CN110336451B - 一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置 - Google Patents

Abstract

本发明属于磁力传动技术领域，具体而言，本发明涉及一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，包括外壳、偏心磁力谐波齿轮和偏心磁耦合转换器；所述外壳用于提供安装空间，所述偏心磁力谐波齿轮、所述偏心磁耦合转换器安装在所述外壳内。本发明的偏心磁力谐波齿轮利用气隙长度周期变化进行磁场调制实现转矩输出，舍弃了同心式磁力齿轮中的调制环，损耗小、效率高，传动比和转矩密度大；同时，本发明的偏心磁耦合转换器的偏心内盘和同心外盘偏心设置，通过磁场耦合，能够将低速偏心套筒的复杂运动转换为同心外盘沿外壳的转动，从而解决偏心转矩传动的问题，实现纯磁力无接触式同心变速传动，具有传动比高、传动效率高、转矩密度大的特点。

Description

一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置

技术领域

本发明属于磁力传动技术领域，具体而言，本发明涉及一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置。

背景技术

传统的电机驱动系统是电机与机械变速机构的组合。但是，机械传动部件(如齿轮变速箱)的日常维护以及易磨损件的更换需要付出额外的代价，因而，无需润滑，具有噪声低、免维护、固有过载保护特点的磁力齿轮逐渐兴起。

目前，高转矩密度磁力齿轮都是根据磁场调制原理实现的。而利用调制环进行磁场调制的同心式磁力齿轮的传动比不宜过高，否则转矩密度呈现明显下降趋势；因其调制环中的铁损耗将随转速上升而明显增大，故转速也不宜过高。相比于同心式磁力齿轮，偏心式磁力谐波齿轮利用气隙长度的周期变化进行磁场调制，省略了调制环，损耗小、效率高，传动比随着极对数增加而提高、转矩密度更大。但是，偏心式磁力谐波齿轮传动的难点在于如何将既有公转又有自转的偏心轴的摆线运动转换为输出轴的同心旋转，从而将动能传递给负载。

为了使输出轴与外接动力的输入端同心旋转，目前有两种解决方案，一种是采用机械摆线轮将偏心旋转转换为同心旋转，但机械摆线轮为接触式传递，磁力齿轮的非接触式传递的诸多优点不再存在。另一种是采用两级偏心传动，通过偏心再偏心回归同心传动，但这样传动装置将增加一倍体积，同时，转矩密度将降为单级的一半。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其技术方案如下：

一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其包括：外壳、偏心磁力谐波齿轮和偏心磁耦合转换器；所述外壳用于提供安装空间，所述偏心磁力谐波齿轮、所述偏心磁耦合转换器安装在所述外壳内；所述偏心磁力谐波齿轮包括高速偏心轴、低速偏心套筒、定子铁芯、低速转子铁芯、转子永磁环和定子永磁环；所述定子铁芯安装在所述外壳上；所述定子永磁环安装在所述定子铁芯的内侧；所述定子永磁环包括多个定子永磁体，多个所述定子永磁体均匀粘贴在所述定子铁芯内圆周面上，相邻所述定子永磁体的磁极相反；所述高速偏心轴可转动的安装在所述外壳上，所述高速偏心轴包括高速端和偏心端，所述高速端的轴线与所述偏心端的轴线平行设置；所述低速偏心套筒可转动的安装在所述高速偏心轴的所述偏心端上；所述低速转子铁芯安装在所述低速偏心套筒上；所述转子永磁环安装在所述低速转子铁芯的外侧，并与所述定子永磁环之间形成有非均匀气隙；所述转子永磁环包括多个转子永磁体，多个所述转子永磁体均匀粘贴在所述低速转子铁芯外圆周面上，相邻所述转子永磁体的磁极相反；所述偏心磁耦合转换器包括偏心内盘、偏心内盘永磁体、同心外盘和同心外盘永磁体；所述偏心内盘安装在所述低速偏心套筒上；多个所述偏心内盘永磁体在所述偏心内盘的一侧平面上圆周均布；相邻所述偏心内盘永磁体的磁极相反；所述同心外盘安装在所述外壳上，所述同心外盘与所述高速偏心轴的所述高速端同心设置；多个所述同心外盘永磁体在所述同心外盘靠近所述偏心内盘永磁体的一侧平面上圆周均布；相邻所述同心外盘永磁体的磁极相反。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：多个所述偏心内盘永磁体和多个所述同心外盘永磁体一一对应。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：所述偏心内盘永磁体、所述同心外盘永磁体均为轴向充磁，所述偏心内盘永磁体和所述同心外盘永磁体之间的气隙主磁场与所述高速偏心轴的所述高速端轴线方向平行。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：在半径方向上，所述同心外盘永磁体的半径大于所述偏心内盘永磁体的半径。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：所述定子永磁环的极对数比所述转子永磁环的极对数多一对。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：所述外壳包括壳体、左端盖和右端盖；所述左端盖、所述右端盖分别安装在所述壳体的左右两侧；所述高速偏心轴安装在所述左端盖上，并与所述左端盖活动连接；所述同心外盘安装在所述右端盖上，并与所述右端盖活动连接。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：所述左端盖与所述高速偏心轴之间安装有第一轴承；所述右端盖与所述同心外盘之间安装有第二轴承；所述第一轴承、所述第二轴承均为止推轴承。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：所述左端盖与所述高速偏心轴之间还安装有第三轴承；所述右端盖与所述同心外盘之间还安装有第四轴承。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：所述高速偏心轴和所述低速偏心套筒之间安装有套筒轴承。

如上述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，进一步优选为：所述偏心内盘、所述同心外盘中的一个可为铜质盘或铁质盘；所述偏心内盘使用铜制盘或铁质盘时，此时不再安装所述偏心内盘永磁体；所述同心外盘使用铜制盘或铁质盘时，此时不再安装所述同心外盘永磁体。

分析可知，与现有技术相比，本发明的优点和有益效果在于：

本发明的偏心磁力谐波齿轮利用气隙长度周期变化进行磁场调制实现转矩输出，舍弃了同心式磁力齿轮中的调制环，损耗小、效率高，传动比和转矩密度大，相比于同心式磁力齿轮而言能够适合更高的输入转速；同时，本发明的偏心磁耦合转换器的偏心内盘和同心外盘偏心设置，并设有轴向气隙，通过磁场耦合，能够将低速偏心套筒的复杂运动转换为同心外盘沿外壳的转动，从而解决偏心转矩传动的问题，实现纯磁力无接触式同心变速传动，避免了机械硬传动，维护工作量小、可靠性高、噪声低，且相比两级偏心磁力谐波磁轮而言体积小、转矩密度高，具有结构紧凑、传动比高、传动效率高、转矩密度大、可靠性高、免维护的特点。

附图说明

图1为本发明的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置的连接关系示意图。

图2为本发明去掉外壳后的连接关系示意图。

图3为本发明的偏心内盘的安装示意图。

图4为本发明的偏心内盘永磁体与同心外盘永磁体的配合示意图。

图5为本发明的高速偏心轴的结构示意图。

图6为本发明的同心外盘永磁体的安装示意图。

图中：1-高速偏心轴；2-低速偏心套筒；3-定子铁芯；4-低速转子铁芯；5-转子永磁环；6-定子永磁环；7-偏心内盘；8-同心外盘；9-同心外盘永磁体；10-偏心内盘永磁体；11-第一轴承；12-第三轴承；13-套筒轴承；14-左端盖；15-壳体；16-第二轴承；17-第四轴承；18-右端盖；19-非均匀气隙；20-高速端；21-偏心端。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，术语“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明而不是要求本发明必须以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。本发明中使用的术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是直接相连，也可以通过中间部件间接相连，对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语的具体含义。

请参照图1至图6所示，其中，图1为本发明的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置的连接关系示意图；图2为本发明去掉外壳后的连接关系示意图；图3为本发明的偏心内盘的安装示意图；图4为本发明的偏心内盘永磁体与同心外盘永磁体的配合示意图；图5为本发明的高速偏心轴的结构示意图；图6为本发明的同心外盘永磁体的安装示意图。

本发明的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置在使用时作为变速传动装置使用，因而区分为高速级和低速级，即：高速偏心轴作为传动中的高速级，与高速偏心轴以一定传动比传动的其他部件作为传动中的低速级，因而本发明中的“高速”、“低速”是按照传动中的转速区分的，高速偏心轴为高转速，其他部件为低转速，转速低于高速偏心轴。“高速”、“低速”并非限定某一速度或速度区间，本领域技术人员可以毫无疑问的理解。

如图1至图6所示，本发明提供了一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，主要包括外壳、偏心磁力谐波齿轮和偏心磁耦合转换器；外壳用于提供安装空间，偏心磁力谐波齿轮、偏心磁耦合转换器安装在外壳内；偏心磁力谐波齿轮包括高速偏心轴1、低速偏心套筒2、定子铁芯3、低速转子铁芯4、转子永磁环5和定子永磁环6；定子铁芯3安装在外壳上，定子铁芯3为圆环状；定子永磁环6安装在定子铁芯3的内侧，定子永磁环6包括多个定子永磁体，多个定子永磁体均匀粘贴在定子铁芯3内圆周面上，相邻定子永磁体的极性相反，此时可称为定子永磁环6为表贴式NS极间隔；高速偏心轴1可转动的安装在外壳上，高速偏心轴包括高速端20和偏心端21，高速端20的轴线与偏心端21的轴线平行设置，实际应用中，以作为减速器使用为例，高速偏心轴1的高速端20外接动力源，传递动力源的转矩和转速；低速偏心套筒2可转动的安装在高速偏心轴1的偏心端21上；低速转子铁芯4为圆环状，安装在低速偏心套筒2上；转子永磁环5安装在低速转子铁芯4的外侧，并与定子永磁环6之间形成有非均匀气隙19(非均匀气隙19是指转子永磁环5与定子永磁环6的轴线平行但不重合，此时形成的在圆周方向上各处厚度不同的气隙)，转子永磁环5包括多个转子永磁体，多个转子永磁体均匀粘贴在低速转子铁芯4外圆周面上，此时可称为转子永磁环5为表贴式NS极间隔，相邻转子永磁体的极性相反；偏心磁耦合转换器包括偏心内盘7、偏心内盘永磁体10、同心外盘8和同心外盘永磁体9；偏心内盘7安装在低速偏心套筒2上，通过螺杆固定；多个偏心内盘永磁体10在偏心内盘7的一侧平面上圆周均布，粘接在偏心内盘7的凹槽内，相邻偏心内盘永磁体10的极性相反；同心外盘8安装在外壳上，同心外盘8的轴线与高速偏心轴1的高速端20轴线重合；多个同心外盘永磁体9在同心外盘8靠近偏心内盘永磁体10的一侧平面上圆周均布，粘接在同心外盘8的凹槽内，相邻同心外盘永磁体9的极性相反，偏心内盘永磁体10和同心外盘永磁体9之间设有轴向气隙。实际应用中，作为减速器使用时，同心外盘8与负载相连，以带动负载旋转。在实际应用中，本发明也可作为增速装置使用，此时同心外盘8外接动力源，高速偏心轴1的高速端20与负载相连，实现增速。需要说明的是，高速偏心轴1的旋转速度高于低速偏心套筒2和低速转子铁芯4的旋转速度。

具体而言，以作为减速器使用时的传动为例，本发明的高速偏心轴1与外壳活动连接，在外接驱动力的作用下以高速端20轴线为转动中心转动，此时偏心端21轴线绕高速端20轴线转动；同心外盘8与外壳活动连接，在偏心内盘永磁体的驱动力作用下绕自身轴线转动，同心外盘8包括一段输出轴，用于向负载输出转速和转矩；低速偏心套筒2与高速偏心轴1的偏心端21活动连接，可实现绕高速偏心轴1的偏心端21轴线的转动；高速偏心轴1与外壳的转动连接、同心外盘8与外壳的转动连接、低速偏心套筒2与高速偏心轴1的偏心端21的转动连接均可通过安装轴承、轴瓦实现滑动配合而转动。低速偏心套筒2上通过键连接固连有低速转子铁芯4，低速转子铁芯4外侧安装有转子永磁环5；定子铁芯3通过过盈配合安装在外壳的内侧，且内侧安装有定子永磁环6。高速偏心轴1在外接驱动力时绕高速端20轴线转动，带动转子永磁环5在定子永磁环6内摆动，此时非均匀气隙19分布随高速偏心轴1的转动而发生周期变化(非均匀气隙19的最大处和最小处按圆周运动，非均匀气隙19的转动方向与高速偏心轴1的高速端20的转动方向相反)，可视作非均匀气隙19转动，为维持原有的转矩平衡状态，转子永磁环5随非均匀气隙19转动而同时自转和公转(转子永磁环5绕高速端20轴线的转动称为公转、绕偏心端21轴线的转动称为自转)。此时高速偏心轴1相当于机械谐波齿轮中的谐波发生器，低速偏心套筒2在高速偏心轴1、低速转子铁芯4、转子永磁环5、定子永磁环6、低速转子铁芯4的共同作用下与高速偏心轴1以一定传动比转动，实现转矩和转速的传递(此时低速偏心套筒2同时进行绕高速端20的公转和绕偏心端21的自转，此处的一定传动比是指高速偏心轴1转速与低速偏心套筒2自转转速的传动比，低速偏心套筒2向外传递的转矩和转速均为自转传递的转矩和转速)。低速偏心套筒2带动偏心内盘7自转和公转(同时进行绕高速端20的转动和绕偏心端21的转动)，偏心内盘7通过偏心内盘永磁体10和同心外盘永磁体9驱动同心外盘8转动，从而将低速偏心套筒2的自转和公转转换为同心外盘8沿高速端20轴线的转动，从而实现同心外盘8与高速偏心轴1同心转动，再次传递转矩。反之，作为增速装置使用时，本发明的同心外盘8的输出轴外接驱动力，高速偏心轴1的高速端20外接负载，在外接驱动力的驱动下能够实现增速带动负载转动。本发明的偏心磁力谐波齿轮利用气隙长度周期变化进行磁场调制实现转矩输出，舍弃了同心式磁力齿轮中的调制环，损耗小、效率高，传动比和转矩密度大，相比于同心式磁力齿轮而言能够适合更高的输入转速；同时，本发明的偏心磁耦合转换器的偏心内盘7和同心外盘8偏心设置(即偏心内盘7的轴线与同心外盘8的轴线平行，同心外盘8与高速偏心轴1的高速端20轴线重合，偏心内盘7的轴线相对于高速偏心轴1的高速端20轴线为偏心设置)，并设有轴向气隙，通过磁场耦合，能够将低速偏心套筒2的自转和公转运动转换为同心外盘8与高速偏心轴1的同心转动，从而解决偏心转矩传动的问题，实现纯磁力无接触式同心变速传动，避免了机械硬传动，维护工作量小、可靠性高、噪声低，且相比两级偏心磁力谐波磁轮而言体积小、转矩密度高，具有结构紧凑、传动比高、传动效率高、转矩密度大、可靠性高、免维护的特点。

如图1和图4所示，在实施时，本发明的转子永磁环5和定子永磁环6可采用多种充磁方式，如径向充磁、平行充磁、正弦充磁和聚磁式充磁。作为进一步优选，本发明的定子永磁环6的极对数比转子永磁环5的极对数多一对。

如图1和图5所示，本发明的多个偏心内盘永磁体10和多个同心外盘永磁体9一一对应。进一步优选，偏心内盘永磁体10的内部磁感线方向、同心外盘永磁体9的内部磁感线方向均与高速偏心轴1的高速端20轴线方向平行，即在偏心内盘、同心外盘轴线方向上，同心外盘永磁体9与偏心内盘永磁体10轴向充磁且具有相同的极对数，以产生轴向主磁场，偏心内盘永磁体10和同心外盘永磁体9的气隙磁场相互耦合产生电磁转矩，从而实现高速偏心轴与同心外盘8的同心转动。在传递转矩时，多个偏心内盘永磁体10和多个同心外盘永磁体9一一对应，从而使得偏心内盘7的自转转速与同心外盘8转动的转速相同，以达到非接触式纯磁力同心传动的目的。

为了提高转矩传递效率并保证转矩传递的平稳性，如图1所示，同心外盘永磁体9的半径大于偏心内盘永磁体10的半径，能够保证整个偏心内盘永磁体10始终处于同心外盘永磁体9的半径范围内，保持偏心内盘7的自转和与同心外盘8同步转动的平稳性，减小波动，从而提高转矩传递效率并保证转矩传递的平稳性。

如图1所示，为了便于安装，本发明的外壳包括壳体15、左端盖14和右端盖18；左端盖14、右端盖18分别安装在壳体15的左右两侧；左端盖14上设有左配合腔，用于与高速偏心轴1滑动配合并阻止高速偏心轴1的轴向窜动；右端盖18上设有右配合腔，用于与同心外盘8滑动配合并阻止同心外盘8的轴向窜动。本发明将外壳拆分为左端盖14、右端盖18和壳体15，装配方便，能够保证满足外壳各处的精度要求，具有便于加工及安装的特点。

进一步的，由于偏心内盘7上的偏心内盘永磁体10和同心外盘8上的同心外盘永磁体9之间具有极强的电磁吸力，为了阻止高速偏心轴1和同心外盘8在吸力下的轴向窜动，如图所示，本发明的左端盖14与高速偏心轴1之间安装有第一轴承11；右端盖18与同心外盘8之间安装有第二轴承16；第一轴承11、第二轴承16均为止推轴承，配合外壳(左端盖14上的左配合腔和右端盖18上的右配合腔)进行限位，能够防止高速偏心轴1和/或同心外盘8的轴向窜动，确保偏心内盘7和同心外盘8的轴向气隙间距稳定。更进一步的，高速偏心轴1上设有第一挡槽、同心外盘8上设有第二挡槽，第一挡槽与第二挡槽用于安装卡簧，从而能够阻挡第一轴承11与高速偏心轴1的轴向窜动、第二轴承16与同心外盘8的轴向窜动，确保偏心内盘7和同心外盘8的轴向气隙间距稳定。

为了保证本发明的平稳运行，如图1和图2所示，本发明的左端盖14与高速偏心轴1之间还安装有第三轴承12；右端盖18与同心外盘8之间还安装有第四轴承17。第三轴承12在左端盖14与高速偏心轴1之间起径向支撑作用，同时保证高速偏心轴1的平稳转动；第四轴承17在右端盖18与同心外盘8之间起径向支撑作用，同时保证同心外盘8的平稳转动。

为了提高本发明的运行寿命，如图1和图4所示，本发明的高速偏心轴1和低速偏心套筒2之间安装有套筒轴承13，能够改善高速偏心轴1和低速偏心套筒2之间的摩擦状态，减小摩擦力，从而提高本发明的运行寿命。

在选材时，为了节约成本，本发明的偏心内盘7、同心外盘8中的一个可为铜质盘或铁质盘；偏心内盘7使用铜制盘或铁质盘时，此时不再安装偏心内盘永磁体10；同心外盘8使用铜制盘或铁质盘时，此时不再安装同心外盘永磁体9。本发明在选材时使用钕铁硼(稀土)制作永磁体，价格远高于铜和铁，在满足一定转矩和效率要求时，将偏心内盘7、同心外盘8中的一个选用铜质盘或铁质盘，能够节约生产成本。

由技术常识可知，本发明可以通过其它的不脱离其精神实质或必要特征的实施方案来实现。因此，上述公开的实施方案，就各方面而言，都只是举例说明，并不是仅有的。所有在本发明范围内或在等同于本发明的范围内的改变均被本发明包含。

Claims (10)

1.一种复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于，包括：

外壳、偏心磁力谐波齿轮和偏心磁耦合转换器；

所述外壳用于提供安装空间，所述偏心磁力谐波齿轮、所述偏心磁耦合转换器安装在所述外壳内；

所述偏心磁力谐波齿轮包括高速偏心轴、低速偏心套筒、定子铁芯、低速转子铁芯、转子永磁环和定子永磁环；

所述定子铁芯安装在所述外壳上；所述定子永磁环安装在所述定子铁芯的内侧；所述高速偏心轴可转动的安装在所述外壳上，所述高速偏心轴包括高速端和偏心端，所述高速端的轴线与所述偏心端的轴线平行设置；所述低速偏心套筒可转动的安装在所述高速偏心轴的所述偏心端上；所述低速转子铁芯安装在所述低速偏心套筒上；所述转子永磁环安装在所述低速转子铁芯的外侧，并与所述定子永磁环之间形成有非均匀气隙；

所述偏心磁耦合转换器包括偏心内盘、偏心内盘永磁体、同心外盘和同心外盘永磁体；

所述偏心内盘安装在所述低速偏心套筒上；多个所述偏心内盘永磁体在所述偏心内盘的一侧平面上圆周均布；所述同心外盘安装在所述外壳上，所述同心外盘与所述高速偏心轴的所述高速端同心设置；多个所述同心外盘永磁体在所述同心外盘靠近所述偏心内盘永磁体的一侧平面上圆周均布。

2.根据权利要求1所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

多个所述偏心内盘永磁体和多个所述同心外盘永磁体一一对应。

3.根据权利要求1所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

所述偏心内盘永磁体、所述同心外盘永磁体均为轴向充磁，所述偏心内盘永磁体和所述同心外盘永磁体之间的气隙主磁场与所述高速偏心轴的所述高速端轴线方向平行。

4.根据权利要求1所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

在半径方向上，所述同心外盘永磁体的半径大于所述偏心内盘永磁体的半径。

5.根据权利要求1所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

所述定子永磁环的极对数比所述转子永磁环的极对数多一对。

6.根据权利要求1所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

所述外壳包括壳体、左端盖和右端盖；所述左端盖、所述右端盖分别安装在所述壳体的左右两侧；所述高速偏心轴安装在所述左端盖上，并与所述左端盖活动连接；所述同心外盘安装在所述右端盖上，并与所述右端盖活动连接。

7.根据权利要求6所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

所述左端盖与所述高速偏心轴之间安装有第一轴承；所述右端盖与所述同心外盘之间安装有第二轴承；所述第一轴承、所述第二轴承均为止推轴承。

8.根据权利要求7所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

所述左端盖与所述高速偏心轴之间还安装有第三轴承；所述右端盖与所述同心外盘之间还安装有第四轴承。

9.根据权利要求1所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

所述高速偏心轴和所述低速偏心套筒之间安装有套筒轴承。

10.根据权利要求1所述的复合式偏心磁力谐波齿轮传动装置，其特征在于：

所述偏心内盘、所述同心外盘中的一个为铜质盘或铁质盘。

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