CN202086422U - 家用打蜡机器人 - Google Patents
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Abstract
本实用新型涉及一种家用打蜡机器人,液体蜡储存仓安装在机器人外壳内前部,并与液体蜡喷洒器相连;电动刷盘由刷盘电机驱动;红外传感器安装在机器人外壳前部;效果检测传感器安装在机器人底盘后部;驱动车轮通过车轮架安装在机器人底盘上,驱动车轮分别由行走电机驱动,行走电机与驱动车轮之间通过行走电机轴相互连接;万向轮安装在机器人底盘前部;控制箱安装有单片机,并固定在机器人外壳内部;效果检测传感器、红外传感器、液体蜡喷洒器、电动刷盘和行走电机分别与控制箱中单片机相连;本实用新型可以解决人工打蜡工作强度大的问题,不需要人工,全自动操作。
Description
技术领域
本实用新型涉及一种家庭清洁装置,特别是涉及一种家用打蜡机器人。
背景技术
在目前家庭中,都铺设了大量的地板,经常给地板打蜡对于保持地板的光洁、提高地板的使用寿命起到非常巨大的作用,由于人工打蜡,劳动强度大,效率低下,于是出现了自动打蜡机,但部存在体积大、自动化程度低、打蜡不均匀等缺点。
以国家专利局公开的专利号为:200410024410.6,一种多功能地面自动打蜡机为例,该专利包括电机、壳体、上盖,手柄杆,壳体上腔内安设电机、变压器,下腔内安设转向轮总成、储污盘,储污盘下安设行走轮,侧腔内安设滚动器轴承座、滚动器皮带轮、电机轴承座、电机皮带轮、张紧轮和传动皮带,壳体上空内一侧安设储蜡箱,另一侧安设变压器和喷蜡泵,喷蜡泵和储蜡箱之间连接进蜡管、输蜡管,下腔内转向轮总成与储污盘之间顺次安设喷蜡管、打蜡滚动器总成和刮爪,后部安设抛光滚动器总成,具有打蜡均匀、适应性广、速度快等特点;但当无人操作时,该多功能地面自动打蜡机无法自动工作,智能化程度低。
实用新型内容
本实用新型针对现有技术的不足,提供了一种适合于家庭使用、比较轻巧、全自动智能家用打蜡机器人。
本实用新型采用的技术方案是:
家用打蜡机器人,组成包括液体蜡储存仓、刷盘电机架、刷盘电机、刷盘传动轴、刷盘轴承座、控制箱、机器人外壳、机器人底盘、效果检测传感器、车轮架、驱动车轮、电动刷盘、万向轮、液体蜡喷洒器、红外传感器、行走电机、行走电机轴;其特征在于:液体蜡储存仓安装在机器人外壳内前部,并与液体蜡喷洒器相连;刷盘电机通过刷盘电机架固定在机器人底盘上,电动刷盘与刷盘电机之间通过刷盘轴承座、刷盘传动轴相互连接,电动刷盘由刷盘电机驱动;红外传感器安装在机器人外壳前部;效果检测传感器安装在机器人底盘后部;驱动车轮通过车轮架安装在机器人底盘上,驱动车轮分别由行走电机驱动,行走电机与驱动车轮之间通过行走电机轴相互连接;万向轮安装在机器人底盘前部;控制箱安装有单片机,并固定在机器人外壳内部;效果检测传感器、红外传感器、液体蜡喷洒器、电动刷盘和行走电机分别与控制箱中单片机相连,并有单片机控制。
所述的效果检测传感器与单片机的控制口RA1相连。
所述的红外传感器的输出接口与单片机的RB0、RB1口相连。
所述的液体蜡喷洒器通过控制电路与单片机的RC6口相连。
所述的电动刷盘通过控制电路与单片机的RC7口相连。
所述的行走电机中的驱动电路通过LPWM、RPWM与单片机的端口相连。
本实用新型的优点是:机器人可以自动根据房间的情况选择合适的打蜡程序,自动完成大面积房间的打蜡上光工作,可以解决人工打蜡工作强度大的问题,不需要人工,全自动操作;本装置结构简单、硬件成本低廉、控制方便、工作可靠,具有推广意义。
附图说明
图1为本实用新型家用打蜡机器人主视图;
图2为本实用新型家用打蜡机器人俯视图;
图3为本实用新型家用打蜡机器人效果检测传感器输入放大电路图;
图4为本实用新型家用打蜡机器人控制核心PIC16F873A单片机电路图;
图5为本实用新型家用打蜡机器人液体蜡喷洒器阀门控制电路图;
图6为本实用新型家用打蜡机器人电动刷盘控制电路图;
图7为本实用新型家用打蜡机器人行走电机驱动电路图;
图8为本实用新型家用打蜡机器人红外控测传感器电路图。
具体实施方式
结合图1和图2所示,本实用新型家用打蜡机器人,包括液体蜡储存仓1、刷盘电机架2、刷盘电机3、刷盘传动轴4、刷盘轴承座5、控制箱6、机器人外壳7、机器人底盘8、效果检测传感器9、车轮架10、驱动车轮11、电动刷盘12、万向轮13、液体蜡喷洒器14、红外传感器15、行止电机16、行走电机轴17;打蜡机器人在启动前,先往液体蜡储存仓1中放入足够的液体蜡;将机器人放在房间的一个角落,启动机器人,机器人控制系统发出PWM电机调速信号,控制行走电机16的转速和转向,使机器人开始低速向前运动,机器人用位于机器人底盘8的效果探测传感器9探测地板情况,根据地板实际情况选择合适的打蜡程序,同时,液体蜡喷洒器14阀门开启,液体蜡均匀喷在地板上,液体蜡的喷洒量由单片机控制;当液体蜡在地板上喷洒了一定距离后,液体蜡喷洒器14阀门关闭,电动刷盘12下降到接近地板处,单片机发出信号,使电动刷盘12在刷盘电机13带动下开始高速运转,同时,机器人开始不断作直线前进和后退动作,从而将液体蜡均匀地涂抹在地板上;机器人仍然用位于下方的效果探测传感器9探测打蜡效果,当打蜡效果达到程序设定的数值时,此段地板的打蜡完成,电动刷盘12停止旋转,升回原来的位置,机器人重新开始低速向前运动,在离开了已经完成的打蜡区后,液体蜡喷洒器14阀门重新开启,继续喷洒液体蜡,开始下一段地板的打蜡工作;当机器人运行到靠近房间另一边的墙壁时,机器人前方的红外探测传感器15发出有效信号通知单片机,单片机控制机器人转弯掉头,换一个方向继续打蜡工作,直到整个房间的打蜡工作全部完成,这时,机器人发出声光信号,通知用户整个房间打蜡工作完成。
如图3所示,效果检测传感器接在输入插座上,传感器检测地板上经过刷盘打磨和上光后的效果,产生模拟电压信号,经过此放大电路放大后,送到单片机的控制口RA1,由单片机内置的A/D转换电路转为数字信号,直接由单片机读取。
如图4所示,控制核心采用新型PIC16F873A单片机,内部包含了8通道10位AD转换电路,将经过放大的模拟信号转换为数字信号,由处理单元进行处理。单片机内部的EEPROM程序存储器内置了几种打蜡控制程序,可以根据地板的不同情况选择合适的程序。控制程序运用数据综合滤波、数据跟踪算法对信号进行处理,并控制行走电机、液体蜡的喷洒和电动刷盘的运转。
如图5所示,RC6为单片机的控制口,出蜡插座接喷洒器阀门的电机;在需要打蜡时,单片机RC6口发出高电平控制信号,使继电器JT1动作,常开触点闭合,喷洒器阀门动作,向地板喷洒液体蜡。
如图6所示,RC7为单片机的控制口,刷盘插座接电动刷盘的电机;向地板喷洒了液体蜡后,单片机RC7口发出高电平控制信号,继电器JT2动作,常开触点闭合,电动刷盘高速运转,将地板蜡均匀涂抹在地板上。
如图7所示,使用了IR2110驱动芯片控制MOS管来分别控制左右行走电机;LPWM、RPWM与单片机的端口相连,实际运行时,单片机发出PWM控制信号,通过IR2110控制MOS管FET1和FET2的通断,使行走电机以不同的速度运转,进而控制整个机器人的前进速度和运行方向。
如图8所示,2个红外探测传感器用于探测前方障碍,主要是用来探测房间的墙壁,图中,2个插座分别接2个红外传感器,传感器的输出接单片机的RB0、RB1口。平时传感器输出为低电平,当探测到前方障碍后,产生高电平信号。
Claims (6)
1.家用打蜡机器人,其特征在于:液体蜡储存仓安装在机器人外壳内前部,并与液体蜡喷洒器相连;刷盘电机通过刷盘电机架固定在机器人底盘上,电动刷盘与刷盘电机之间通过刷盘轴承座、刷盘传动轴相互连接,电动刷盘由刷盘电机驱动;红外传感器安装在机器人外壳前部;效果检测传感器安装在机器人底盘后部;驱动车轮通过车轮架安装在机器人底盘上,驱动车轮分别由行走电机驱动,行走电机与驱动车轮之间通过行走电机轴相互连接;万向轮安装在机器人底盘前部;控制箱安装有单片机,并固定在机器人外壳内部;效果检测传感器、红外传感器、液体蜡喷洒器、电动刷盘和行走电机分别与控制箱中单片机相连。
2.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人,其特征在于:所述的效果检测传感器与单片机的控制口RA1相连。
3.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人,其特征在于:所述的红外传感器的输出接口与单片机的RB0、RB1口相连。
4.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人,其特征在于:所述的液体蜡喷洒器通过控制电路与单片机的RC6口相连。
5.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人,其特征在于:所述的电动刷盘通过控制电路与单片机的RC7口相连。
6.根据权利要求1所述的家用打蜡机器人,其特征在于:所述的行走电机中的驱动电路通过LPWM、RPWM与单片机的端口相连。
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CN104545702A (zh) * | 2013-10-14 | 2015-04-29 | 天津得瑞丰凯新材料科技有限公司 | 多功能自动清扫机 |
CN109602336A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-12 | 刘淮强 | 一种用于地板打蜡的自动机器人 |
CN109602334A (zh) * | 2018-11-23 | 2019-04-12 | 刘淮强 | 一种智能的地板打蜡机器人 |
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- 2011-01-19 CN CN2011200157264U patent/CN202086422U/zh not_active Expired - Fee Related
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