CN202086422U

CN202086422U - 家用打蜡机器人

Info

Publication number: CN202086422U
Application number: CN2011200157264U
Authority: CN
Inventors: 许弋; 程远
Original assignee: Wuxi Institute of Technology
Current assignee: Wuxi Institute of Technology
Priority date: 2011-01-19
Filing date: 2011-01-19
Publication date: 2011-12-28
Anticipated expiration: 2021-01-19

Abstract

本实用新型涉及一种家用打蜡机器人，液体蜡储存仓安装在机器人外壳内前部，并与液体蜡喷洒器相连；电动刷盘由刷盘电机驱动；红外传感器安装在机器人外壳前部；效果检测传感器安装在机器人底盘后部；驱动车轮通过车轮架安装在机器人底盘上，驱动车轮分别由行走电机驱动，行走电机与驱动车轮之间通过行走电机轴相互连接；万向轮安装在机器人底盘前部；控制箱安装有单片机，并固定在机器人外壳内部；效果检测传感器、红外传感器、液体蜡喷洒器、电动刷盘和行走电机分别与控制箱中单片机相连；本实用新型可以解决人工打蜡工作强度大的问题，不需要人工，全自动操作。

Description

家用打蜡机器人

技术领域

本实用新型涉及一种家庭清洁装置，特别是涉及一种家用打蜡机器人。

背景技术

在目前家庭中，都铺设了大量的地板，经常给地板打蜡对于保持地板的光洁、提高地板的使用寿命起到非常巨大的作用，由于人工打蜡，劳动强度大，效率低下，于是出现了自动打蜡机，但部存在体积大、自动化程度低、打蜡不均匀等缺点。

以国家专利局公开的专利号为：200410024410.6，一种多功能地面自动打蜡机为例，该专利包括电机、壳体、上盖，手柄杆，壳体上腔内安设电机、变压器，下腔内安设转向轮总成、储污盘，储污盘下安设行走轮，侧腔内安设滚动器轴承座、滚动器皮带轮、电机轴承座、电机皮带轮、张紧轮和传动皮带，壳体上空内一侧安设储蜡箱，另一侧安设变压器和喷蜡泵，喷蜡泵和储蜡箱之间连接进蜡管、输蜡管，下腔内转向轮总成与储污盘之间顺次安设喷蜡管、打蜡滚动器总成和刮爪，后部安设抛光滚动器总成，具有打蜡均匀、适应性广、速度快等特点；但当无人操作时，该多功能地面自动打蜡机无法自动工作，智能化程度低。

实用新型内容

本实用新型针对现有技术的不足，提供了一种适合于家庭使用、比较轻巧、全自动智能家用打蜡机器人。

本实用新型采用的技术方案是：

家用打蜡机器人，组成包括液体蜡储存仓、刷盘电机架、刷盘电机、刷盘传动轴、刷盘轴承座、控制箱、机器人外壳、机器人底盘、效果检测传感器、车轮架、驱动车轮、电动刷盘、万向轮、液体蜡喷洒器、红外传感器、行走电机、行走电机轴；其特征在于：液体蜡储存仓安装在机器人外壳内前部，并与液体蜡喷洒器相连；刷盘电机通过刷盘电机架固定在机器人底盘上，电动刷盘与刷盘电机之间通过刷盘轴承座、刷盘传动轴相互连接，电动刷盘由刷盘电机驱动；红外传感器安装在机器人外壳前部；效果检测传感器安装在机器人底盘后部；驱动车轮通过车轮架安装在机器人底盘上，驱动车轮分别由行走电机驱动，行走电机与驱动车轮之间通过行走电机轴相互连接；万向轮安装在机器人底盘前部；控制箱安装有单片机，并固定在机器人外壳内部；效果检测传感器、红外传感器、液体蜡喷洒器、电动刷盘和行走电机分别与控制箱中单片机相连，并有单片机控制。

所述的效果检测传感器与单片机的控制口RA1相连。

所述的红外传感器的输出接口与单片机的RB0、RB1口相连。

所述的液体蜡喷洒器通过控制电路与单片机的RC6口相连。

所述的电动刷盘通过控制电路与单片机的RC7口相连。

所述的行走电机中的驱动电路通过LPWM、RPWM与单片机的端口相连。

本实用新型的优点是：机器人可以自动根据房间的情况选择合适的打蜡程序，自动完成大面积房间的打蜡上光工作，可以解决人工打蜡工作强度大的问题，不需要人工，全自动操作；本装置结构简单、硬件成本低廉、控制方便、工作可靠，具有推广意义。

附图说明

图1为本实用新型家用打蜡机器人主视图；

图2为本实用新型家用打蜡机器人俯视图；

图3为本实用新型家用打蜡机器人效果检测传感器输入放大电路图；

图4为本实用新型家用打蜡机器人控制核心PIC16F873A单片机电路图；

图5为本实用新型家用打蜡机器人液体蜡喷洒器阀门控制电路图；

图6为本实用新型家用打蜡机器人电动刷盘控制电路图；

图7为本实用新型家用打蜡机器人行走电机驱动电路图；

图8为本实用新型家用打蜡机器人红外控测传感器电路图。

具体实施方式

结合图1和图2所示，本实用新型家用打蜡机器人，包括液体蜡储存仓1、刷盘电机架2、刷盘电机3、刷盘传动轴4、刷盘轴承座5、控制箱6、机器人外壳7、机器人底盘8、效果检测传感器9、车轮架10、驱动车轮11、电动刷盘12、万向轮13、液体蜡喷洒器14、红外传感器15、行止电机16、行走电机轴17；打蜡机器人在启动前，先往液体蜡储存仓1中放入足够的液体蜡；将机器人放在房间的一个角落，启动机器人，机器人控制系统发出PWM电机调速信号，控制行走电机16的转速和转向，使机器人开始低速向前运动，机器人用位于机器人底盘8的效果探测传感器9探测地板情况，根据地板实际情况选择合适的打蜡程序，同时，液体蜡喷洒器14阀门开启，液体蜡均匀喷在地板上，液体蜡的喷洒量由单片机控制；当液体蜡在地板上喷洒了一定距离后，液体蜡喷洒器14阀门关闭，电动刷盘12下降到接近地板处，单片机发出信号，使电动刷盘12在刷盘电机13带动下开始高速运转，同时，机器人开始不断作直线前进和后退动作，从而将液体蜡均匀地涂抹在地板上；机器人仍然用位于下方的效果探测传感器9探测打蜡效果，当打蜡效果达到程序设定的数值时，此段地板的打蜡完成，电动刷盘12停止旋转，升回原来的位置，机器人重新开始低速向前运动，在离开了已经完成的打蜡区后，液体蜡喷洒器14阀门重新开启，继续喷洒液体蜡，开始下一段地板的打蜡工作；当机器人运行到靠近房间另一边的墙壁时，机器人前方的红外探测传感器15发出有效信号通知单片机，单片机控制机器人转弯掉头，换一个方向继续打蜡工作，直到整个房间的打蜡工作全部完成，这时，机器人发出声光信号，通知用户整个房间打蜡工作完成。

如图3所示，效果检测传感器接在输入插座上，传感器检测地板上经过刷盘打磨和上光后的效果，产生模拟电压信号，经过此放大电路放大后，送到单片机的控制口RA1，由单片机内置的A/D转换电路转为数字信号，直接由单片机读取。

如图4所示，控制核心采用新型PIC16F873A单片机，内部包含了8通道10位AD转换电路，将经过放大的模拟信号转换为数字信号，由处理单元进行处理。单片机内部的EEPROM程序存储器内置了几种打蜡控制程序，可以根据地板的不同情况选择合适的程序。控制程序运用数据综合滤波、数据跟踪算法对信号进行处理，并控制行走电机、液体蜡的喷洒和电动刷盘的运转。

如图5所示，RC6为单片机的控制口，出蜡插座接喷洒器阀门的电机；在需要打蜡时，单片机RC6口发出高电平控制信号，使继电器JT1动作，常开触点闭合，喷洒器阀门动作，向地板喷洒液体蜡。

如图6所示，RC7为单片机的控制口，刷盘插座接电动刷盘的电机；向地板喷洒了液体蜡后，单片机RC7口发出高电平控制信号，继电器JT2动作，常开触点闭合，电动刷盘高速运转，将地板蜡均匀涂抹在地板上。

如图7所示，使用了IR2110驱动芯片控制MOS管来分别控制左右行走电机；LPWM、RPWM与单片机的端口相连，实际运行时，单片机发出PWM控制信号，通过IR2110控制MOS管FET1和FET2的通断，使行走电机以不同的速度运转，进而控制整个机器人的前进速度和运行方向。

如图8所示，2个红外探测传感器用于探测前方障碍，主要是用来探测房间的墙壁，图中，2个插座分别接2个红外传感器，传感器的输出接单片机的RB0、RB1口。平时传感器输出为低电平，当探测到前方障碍后，产生高电平信号。

Claims

1.家用打蜡机器人，其特征在于：液体蜡储存仓安装在机器人外壳内前部，并与液体蜡喷洒器相连；刷盘电机通过刷盘电机架固定在机器人底盘上，电动刷盘与刷盘电机之间通过刷盘轴承座、刷盘传动轴相互连接，电动刷盘由刷盘电机驱动；红外传感器安装在机器人外壳前部；效果检测传感器安装在机器人底盘后部；驱动车轮通过车轮架安装在机器人底盘上，驱动车轮分别由行走电机驱动，行走电机与驱动车轮之间通过行走电机轴相互连接；万向轮安装在机器人底盘前部；控制箱安装有单片机，并固定在机器人外壳内部；效果检测传感器、红外传感器、液体蜡喷洒器、电动刷盘和行走电机分别与控制箱中单片机相连。

2.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人，其特征在于：所述的效果检测传感器与单片机的控制口RA1相连。

3.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人，其特征在于：所述的红外传感器的输出接口与单片机的RB0、RB1口相连。

4.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人，其特征在于：所述的液体蜡喷洒器通过控制电路与单片机的RC6口相连。

5.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人，其特征在于：所述的电动刷盘通过控制电路与单片机的RC7口相连。

6.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人，其特征在于：所述的行走电机中的驱动电路通过LPWM、RPWM与单片机的端口相连。