CN202091437U - 一种新型的行星减速器及减速电机 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开一种新型的行星减速器及减速电机，该行星减速器包括：固定在输入轴11上，并且带有行星齿轮3的行星轮架2；固定在端盖8上的定内齿圈4以及固定在联接盘6上的动内齿圈5；联接盘6上固定有一输出轴7；外壳9通过轴承定位在输出轴7上，端盖8通过轴承定位在输入轴11上，外壳9与端盖8紧固；定内齿圈4与输入轴11同轴；动内齿圈5与输出轴7同轴；定内齿圈4和动内齿圈5的尺寸相同，齿数不同；并且定内齿圈4和动内齿圈5同轴并列，共同与至少一个行星齿轮3啮合，组成一种新型的行星差动传动机构。本实用新型能够实现高效率的大速比传动，而且结构简单、成本低、适用范围宽广。

Description

一种新型的行星减速器及减速电机

技术领域

本实用新型属于机电领域，特别涉及一种新型的行星减速器及减速电机。 

背景技术

谐波齿轮传动包括三个基本元件：波发生器、柔轮、刚轮。其中，三个基本元件中可以任意固定一个，其余的两个中一个为主动，另一个为从动，可实现减速或增速，也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。如果把两套谐波齿轮装置组合起来，共用一个波发生器和柔轮时，则两个相同中径，不同齿数的刚轮、柔轮和波发生器组成新的四个元件中，柔轮作为中间传动件，其余三个元件中可以可任意固定一个，剩余的两个一为主动、一为从动，可实现减速或增速，也可变换成两个输入，一个输出，组成差动传动。由于其中一个刚轮的齿数比另一个刚轮的齿数少一差数，所以当波发生器转动一周时，在柔轮的作用下两个刚轮相对错位齿数差所对应的角度，从而实现了大的减速比。 

典型的两刚轮一柔轮组成的谐波减速器的结构如图1所示。其中，定内齿圈4紧固于端盖8上，动内齿圈5紧固于联接盘6上，联接盘6紧固于输出轴7上，外壳9通过轴承定位在输出轴7上，端盖8通过轴承定位在输入轴11上，外壳9与端盖8固定在一起。输入轴11上安装有凸轮13，凸轮13的外圈套着柔性轴承14，柔性轴承14的外圈再套着柔性齿轮12。当输入轴11正转时，由凸轮13和柔性轴承14组成的波发生器使柔性齿轮12在定内齿圈4、动内齿圈5的表面上作波浪式谐波啮入啮出运动，由于定内齿圈4、动内齿圈5的齿数不同，产生差动。当输入轴11正转时，如果动内齿圈5齿数多于定内齿圈4，则输出轴7正转；反之，输出轴7反转。其中，输出轴7与输入轴11之间的传动比等于两个内齿圈的齿数差除以动内齿圈5的齿数。 

其中，谐波齿轮传动为多齿啮合、差动传动，具有传动比大、承载能力大、体积小、重量轻等优点；但是谐波齿轮的柔性齿轮、凸轮难加工，尤其是波发生器的柔性轴承制造成本很高，因此限制了这种传动的应用。 

行星齿轮传动是一种具有动轴线的齿轮传动装置，可用于减速、增速。常规的标准NN型行星齿轮减速器的传动示意图如图2，其所标的元件与图1中很类似，有输入轴11、行星齿轮3、输出轴7、定内齿圈4、动内齿圈5、端盖8、联接盘6。结构上不同之处在于：图2中的行星齿轮3替代了图1中的柔性齿轮12；图2中的行星轮架2替代了图1中的凸轮13；图2中支承行星齿轮3的标准普通轴承替代了昂贵的柔性轴承14，结构简单、成本低。参数上的不同之处在于：图1的传动比只取决于两内齿圈的齿数差与动内齿圈5的齿数之比；而图2的传动比不但与两内齿圈齿数有关，还与行星齿轮3上两个齿数比有关。性能上的不同之处在于：图1是多齿接触，承载力强、传动平稳，传动效率较高；图2结构中行星齿轮3为双联齿轮，其精度难做到一致性，刚度较差，运行时噪音较大，因此限制了这种传动的应用。 

发明内容

本实用新型提供了一种新型的行星减速器及减速电机，能够实现高效率的大速比传动，而且结构简单、成本低、适用范围宽广。 

一种新型的行星减速器，包括： 

固定在输入轴11上，并且带有行星齿轮3的行星轮架2；固定在端盖8上的定内齿圈4，以及固定在联接盘6上的动内齿圈5；所述联接盘6上固定有一输出轴7；外壳9通过轴承定位在所述输出轴7上，所述端盖8通过轴承定位在所述输入轴11上，所述外壳9与所述端盖8紧固； 

所述定内齿圈4与所述输入轴11同轴；所述动内齿圈5与所述输出轴7同轴； 

所述定内齿圈4和所述动内齿圈5的尺寸相同，齿数不同；并且所述定内齿圈4和所述动内齿圈5同轴并列，共同与至少一个行星齿轮3啮合，组成一种 新型的行星差动传动机构。 

作为一个可选的实施方式，所述输出轴7与所述输入轴11之间设有轴承，形成同轴动态定位。 

作为一个可选的实施方式，所述行星轮架2上的行星齿轮芯轴2.2通过轴承定位有行星齿轮3。 

其中，所述行星齿轮3同时与不同齿数的所述定内齿圈4和所述动内齿圈5共同啮合，等效于谐波齿轮里的柔性齿轮12；行星齿轮3内的轴承与行星轮架2的组合，相当于谐波齿轮里的波发生器。 

其中，当行星轮架2旋转时，带动行星齿轮3在两个不同齿数的所述定内齿圈4和所述动内齿圈5内作切向滚动，行星轮架2每转一圈，两个内齿圈相对错位其齿数差所对应的角度。 

作为一个可选的实施方式，所述定内齿圈4和所述动内齿圈5由工程塑料或者比行星齿轮3软的材料压制成型。 

其中，行星齿轮3的宽度大于或等于定内齿圈4和动内齿圈5的宽度之和，保证完整啮合；所有的行星齿轮3均与定内齿圈4和动内齿圈5啮合。 

一种减速电机，包括： 

电机定子1固定在端盖8上，所述端盖8与外壳9相紧固；所述外壳9上紧固有定内齿圈4，动内齿圈5固定在联接盘6上，所述联接盘6上固定有一输出轴7；电机外转子1.1上固定有行星轮架2，所述行星轮架2上带有行星齿轮3；所述电机定子1和所述行星轮架2分别通过轴承定位在所述输出轴7上；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5的尺寸相同，齿数不同；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5同轴并列，并共同与至少一个行星齿轮3啮合。 

作为一个可选的实施方式，所述行星轮架2上固定有用以定位所述行星齿轮3的行星齿轮芯轴2.2和行星齿轮支承柱2.3，所述行星齿轮支承柱2.3的端部固定有行星齿轮支承盘2.1，所述行星齿轮支承盘2.1支承所述行星齿轮芯轴2.2 的端部。 

其中，所述电机外转子1.1旋转时带动行星轮架2绕所述输出轴7旋转，所述行星轮架2上的所述行星齿轮芯轴2.2引导所述行星齿轮3既绕行星齿轮芯轴2.2自转，又与所述定内齿圈4和动内齿圈5作切向滚动，动内齿圈5因而与定内齿圈4产生差动，减速后的旋转输出运动经动内齿圈联接盘6传给输出轴7。 

另一种减速电机，包括： 

外壳9、锁固在所述外壳9两端的端盖8、以及电机定子1、电机外转子1.1和中心轴7.1；所述电机定子1固定在所述中心轴7.1上，所述电机外转子1.1上固定有行星轮架2，带有行星齿轮3的行星轮架2通过轴承定位在所述中心轴7.1上；所述外壳9上紧固有定内齿圈4，动内齿圈5固定在联接盘6上，所述联接盘6内圈套设有一固定在中心轴7.1上的副联接盘6.1，所述联接盘6与副联接盘6.1间枢设有单向离合器10；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5的尺寸相同，齿数不同；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5同轴并列，并共同与至少一个行星齿轮3啮合。 

作为一个可选的实施方式，所述行星轮架2上固定有用以定位所述行星齿轮3的行星齿轮芯轴2.2和行星齿轮支承柱2.3，所述行星齿轮支承柱2.3的端部固定有行星齿轮支承盘2.1，所述行星齿轮支承盘2.1支承所述行星齿轮芯轴2.2的端部。 

其中，所述电机外转子1.1旋转时带动所述行星轮架2绕中心轴7.1旋转，带动行星齿轮3同时与定内齿圈4和动内齿圈5作切向滚动，动内齿圈5因而与定内齿圈4产生差动。 

本实用新型提供的新型的行星减速器以类似于行星齿轮系的结构，达到类似于谐波齿轮的差动传动效果，实现高效率的大速比传动。本实用新型结构设计合理、简单、成本低、工艺性好、可靠性高适用范围宽广。本实用新型提供的减速电机具有结构紧凑、承载力大的优点。 

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。 

图1为现有一种谐波减速器的剖视图； 

图2为现有一种标准NN型行星齿轮减速器的传动示意图； 

图3为本实用新型提供的一种新型的行星减速器的剖视图； 

图4为本实用新型提供的一种减速电机的剖视图； 

图5为图4所示减速电机内的定内齿轮的传动示意图； 

图6为图4所示减速电机内的动内齿轮的传动示意图； 

图7为本实用新型提供的另一种减速电机的剖视图； 

其中，1-电机定子；1.1-电机外转子；2-行星轮架；2.1-行星齿轮支承盘；2.2-行星齿轮芯轴；2.3-行星齿轮支承柱；3-行星齿轮；4-定内齿圈；5-动内齿圈；6-联接盘；6.1-副联接盘；7-输出轴；7.1-中心轴；8-端盖；9-外壳；10-单向离合器；11-输入轴；12-柔性齿轮；13-凸轮；14-柔性轴承。 

具体实施方式

下面将结合本实用新型中的附图，对本实用新型中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。 

实施例一： 

请参阅图3，图3为本实用新型提供的一种新型的行星减速器的剖视图。 其中，图3所示的新型的行星减速器也可以称为仿谐波齿轮行星减速器。 

如图3所述，该新型的行星减速器可以包括：固定在输入轴11上，并且带有行星齿轮3的行星轮架2；固定在端盖8上的定内齿圈4，以及固定在联接盘6上的动内齿圈5；所述联接盘6上固定有一输出轴7；外壳9通过轴承定位在所述输出轴7上，所述端盖8通过轴承定位在所述输入轴11上，所述外壳9与所述端盖8紧固；所述定内齿圈4与所述输入轴11同轴；所述动内齿圈5与所述输出轴7同轴；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5的尺寸相同，齿数不同；并且所述定内齿圈4和所述动内齿圈5同轴并列，共同与至少一个行星齿轮3啮合，组成一种新型的行星差动传动机构。 

作为一个可选的实施方式，所述输出轴7与所述输入轴11之间设有轴承，形成同轴动态定位。 

作为一个可选的实施方式，所述行星轮架2上的行星齿轮芯轴2.2通过轴承定位有行星齿轮3。 

其中，所述行星齿轮3同时与不同齿数的所述定内齿圈4和所述动内齿圈5共同啮合，等效于谐波齿轮里的柔性齿轮12；行星齿轮3内的轴承与行星轮架2的组合，相当于谐波齿轮里的波发生器。 

其中，当行星轮架2旋转时，带动行星齿轮3在两个不同齿数的所述定内齿圈4和所述动内齿圈5内作切向滚动，行星轮架2每转一圈，两个内齿圈相对错位其齿数差所对应的角度。 

作为一个可选的实施方式，所述定内齿圈4和所述动内齿圈5由工程塑料或者比行星齿轮3软的材料压制成型。 

其中，行星齿轮3的宽度大于或等于定内齿圈4和动内齿圈5的宽度之和，保证完整啮合；所有的行星齿轮3均与定内齿圈4和动内齿圈5啮合。 

与现有技术的比较，图3中除了行星齿轮3替代了图1中的柔性齿轮12、行星轮架2替代了图1中的凸轮13、行星齿轮芯轴2.2和轴上套的常规轴承替代了 图1中的柔性轴承14外，其余结构与图1完全相同，其减速效果也基本相似。 

其中，图3所示的新型的行星减速器的原理是用行星齿轮组与两不同齿数的内齿圈的滚动啮合，替代了图1中谐波齿轮与两内齿圈在波发生器作用下的啮入、啮出，二者同样都起到了使两内齿圈在输入轴11旋转运动作用下，产生差动的目的，达到同样的传动结果，因此也可以称之为仿谐波减速器。 

其中，图3所示的新型的行星减速器与图1相比，如果定内齿圈4、动内齿圈5的齿数相同，则其传动比与传动方向也完全相同，传动比与行星齿轮3的齿数无关。行星齿轮3的齿数只影响与两内齿圈的啮合系数，其精度对传动效率与噪音有很大关系，其齿面硬度直接影响使用寿命。 

在常规的滑动轴承里的轴与轴套的关系中，轴通常选用硬的材料，而轴套选用较软的材料。同样，在图3所示的新型的行星齿轮中，行星齿轮3可以要求选用较硬的材料，加工精度较高，而两个内齿圈(即定内齿圈4、动内齿圈5)可以选用较软的材料，加工精度可相对降底些，通过磨合后，可大幅度提高传动效率，降低噪音。 

与图2所示的NN型行星齿轮减速器相比，图3所示的新型的行星减速器将行星齿轮由双联齿轮改成了单个齿轮，同样成本条件下，齿轮精度可大幅提高，齿轮强度、耐用度、承载能力都能大幅加强；两内齿圈(即定内齿圈4、动内齿圈5)选用同样尺寸不同齿数的变位齿轮，给减速箱内尺寸协调齿圈的定位、安装带来方便，还可通过调换两内齿圈来调整传动比和传动方向。因此图3所示的新型的行星减速器比图2所示的NN型行星齿轮减速器的体积小、效率高、噪音低、工艺性好、寿命长。 

可见，本实用新型提供的新型的行星减速器以类似于行星齿轮系的结构，达到类似于谐波齿轮的差动传动效果，实现高效率的大速比传动。本实用新型结构设计合理、简单、成本低、工艺性好、可靠性高适用范围宽广。 

实施例二： 

请参阅图4，图4为本实用新型提供的一种减速电机的剖视图。其中，图4所示的减速电机也可以称为仿谐波齿轮行星减速电机。 

在图4所示的减速电机中，电机定子1固定在端盖8上，所述端盖8与外壳9相紧固；所述外壳9上紧固有定内齿圈4，动内齿圈5固定在联接盘6上，所述联接盘6上固定有一输出轴7；电机外转子1.1上固定有行星轮架2，所述行星轮架2上带有行星齿轮3；所述电机定子1和所述行星轮架2分别通过轴承定位在所述输出轴7上；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5的尺寸相同，齿数不同；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5同轴并列，并共同与至少一个行星齿轮3啮合。 

作为一个可选的实施方式，所述行星轮架2上固定有用以定位所述行星齿轮3的行星齿轮芯轴2.2和行星齿轮支承柱2.3，所述行星齿轮支承柱2.3的端部固定有行星齿轮支承盘2.1，所述行星齿轮支承盘2.1支承所述行星齿轮芯轴2.2的端部。 

其中，所述电机外转子1.1旋转时带动行星轮架2绕所述输出轴7旋转，所述行星轮架2上的所述行星齿轮芯轴2.2引导所述行星齿轮3既绕行星齿轮芯轴2.2自转，又与所述定内齿圈4和动内齿圈5作切向滚动，动内齿圈5因而与定内齿圈4产生差动，减速后的旋转输出运动经动内齿圈联接盘6传给输出轴7。 

其中，图5为图4所示减速电机内的定内齿轮的传动示意图；图6为图4所示减速电机内的动内齿轮的传动示意图。 

其中，图4所示的减速电机的行星轮架2与电机外转子1.1共用一套轴承，直接安装在输出轴7上，结构特别简单、紧凑；机械部分与电机部分分隔清楚、互不影响。本实用新型提供的减速电机具有结构紧凑、承载力大的优点。 

实施例3： 

请参阅图7，图7为本实用新型提供的另一种减速电机的剖视图。其中，图7所示的减速电机也可以称为电动车仿谐波齿轮行星减速轮毂电机。 

在图7所示的减速电机中，包括外壳9、锁固在所述外壳9两端的端盖8、以及电机定子1、电机外转子1.1和中心轴7.1；所述电机定子1固定在所述中心轴7.1上，所述电机外转子1.1上固定有行星轮架2，带有行星齿轮3的行星轮架2通过轴承定位在所述中心轴7.1上；所述外壳9上紧固有定内齿圈4，动内齿圈5固定在联接盘6上，所述联接盘6内圈套设有一固定在中心轴7.1上的副联接盘6.1，所述联接盘6与副联接盘6.1间枢设有单向离合器10；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5的尺寸相同，齿数不同；所述定内齿圈4和所述动内齿圈5同轴并列，并共同与至少一个行星齿轮3啮合。 

作为一个可选的实施方式，所述行星轮架2上固定有用以定位所述行星齿轮3的行星齿轮芯轴2.2和行星齿轮支承柱2.3，所述行星齿轮支承柱2.3的端部固定有行星齿轮支承盘2.1，所述行星齿轮支承盘2.1支承所述行星齿轮芯轴2.2的端部。 

其中，工作时，所述电机外转子1.1旋转时带动所述行星轮架2绕中心轴7.1旋转，带动行星齿轮3同时与定内齿圈4和动内齿圈5作切向滚动，动内齿圈5因而与定内齿圈4产生差动。此时，动内齿圈5被联接盘6及中心轴7.1锁住，定内齿圈4即带动外壳9旋转；本实用新型增加的副联接盘6.1和单向离合器10，与联接盘6配合，可以实现电动车的倒车功能。 

本实施例中电机采用外转子结构效率高、耗铜少、比功率大、低速转矩大，与减速箱联接结构简便。减速箱部分，行星齿轮用粉末冶金件，内齿圈用塑料件，工艺性好。多个行星齿轮与内齿圈同时啮合，承载力大、过载能力强，差动传动使各行星齿轮载荷均衡，相对寿命较长。单向离合器10装在右端盖附近，中心轴7.1采用光轴结构，安装、维修方便。 

与其它行星减速轮毂电机相比，图7所示的减速电机具有单级减速倍数大、体积小、结构紧凑、承载力大、重量轻、寿命长、工艺性好、成本低、可靠性高等优点。合理提高行星齿轮加工精度，内齿圈选用合适的工程塑料后，也能作到噪音不高的效果。 

Claims (13)

1.一种新型的行星减速器，其特征在于，包括：

固定在输入轴(11)上，并且带有行星齿轮(3)的行星轮架(2)；固定在端盖(8)上的定内齿圈(4)，以及固定在联接盘(6)上的动内齿圈(5)；所述联接盘(6)上固定有一输出轴(7)；外壳(9)通过轴承定位在所述输出轴(7)上，所述端盖(8)通过轴承定位在所述输入轴(11)上，所述外壳(9)与所述端盖(8)紧固；所述定内齿圈(4)与所述输入轴(11)同轴；所述动内齿圈(5)与所述输出轴(7)同轴；

所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)的尺寸相同，齿数不同；并且所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)同轴并列，共同与至少一个行星齿轮(3)啮合，组成一种新型的行星差动传动机构。

2.根据权利要求1所述的新型的行星减速器，其特征在于，所述输出轴(7)与所述输入轴(11)之间设有轴承，形成同轴动态定位。

3.根据权利要求1所述的新型的行星减速器，其特征在于，所述行星轮架(2)上的行星齿轮芯轴(2.2)通过轴承定位有行星齿轮(3)。

4.根据权利要求1所述的新型的行星减速器，其特征在于，所述行星齿轮(3)同时与不同齿数的所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)共同啮合，等效于谐波齿轮里的柔性齿轮(12)；行星齿轮(3)内的轴承与行星轮架(2)的组合，相当于谐波齿轮里的波发生器。

5.根据权利要求1所述的新型的行星减速器，其特征在于，当行星轮架(2)旋转时，带动行星齿轮(3)在两个不同齿数的所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)内作切向滚动，行星轮架(2)每转一圈，两个内齿圈相对错位其齿数差所对应的角度。

6.根据权利要求1所述的新型的行星减速器，其特征在于，所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)由工程塑料或者比行星齿轮(3)软的材料压制成型。

7.根据权利要求1～6任意一项所述的新型的行星减速器，其特征在 于，行星齿轮(3)的宽度大于或等于定内齿圈(4)和动内齿圈(5)的宽度之和，保证完整啮合；所有的行星齿轮(3)均与定内齿圈(4)和动内齿圈(5)啮合。

8.一种减速电机，其特征在于，包括：

电机定子(1)固定在端盖(8)上，所述端盖(8)与外壳(9)相紧固；所述外壳(9)上紧固有定内齿圈(4)，动内齿圈(5)固定在联接盘(6)上，所述联接盘(6)上固定有一输出轴(7)；电机外转子(1.1)上固定有行星轮架(2)，所述行星轮架(2)上带有行星齿轮(3)；所述电机定子(1)和所述行星轮架(2)分别通过轴承定位在所述输出轴(7)上；所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)的尺寸相同，齿数不同；所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)同轴并列，并共同与至少一个行星齿轮(3)啮合。

9.根据权利要求8所述的减速电机，其特征在于，

所述行星轮架(2)上固定有用以定位所述行星齿轮(3)的行星齿轮芯轴(2.2)和行星齿轮支承柱(2.3)，所述行星齿轮支承柱(2.3)的端部固定有行星齿轮支承盘(2.1)，所述行星齿轮支承盘(2.1)支承所述行星齿轮芯轴(2.2)的端部。

10.根据权利要求9所述的减速电机，其特征在于，

所述电机外转子(1.1)旋转时带动行星轮架(2)绕所述输出轴(7)旋转，所述行星轮架(2)上的所述行星齿轮芯轴(2.2)引导所述行星齿轮(3)绕行星齿轮芯轴(2.2)自转，又与所述定内齿圈(4)和动内齿圈(5)作切向滚动，动内齿圈(5)因而与定内齿圈(4)产生差动，减速后的旋转输出运动经动内齿圈联接盘(6)传给输出轴(7)。

11.一种减速电机，其特征在于，包括：

外壳(9)、锁固在所述外壳(9)两端的端盖(8)、以及电机定子(1)、电机外转子(1.1)和中心轴(7.1)；所述电机定子(1)固定在所述中心轴(7.1)上，所述电机外转子(1.1)上固定有行星轮架(2)，带有行星齿轮(3)的行星轮架(2)通过轴承定位在所述中心轴(7.1)上；所述外壳(9)上紧固有 定内齿圈(4)，动内齿圈(5)固定在联接盘(6)上，所述联接盘(6)内圈套设有一固定在中心轴(7.1)上的副联接盘(6.1)，所述联接盘(6)与副联接盘(6.1)间枢设有单向离合器(10)；所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)的尺寸相同，齿数不同；所述定内齿圈(4)和所述动内齿圈(5)同轴并列，并共同与至少一个行星齿轮(3)啮合。

12.根据权利要求11所述的减速电机，其特征在于，

所述行星轮架(2)上固定有用以定位所述行星齿轮(3)的行星齿轮芯轴(2.2)和行星齿轮支承柱(2.3)，所述行星齿轮支承柱(2.3)的端部固定有行星齿轮支承盘(2.1)，所述行星齿轮支承盘(2.1)支承所述行星齿轮芯轴(2.2)的端部。

13.根据权利要求11或12所述的减速电机，其特征在于，

所述电机外转子(1.1)旋转时带动所述行星轮架(2)绕中心轴(7.1)旋转，带动行星齿轮(3)同时与定内齿圈(4)和动内齿圈(5)作切向滚动，动内齿圈(5)因而与定内齿圈(4)产生差动。 

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