CN111890317A - 一种器件放置装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种器件放置装置，包括：第一放置部件、第二放置部件、支撑部件，第二放置部件为弹性部件，第一放置部件、第二放置部件均安装在支撑部件上；器件放置装置在使用时，支撑部件的末端支撑在支撑面上，待放置器件的两个不同的端部分别放置在第一放置部件、第二放置部件上，第二放置部件在自身弹性变形的作用下调节待放置器件的位姿，使待放置器件平衡放置而不侧翻。本申请提供的器件放置装置可以放置不同类型的末端执行器，节省了放置空间，便于末端执行器的放置。

Description

一种器件放置装置

技术领域

本发明涉及器件存放技术领域，尤其涉及一种器件放置装置。

背景技术

随着科学技术的发展，机器人被越来越广泛地应用于不同的场合，例如， 被应用在物流分拣、工厂流水线作业等。机器人通常是通过其末端执行器完成 具体操作任务的，为了完成不同的操作任务，机器人需要更换不同的末端执行 器。

现有技术中，当将机器人的末端执行器被替换下来后，通常是放置在地面 上或桌面上予以存放。

然而，由于机器人的末端执行器种类较多，有些末端执行器的形状不规则、 重心不居中，有些末端执行器的重量较重，将这些末端执行器直接放置在地面 或桌面上予以存放，不利于节省空间，满足不了机器人快换时重复精度要求， 且放置也不方便，因此，需要需要设计一种可以放置不同种类的末端执行器的 装置。

发明内容

本申请提供了一种器件放置装置，可以放置不同类型的末端执行器，更节 省放置空间，也更便于末端执行器的放置，使放置更稳定、可靠。

本申请采用如下技术方案实现：

一种器件放置装置，包括：第一放置部件、第二放置部件、支撑部件，所 述第二放置部件为弹性部件，所述第一放置部件、所述第二放置部件均安装在 所述支撑部件上；

所述器件放置装置在使用时，所述支撑部件的末端支撑在支撑面上，待放 置器件的两个不同的端部分别放置在所述第一放置部件、所述第二放置部件上， 所述第二放置部件在自身弹性变形的作用下调节所述待放置器件的位姿，使所 述待放置器件平衡放置而不侧翻。

可选的，所述第二放置部件包括：弹性件、放置件；

所述弹性件的一端固定在所述支撑部件上，所述弹性件的另一端固定连接 所述放置件；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的两个不同的端部分别放置在所 述第一放置部件、所述放置件上，所述放置件在所述弹性件自身弹性变形的作 用下调节所述待放置器的位姿，使所述待放置器件平衡放置而不侧翻。

可选的，在未放置待放置器件时，所述弹性件的状态可以为压缩状态。

可选的，所述器件放置装置还包括：定位部件；

所述定位部件连接在所述第一放置部件上，所述定位部件凸出于所述第一 放置部件的用于放置待放置器件的放置面；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的定位件与所述定位部件配合， 使得所述待放置器件放置在所述第一放置部件上的特定位置处。

可选的，所述定位部件为定位销，所述定位销的形状为锥形，所述定位销 远离所述第一放置部件的一端的直径小于另一端的直径，便于放置部件刚接触 时容易定位和导正。

可选的，所述第一放置部件位于所述第二放置部件的上方。

可选的，所述第一放置部件的用于放置待放置器件的放置面的边缘开设有 贯通所述第一放置部件的卡槽；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的一端卡在所述卡槽的上表面， 待放置器件的另一端从所述卡槽的下表面伸出后放置在所述第二放置部件上。

可选的，所述器件放置装置还包括：安装在所述支撑部件上的导正部件；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的一端卡在所述卡槽的上表面， 所述导正部件将放置在所述第一放置部件上的待放置器件导正。

可选的，所述器件放置装置还包括：压力传感器，所述压力传感器安装在 所述第一放置部件的用于放置待放置器件的放置面上；

所述压力传感器用于检测放置在所述第一放置部件上的待放置器件对所述 第一放置部件的压力，进而检测所述待放置器件是否放置到位、平稳。

可选的，所述第一放置部件为板状结构。

本申请提供的器件放置装置在使用时，支撑部件的末端支撑在支撑面上， 待放置器件的两个不同的端部分别放置在第一放置部件、第二放置部件上，由 于第二放置部件为弹性部件，当第二放置部件上放置了待放置器件后，第二放 置部件能够在自身弹性变形的作用下调节待放置器件的位姿，使待放置器件平 衡放置而不侧翻。在使用本申请提供的器件放置装置放置形状不规则型、较重 型、偏心型、悬臂型等类型的末端执行器时，均可以将末端执行器的不同的端 部分别放置在第一放置部件、第二放置部件上，通过第二放置部件调节待放置 器件的位姿，使待放置器件平衡放置而不侧翻，且通过第二放置部件，也可以分担末端执行器对第一放置部件的压力，使末端执行器的重量分布施加在两个 放置部件上，减少了器件放置装置因重压而受损的情况。可见，本申请提供的 器件放置装置可以放置不同类型的末端执行器，节省了放置空间，便于末端执 行器的放置，使放置更稳定、可靠，由于末端执行器放置可以通过定位部件放 置在器件放置装置的特定位置，也可以更好地满足机器人末端执行器快换时重 复精度要求。

附图说明

图1为本申请实施例中提供的器件放置装置的示意图；

图2为本申请实施例中提供的器件放置装置上放置有待放置器件时的结构 示意图；

图3为图2在A处的放大示意图。

图标：10、第一放置部件；11、卡槽；20、第二放置部件；21、弹性件； 22、放置件；23、连接件；30、支撑部件；40、待放置器件；50、定位部件； 60、导正部件；70、压力传感器。

具体实施方式

下面将结合附图，对本申请中的技术方案进行描述。显然，所描述的实施 例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。

以下，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗 示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、 “第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。

还需说明的是，本申请实施例中以同一附图标记表示同一组成部分或同一 零部件，对于本申请实施例中相同的零部件，图中可能仅以其中一个零件或部 件为例标注了附图标记，应理解的是，对于其他相同的零件或部件，附图标记 同样适用。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安 装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆 卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯； 可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通 或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体 情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“侧”、“内”、“外” 等指示的方位或位置关系为基于安装的方位或位置关系，仅是为了便于描述本 申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、 以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

下面，对本申请提供的器件放置装置进行介绍。

本申请提供的器件放置装置可以用于放置机器人的末端执行器，也可以用 于放置其他器件，例如，机器人的其他零部件、设备的工装、产品的零部件等， 本申请不限定器件放置装置的应用场景。

如图1-3所示，本申请提供的器件放置装置包括：第一放置部件10、第二 放置部件20、支撑部件30，第二放置部件20为弹性部件，第一放置部件10、 第二放置部件20均安装在支撑部件30上。

器件放置装置在使用时，支撑部件30的末端支撑在支撑面上，待放置器件 40的两个不同的端部分别放置在第一放置部件10、第二放置部件20上，第二 放置部件20在自身弹性变形的作用下调节待放置器件40的位姿，使待放置器 件40平衡放置而不侧翻。

上述第一放置部件10可以是板状结构、框架结构、块状结构等，也可以是 其他可以用于放置器件的结构，本申请不进行具体限定。

为了使器件放置装置的结构更紧凑、合理，使器件放置装置的承载能力更 大、放置器件后结构更稳定，第一放置部件10可以是板状结构，该板状结构的 材质可以是钢，也可以是其他刚性较好的材质，板状结构的厚度可以是5毫米 ～15毫米中的任一厚度，例如，板状结构的厚度可以是10毫米，板状结构的板 面形状可以根据待放置的器件的结构形状设计，例如，待放置的器件有多种类 型，可以将板状结构的板面设计成同时满足这多种器件的形状，以使得器件放 置装置可以同时放置多种器件，使器件放置装置的适用范围更广。本领域技术 人员可以根据实际需要确定第一放置部件10的具体结构形状、选材，本申请不 具体限定。

当第二放置部件20为弹性部件时，若第二放置部件20上放置了待放置器 件40，第二放置部件20可以发生弹性变形，使得待放置器件40的位姿跟随第 二放置部件20的变形而发生变化，最终达到平衡状态。具体的，第二放置部件 20可以为橡胶板、橡胶块、由弹簧支撑的板状结构，也可以是其他可以发生弹 性变形的部件。

上述支撑部件30可以是支撑架、支撑板、支撑柱子、支撑块等结构的部件， 也可以是其他能够支撑物体的部件，支撑部件30的具体结构不限定。在一种实 施方式中，支撑部件30可以是支撑架，以使得器件放置部件的结构更合理、重 量更轻、支撑更稳定。支撑架可以由铝型材搭建而成，铝型材可以是40毫米× 40毫米的铝型材，也可以是其他尺寸的铝型材，具体尺寸不限，支撑架选择铝 材搭建而成，可以使支撑部件30重量又轻、强度和稳定性又好。支撑架的材质 也可以是其他强度和刚度较好的材质。

第一放置部件10、第二放置部件20可以安装在支撑部件30的端部，也可 以安装在支撑部件30的中部。第一放置部件10、第二放置部件20安装在支撑 部件30上后，能够用于放置待放置器件40即可，具体的安装部位不进行限定。 本申请中，第一放置部件10、第二放置部件20安装在支撑部件30的端部，可 以使支撑部件30的利用率更高，使器件放置装置的结构更合理。在一个具体实 施方式中，第一放置部件10、第二放置部件20可以固定在支撑部件30上，具 体的，第一放置部件10、第二放置部件20可以通过螺纹连接、铆接、焊接等 方式固定在支撑部件30上。

在一种实施方式中，如图1所示，第一放置部件10可以位于第二放置部件 20的上方，具体的，支撑部件30的端部可以呈阶梯状，第一放置部件10、第 二放置部件20可以分别安装在支撑部件30端部的不同高度的台阶上，使得第 一放置部件10位于第二放置部件20的上方。当第一放置部件10位于第二放置 部件20上方时，如图2所示，当待放置器件40为悬臂型末端执行器时，悬臂 型末端执行器的用于与机器人主体连接的连接端可以放置在第一放置部件10 的上表面上，悬臂型末端执行器的工作端可以放置在第二放置部件20上。对于 较重型的末端执行器、偏心型末端执行器，也可以像悬臂型末端执行器那样进 行放置，具体放置方法不再赘述。对于重心居中且较轻型末端执行器，其侧翻 的概率较小，因此可以将其仅放置在第一放置部件10。

在一种实施方式中，如图1所示，第一放置部件10的用于放置待放置器件 40的放置面的边缘开设有贯通第一放置部件10的卡槽11。

器件放置装置在使用时，如图1所示，待放置器件40的一端卡在卡槽11 的上表面，待放置器件40的另一端从卡槽11的下表面伸出后放置在第二放置 部件20上。这样，更便于器件放置。

可选的，第一放置部件10的放置面的边缘开设有多个贯通第一放置部件 10的卡槽11，以同时放置多个待放置器件40。

本申请中，器件放置装置可以包括多个第二放置部件20，以使得器件放置 装置可以同时放置多个待放置器件40，当待放置器件40较重、较大时，也可 以通过更多的第二放置部件20进行载荷均衡，防止待防止器件将器件防止装置 压变形。

本申请提供的器件放置装置在使用时，支撑部件30的末端支撑在支撑面上， 待放置器件40的两个不同的端部分别放置在第一放置部件10、第二放置部件 20上，由于第二放置部件20为弹性部件，当第二放置部件20上放置了待放置 器件40后，第二放置部件20能够在自身弹性变形的作用下调节待放置器件40 的位姿，使待放置器件40平衡放置而不侧翻。在使用本申请提供的器件放置装 置放置形状不规则型、较重型、偏心型、悬臂型等类型的末端执行器时，均可 以将末端执行器的不同的端部分别放置在第一放置部件10、第二放置部件20 上，通过第二放置部件20调节待放置器件40的位姿，使待放置器件40平衡放 置而不侧翻，且通过第二放置部件20，也可以分担末端执行器对第一放置部件 10的压力，使末端执行器的重量分布施加在两个放置部件上，减少了器件放置 装置因重压而受损的情况，减少了放置时的冲击。可见，本申请提供的器件放 置装置可以放置不同类型的末端执行器，节省了放置空间，便于末端执行器的 放置。另外，本申请提供的器件放置装置结构简单、紧凑，实用性更强。

本申请中，为方便描述，以待放置器件40为机器人的末端执行器为例对本 申请进行说明。

在一种实施方式中，如图1所示，第二放置部件20可以包括：弹性件21、 放置件22，弹性件21的一端固定在支撑部件30上，弹性件21的另一端固定 连接放置件22。

器件放置装置在使用时，待放置器件40的两个不同的端部分别放置在第一 放置部件10、放置件22上，放置件22在弹性件21自身弹性变形的作用下调 节待放置器的位姿，使待放置器件40平衡放置而不侧翻。

弹性件21可以是弹簧、橡胶圈等弹性件21，也可以是其他具有弹性的部 件。放置件22可以是板状结构、框架结构、块状结构。当放置件22为板状结 构时，可以使结构更简单、使放置于其上的器件更稳定。

可选的，第二放置部件20还可以包括连接件23，弹性件21的一端固定在 连接件23上，弹性件21的另一端固定连接放置件22，连接件23固定在支撑 部件30上，这样，更便于弹性件21的安装与连接。

当第二放置部件20包括弹性件21、放置件22时，可以通过放置件22放 置待放置器件40，减少了对弹性件21的损伤，当待放置器件40磨损了放置件 22后，可以进更换放置件22，另外，通过放置件22放置待放置器件40，可以 使待放置器件40放置的更平稳。

在一个具体实施例中，在未放置待放置器件40时，弹性件21的状态可以 为压缩状态。这样，可以使第二放置器件上放置了待放置器件40时，弹性变形 的幅度较小，使待放置器件40放置好后震动幅度较小，更容易稳定平衡。

在一种实施方式中，如图1-2所示，器件放置装置还可以包括：定位部件 50；定位部件50连接在第一放置部件10上，定位部件50凸出于第一放置部件 10的用于放置待放置器件40的放置面。

器件放置装置在使用时，待放置器件40的定位件与定位部件50配合，使 得待放置器件40放置在第一放置部件10上的特定位置处。

通常情况下，待放置器件40上设置有定位件。例如，末端执行器上设置又 定位件，该定位件用于与机器人主体的定位件配合后定位，在实际应用中，末 端执行器上的定位件为定位孔。器件放置装置在使用时，可以将末端执行器的 定位孔与套在定位部件50外，使得待放置器件40放置在第一放置部件10上的 特定位置处。

本实施方式通过定位部件50可以快速地将待放置器件40准确放置在器件 放置装置的特定位置处。

可选的，定位部件50的数量可以是多个，也可以是一个。定位部件50的 数量可以根据待放置器件40上的定位件的数量、需要放置的待放置器件40的 数量确定，本申请不具体限定。

在一种实施方式中，定位部件50可以为定位销，定位销的形状可以为锥形， 定位销远离第一放置部件10的一端的直径小于另一端的直径。这样，更便于待 放置器件40的快速定位放置。具体的，定位销的形状可以是带60°导向锥角 的锥形。

在一种实施方式中，如图1-2所示，器件放置装置还可以包括：安装在支 撑部件30上的导正部件60。

器件放置装置在使用时，待放置器件40的一端卡在卡槽11的上表面，导 正部件60将放置在第一放置部件10上的待放置器件40导正。例如，如图1 所示，对于偏心型末端执行器，可以一端卡在卡槽11的上表面后，另一端从卡 槽11伸出并卡在导正部件60外，通过导正部件60将末端执行器导正。

导正部件60可以是块状结构、杆状结构、板状结构，或者其他不规则形状 的结构均可。导正部件60可以固定在支撑部件30上，导正部件60可以位于支 撑部件30的端部。

本实施方式通过导正件，可以将偏心型末端执行器进行导正，以使得放置 在器件放置装置上的器件平衡不侧翻，从而使器件放置装置的适用范围更广。

可以理解的是，本申请中的各个部件位于支撑部件30的端部，该端部指的 是支撑部件30的不用于支撑在支撑面上的端部。

在一种实施方式中，器件放置装置还可以包括：压力传感器70，压力传感 器70安装在第一放置部件10的用于放置待放置器件40的放置面上。

本申请中，可以包括多个压力传感器70，各个压力传感器70可以位于放 置面上用于放置待放置器件40的位置处。

压力传感器70用于检测放置在第一放置部件10上的待放置器件40对第一 放置部件10的压力。

本实施方式通过压力传感器70，可以反馈末端执行器是否放置到位，也可 以使操作人员及时知道末端执行器是否存在过压力放置的现象，减小了对第一 放置部件10的过载损伤。

应理解，上述只是为了帮助本领域技术人员更好地理解本申请实施例，而 非要限制本申请实施例的范围。本领域技术人员根据所给出的上述示例，显然 可以进行各种等价的修改或变化，或者上述任意两种或者任意多种实施例的组 合。这样的修改、变化或者组合后的方案也落入本申请实施例的范围内。

还应理解，上文对本申请实施例的描述着重于强调各个实施例之间的不同 之处，未提到的相同或相似之处可以互相参考，为了简洁，这里不再赘述。

还应理解，本申请实施例中的方式、情况、类别以及实施例的划分仅是为 了描述的方便，不应构成特别的限定，各种方式、类别、情况以及实施例中的 特征在不矛盾的情况下可以相结合。

还应理解，在本申请的各个实施例中，如果没有特殊说明以及逻辑冲突， 不同的实施例之间的术语和/或描述具有一致性、且可以相互引用，不同的实施 例中的技术特征根据其内在的逻辑关系可以组合形成新的实施例。

以上该，仅为本申请的具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此， 任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到变化 或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应以该 权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种器件放置装置，其特征在于，包括：第一放置部件(10)、第二放置部件(20)、支撑部件(30)，所述第二放置部件(20)为弹性部件，所述第一放置部件(10)、所述第二放置部件(20)均安装在所述支撑部件(30)上；

所述器件放置装置在使用时，所述支撑部件(30)的末端支撑在支撑面上，待放置器件的两个不同的端部分别放置在所述第一放置部件(10)、所述第二放置部件(20)上，所述第二放置部件(20)在自身弹性变形的作用下调节所述待放置器件的位姿，使所述待放置器件平衡放置而不侧翻。

2.根据权利要求1所述的器件放置装置，其特征在于，所述第二放置部件(20)包括：弹性件(21)、放置件(22)；

所述弹性件(21)的一端固定在所述支撑部件(30)上，所述弹性件(21)的另一端固定连接所述放置件(22)；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的两个不同的端部分别放置在所述第一放置部件(10)、所述放置件(22)上，所述放置件(22)在所述弹性件(21)自身弹性变形的作用下调节所述待放置器的位姿，使所述待放置器件平衡放置而不侧翻。

3.根据权利要求2所述的器件放置装置，其特征在于，在未放置待放置器件时，所述弹性件(21)的状态为压缩状态。

4.根据权利要求1所述的器件放置装置，其特征在于，所述器件放置装置还包括：定位部件(50)；

所述定位部件(50)连接在所述第一放置部件(10)上，所述定位部件(50)凸出于所述第一放置部件(10)的用于放置待放置器件的放置面；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的定位件与所述定位部件(50)配合，使得所述待放置器件放置在所述第一放置部件(10)上的特定位置处。

5.根据权利要求4所述的器件放置装置，其特征在于，所述定位部件(50)为定位销，所述定位销的形状为锥形，所述定位销远离所述第一放置部件(10)的一端的直径小于另一端的直径。

6.根据权利要求1所述的器件放置装置，其特征在于，所述第一放置部件(10)位于所述第二放置部件(20)的上方。

7.根据权利要求6所述的器件放置装置，其特征在于，所述第一放置部件(10)的用于放置待放置器件的放置面的边缘开设有贯通所述第一放置部件(10)的卡槽(11)；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的一端卡在所述卡槽(11)的上表面，待放置器件的另一端从所述卡槽(11)的下表面伸出后放置在所述第二放置部件(20)上。

8.根据权利要求1所述的器件放置装置，其特征在于，所述器件放置装置还包括：安装在所述支撑部件(30)上的导正部件(60)；

所述器件放置装置在使用时，待放置器件的一端卡在所述卡槽(11)的上表面，所述导正部件(60)将放置在所述第一放置部件(10)上的待放置器件导正。

9.根据权利要求1至8任一项所述的器件放置装置，其特征在于，所述器件放置装置还包括：压力传感器(70)，所述压力传感器(70)安装在所述第一放置部件(10)的用于放置待放置器件的放置面上；

所述压力传感器(70)用于检测放置在所述第一放置部件(10)上的待放置器件对所述第一放置部件(10)的压力，进而检测所述待放置器件是否放置到位、平稳。

10.根据权利要求1至8任一项所述的器件放置装置，其特征在于，所述第一放置部件(10)为板状结构。

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