支撑件4、足部支撑件5；
所述股部支撑件2的两端分别为第一连接端、第二连接端，其第一连接端与转向件1枢接，其枢转轴线为股部枢转轴线；
所述胫部支撑件4的上端与股部支撑件2的第二连接端枢接，其枢转轴线为胫部枢转轴线，其下端设有一转动的行进轮6，所述行进轮6的底部轮面低于胫部支撑件4；
所述足部支撑件5的两端分别为足踝端、足底端，其足踝端与胫部支撑件4的下端枢接，并高于行进轮6的底部轮面，其枢转轴线为足部枢转轴线；
所述行进轮6的转动轴线，及股部枢转轴线、胫部枢转轴线、足部枢转轴线相互平行，且垂直于转向件1的转动轴线，所述足部枢转轴线与足部支撑件5足底端之间的间距，大于足部枢转轴线与行进轮6底部轮面之间的间距，使得足部支撑件5的足底端能枢转至低于行进轮6；
所述转向件1上设有用于驱动股部支撑件2枢转的股部驱动电机3，所述股部驱动电机3的动力轴经齿轮与股部支撑件2的枢转轴啮合；
所述股部支撑件2上设有一用于驱动胫部支撑件4枢转的胫部驱动油缸9，所述胫部驱动油缸9的动力臂与胫部支撑件4枢接，其枢转轴线与胫部枢转轴线平行且不重合，其动力臂伸缩方向垂直于胫部枢转轴线；
所述胫部支撑件4上设有一避震器（图中未示）、一直线齿条10、一用于驱动行进轮6转动的行进驱动电机7、一用于驱动足部支撑件5枢转的足部驱动电机8；
所述避震器的一端与胫部支撑件4固接，另一端经轴承连接行进轮6的转轴，所述直线齿条10固定在胫部支撑件4上，所述行进驱动电机7的动力轴经蜗杆及齿轮与行进轮6的转轴啮合；
所述胫部支撑件4上设有一沿其轴向滑动的滑块13，并设有用于滑块滑动导向的滑轨及用于滑块滑动限位的限位件，所述足部驱动电机8安装在滑块13上，其动力轴垂直于直线齿条10，并经齿轮与直线齿条10啮合，所述滑块13与足部支撑件5之间设有一连杆12，该连杆12的两端分别与滑块13及足部支撑件5枢接，其两端的枢转轴线均平行于足部枢转轴线，且与足部枢转轴线不重合；
所述底盘上设有用于驱动各电机及各油缸运行的控制器（图中未示）。
本实用新型实施例中，控制器控制转向驱动电机驱动转向件转动，使支撑腿的行进轮或足部支撑件朝向设定方向，即可实现转向控制；控制器控制股部驱动电机驱动驱动股部支撑件上下枢转，股部支撑件即可带动胫部支撑件、足部支撑件同步上下活动，即可实现股部控制；控制器控制胫部驱动油缸的动力臂伸缩，即可使胫部支撑件绕胫部枢转轴线上下枢转，进而带动带动足部支撑件同步上下活动，即可实现胫部控制；控制器控制行进驱动电机驱动行进轮转动，即可实现行进轮控制；控制器控制足部驱动电机的动力轴转动，使足部驱动电机带动滑块沿直线齿条移动，滑块随即通过连杆带动足部支撑件向上或向下枢转，即可实现足部控制；
本实用新型实施例可采取两种模式行进，分别为轮式行进模式、爬行模式；
本实用新型实施例采取轮式行进模式行进时，控制器先控制各足部支撑件向上枢转至各行进轮底部轮面上方，使各行进轮落地，然后再通过控制各行进轮的转动，及控制各转向件的转动，即可通过各行进轮带动底盘按设定方向行进；
本实用新型实施例采取爬行模式行进时，控制器先控制各足部支撑件向下枢转至各行进轮底部轮面下方，使各足部支撑件落地并将各行进轮顶离地面，然后再通过控制各股部支撑件、各胫部支撑件、各足部支撑件上下枢转，及控制各转向件的转动，即可通过各足部支撑件带动底盘按设定方向爬行。
Claims (1)
1.一种轮腿式混合移动基座，其特征在于：包括底盘及四个支撑腿，所述底盘上对称设有四个转动的转向件，每个转向件的转动轴线均竖直，所述四个支撑腿分别安装在四个转向件上，所述底盘上设有用于驱动各转向件转动的转向驱动电机；
所述支撑腿包括股部支撑件、胫部支撑件、足部支撑件；
所述股部支撑件的两端分别为第一连接端、第二连接端，其第一连接端与转向件枢接，其枢转轴线为股部枢转轴线；
所述胫部支撑件的上端与股部支撑件的第二连接端枢接，其枢转轴线为胫部枢转轴线，其下端设有一转动的行进轮，所述行进轮的底部轮面低于胫部支撑件；
所述足部支撑件的两端分别为足踝端、足底端，其足踝端与胫部支撑件的下端枢接，并高于行进轮的底部轮面，其枢转轴线为足部枢转轴线；
所述行进轮的转动轴线，及股部枢转轴线、胫部枢转轴线、足部枢转轴线相互平行，且垂直于转向件的转动轴线，所述足部枢转轴线与足部支撑件足底端之间的间距，大于足部枢转轴线与行进轮底部轮面之间的间距；
所述转向件上设有用于驱动股部支撑件枢转的股部驱动电机，所述股部驱动电机的动力轴经齿轮与股部支撑件的枢转轴啮合；
所述股部支撑件上设有一用于驱动胫部支撑件枢转的胫部驱动油缸，所述胫部驱动油缸的动力臂与胫部支撑件枢接，其枢转轴线与胫部枢转轴线平行且不重合，其动力臂伸缩方向垂直于胫部枢转轴线；
所述胫部支撑件上设有一避震器、一直线齿条、一用于驱动行进轮转动的行进驱动电机、一用于驱动足部支撑件枢转的足部驱动电机；
所述避震器的一端与胫部支撑件固接，另一端经轴承连接行进轮的转轴，所述直线齿条固定在胫部支撑件上，所述行进驱动电机的动力轴经蜗杆及齿轮与行进轮的转轴啮合；
所述胫部支撑件上设有一沿其轴向滑动的滑块，并设有用于滑块滑动导向的滑轨及用于滑块滑动限位的限位件，所述足部驱动电机安装在滑块上，其动力轴垂直于直线齿条，并经齿轮与直线齿条啮合，所述滑块与足部支撑件之间设有一连杆，该连杆的两端分别与滑块及足部支撑件枢接，其两端的枢转轴线均平行于足部枢转轴线，且与足部枢转轴线不重合；
所述底盘上设有用于驱动各电机及各油缸运行的控制器。
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
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| C14 | Grant of patent or utility model | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| C17 | Cessation of patent right | ||
| CF01 | Termination of patent right due to non-payment of annual fee |
Granted publication date: 20120711 Termination date: 20121121 |