CN202241237U - 工业机械臂末端执行器的存放装置 - Google Patents
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Abstract
本实用新型公开了一种工业机械臂末端执行器的存放装置，包括支撑架、支撑板和定位机构；定位机构包括一基板，在基板的上表面设置有固定块和用于放置末端执行器的支撑块；支撑块在基板的上表面均匀分布；固定块包括主销孔固定块和副销孔固定块，执行器销孔是分别设置在主销孔固定块和副销孔固定块中的执行器主销孔和执行器副销孔；支撑滚珠均匀分布在支撑盘的盘面周边上；支撑板上的支撑盘主定位销与基板上的支撑盘主销孔之间存在孔隙；支撑板上的支撑盘副定位销与基板上的支撑盘副销孔之间也存在孔隙。该装置以其自适应的方式有效消除了由于工业机器人的重复定位误差所引起的机构之间的强力摩擦，从而有效提高使用寿命，降低设备维护成本。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种工业机械臂末端执行器的存放装置。
背景技术
随着工业自动化的推进，工业领域自动化的程度越来越高，机器人的应用越来越广泛，故而机器人末端工具势必也越来越多。为降低投入成本，提高整线的生产节拍和效率，同一台机器人的末端工具也由传统的一个增加到两个、三个，甚至更多。
在这一过程中，机器人末端工具之间的切换是用机器人工具切换装置加以实现。目前已有的一种工具切换装置是采用一面两销的定位方式，目前产品主要依赖进口，价格很昂贵。执行器在存放装置上也是采用一面两销的定位方式，以执行器上的孔(或销)与存放装置上的销(或孔)配合，形成比较准确的定位，将执行器放置在存放装置的一个面上。以孔和销的配合限制工业机械臂执行器的三个自由度，以存放装置上的面限制工业机械臂执行器的另外三个自由度，使工业机械臂执行器定位准确、安全可靠地放置。在这一已有结构形式中，由于定位销系统是固定的，不能够随机器人的重复定位误差的跳动而移动。这会导致执行器的取放过程中销和孔之间形成有强力摩擦，致使销和孔的寿命降低，进而使切换装置的寿命降低，增加投入成本。
实用新型内容
(一)要解决的技术问题
本实用新型要解决的技术问题是提供一种自适应工业机械臂末端执行器的存放装置。
(二)技术方案
为解决上述技术问题，本实用新型采用的工业机械臂末端执行器的存放装置，包括支撑架、支撑盘和定位机构，支撑盘的下方与支撑架固接，其上方支撑定位机构。定位机构包括一基板，在基板的上表面设置有固定块和用于放置末端执行器的支撑块；支撑块在基板的上表面均匀分布；设置在基板上的固定块包括主销孔固定块和副销孔固定块，执行器销孔是分别设置在主销孔固定块和副销孔固定块中的执行器主销孔和执行器副销孔。
支撑盘的上表面设置有用于支承定位机构的支撑滚珠以及用于与定位机构进行销孔定位的支撑盘主定位销和支撑盘副定位销；支撑滚珠均匀分布在支撑盘的盘面周边上；基板上还设置有支撑盘主销孔和支撑盘副销孔；支撑盘主定位销与支撑盘主销孔配合；支撑盘副定位销和支撑盘副销孔配合。支撑盘主定位销与支撑盘主销孔之间存在可径向移动的孔隙；支撑盘副定位销与支撑盘副销孔之间也存在可径向移动的孔隙。
(三)有益效果
本实用新型的优点在于：末端执行器一体化设置在定位机构上，以定位机构与支撑盘之间的可相对平面移动实现执行器的自适应存放，以其自适应的方式有效消除了由于工业机器人的重复定位误差所引起的机构之间的强力摩擦，从而有效提高工业机器人存放装置与工业机器人执行器之间的定位机构和工业机器人工具切换装置的使用寿命，降低设备维护成本。
附图说明
图1是本实用新型的存放装置与末端执行器配合状态示意图。
图2是本实用新型的定位机构结构示意图。
图3是本实用新型的定位机构平面示意图。
图4是本实用新型的支撑盘结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和实施例，对本实用新型的具体实施方式作进一步详细描述。以下实施例用于说明本实用新型，但不能用来限制本实用新型的范围。
参见图1和图2，本实用新型涉及的工业机械臂末端执行器的存放装置，包括支撑架、支撑盘9和定位机构8；支撑盘9的下方与支撑架固接，其上方支撑定位机构8；定位机构8包括一基板13，在基板13的上表面设置有固定块和用于放置末端执行器的支撑块12；支撑块12在所述基板13的上表面呈三角形分布；固定块包括主销孔固定块10a和副销孔固定块11a，执行器销孔是分别设置在主销孔固定块10a和副销孔固定块11a中的执行器主销孔10和执行器副销孔11。
由图2、图3和图4可知，支撑盘9的上表面设置有用于支承定位机构8的支撑滚珠16以及用于与定位机构8进行销孔定位的支撑盘主定位销14和支撑盘副定位销15；支撑滚珠16均匀分布在支撑盘9的盘面周边上；基板13上还设置有支撑盘主销孔81和支撑盘副销孔82；支撑盘主定位销14与支撑盘主销孔81配合；支撑盘副定位销15和支撑盘副销孔82配合。
在支撑盘主定位销14与支撑盘主销孔81之间存在可径向移动的孔隙；支撑盘副定位销15与支撑盘副销孔82之间也存在可径向移动的孔隙。
首先是末端执行器上的定位销接触定位机构8上的执行器主销孔10及执行器副销孔11，然后拨动定位机构8在支撑盘9上水平移动，直到各定位销与销孔完全进入配合状态，至此机械臂将末端执行器轻松地放置在工业机器人抓具存放装置上，完成了抓具的存放。当机械臂带着工具切换装置的机器人端6来取末端执行器时时，将工具切换装置上的定位销接触执行器上表面想对应的定位销控，拨动机械臂末端执行器和定位机构8一起在支撑盘9上水平移动，直到工具切换装置的定位销与销孔完全进入配合状态，从而实现了机械臂对末端执行器的拾取。
以上所述仅为本实用新型的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型技术原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。
Claims (3)
1.一种工业机械臂末端执行器的存放装置，其特征在于：包括支撑架和定位机构(8)；所述定位机构(8)置于所述支撑架上方；所述定位机构(8)包括一基板(13)，在所述基板(13)的上表面设置有固定块和用于放置末端执行器的支撑块(12)；所述支撑块(12)在所述基板(13)的上表面均匀分布；所述固定块包括主销孔固定块(10a)和副销孔固定块(11a)，执行器销孔是分别设置在所述主销孔固定块(10a)和所述副销孔固定块(11a)中的执行器主销孔(10)和执行器副销孔(11)。
2.根据权利要求1所述的存放装置，其特征在于：该存放装置还包括一支撑盘(9)，所述支撑盘(9)的下方与所述支撑架固接，其上方支撑所述定位机构(8)；所述支撑盘(9)的上表面设置有用于支承所述定位机构(8)的支撑滚珠(16)以及用于与所述定位机构(8)进行销孔定位的支撑盘主定位销(14)和支撑盘副定位销(15)；所述支撑滚珠(16)均匀分布在所述支撑盘(9)的盘面周边上；所述基板(13)上还设置有支撑盘主销孔(81)和支撑盘副销孔(82)；所述支撑盘主定位销(14)与所述支撑盘主销孔(81)配合；所述支撑盘副定位销(15)和所述支撑盘副销孔(82)配合。
3.根据权利要求2所述的存放装置，其特征在于：所述支撑盘主定位销(14)与所述支撑盘主销孔(81)之间存在可径向移动的孔隙；所述支撑盘副定位销(15)与所述支撑盘副销孔(82)之间也存在可径向移动的孔隙。
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|---|---|---|---|---|
| CN111890317A (zh) * | 2020-07-22 | 2020-11-06 | 中建科技集团有限公司深圳分公司 | 一种器件放置装置 |
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2011
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| GR01 | Patent grant | ||
| AV01 | Patent right actively abandoned |
Granted publication date: 20120530 Effective date of abandoning: 20120808 |
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